清洁机器人及其内部状态检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术中提供了一种清洁机器人及其内部状态检测方法及装置，通过检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流动产生的第一压力值；按照预设方式，将所述第一压力值与预设压力值进行对比，并根据对比结果，判断所述清洁机器人的状态。本发明专利技术中提供的清洁机器人的内部状态检测方法及装置，根据清洁机器人风道或者灰尘盒内部空气流动产生的第一压力值，作为判断内部状态的依据，有效对灰尘盒的内部状态进行检测。

Cleaning robot and its internal state detection method and device

In the present invention, a cleaning robot and its internal state detection method and device are provided to detect the first pressure value produced by air flow in a cleaning robot's internal air duct or a dust box; the first pressure value is compared with the presupposed pressure value according to the presupposition method and is judged according to the comparison result. The state of the cleaning robot. The internal state detection method and device of the cleaning robot provided in the invention are based on the first pressure value produced by the air flow in the cleaning robot or the dust box, as the basis for judging the internal state, and the internal state of the dust box is detected effectively.

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及其内部状态检测方法及装置
本专利技术涉及清洁产品领域，特别涉及一种清洁机器人及其内部状态检测方法及装置。
技术介绍
目前清洁机器人已经在多种环境和场合得到了广泛的应用。清洁机器人普遍都带有一个风机和一个灰尘盒，通过风机将垃圾吸入清洁机器人内部并收集在灰尘盒内部，以达到清洁的效果。为了方便用户的使用，一般灰尘盒的容量都比较大，不需要用户每次都进行清理。然而，有时用户会忘记对灰尘盒进行清理，导致机器人在灰尘盒满了的情况下还进行清扫的工作，此时会极大地影响到清扫的效果。为了防止这种情况发生，有的机器人进行了特殊处理，例如在灰尘盒的上部两侧安装红外对管来对垃圾进行检测。当一侧的发射装置发出的红外信号在另一侧的接受装置接收不到时，就认为灰尘盒被垃圾填满。然而这种手段在使用一段时间后就变得不可靠了。因为灰尘盒本身在收集垃圾的过程中，会有很多的灰尘粘附在其内表面。另外，目前的清洁机器人吸力都很大，当清扫的环境灰尘、毛发等垃圾很多的时候，垃圾会很容易吸附在灰尘盒的滤网周围，造成风道不同程度的堵塞，从而影响清扫效果。用户如果不对其进行彻底的清理，就会导致红外对管也会被灰尘蒙住，从而导致灰尘盒装满的信号被误触发，影响用户的使用。因此，对清洁机器人的异常状态检测，需进一步进行改进。
技术实现思路
本专利技术的主要目的为提供一种清洁机器人及其内部状态检测方法及装置，对灰尘盒的内部状态进行有效检测。本专利技术提出一种清洁机器人的内部状态检测方法，包括以下步骤：检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流动产生的第一压力值；按照预设方式，将所述第一压力值与预设压力值进行对比，并根据对比结果，判断所述清洁机器人的状态。进一步地，所述按照预设方式，将所述第一压力值与预设压力值进行对比，并根据对比结果，判断所述清洁机器人的状态的步骤，包括：将所述第一压力值与第一预设压力值进行对比；当所述第一压力值小于所述第一预设压力值时，判定所述清洁机器人处于灰尘盒被堵住的异常状态。进一步地，所述将所述第一压力值与第一预设压力值进行对比的步骤之后，还包括：当所述第一压力值不小于第一预设压力值时，将所述第一压力值与第二预设压力值进行对比；所述第二预设压力值大于所述第一预设压力值；当所述第一压力值小于所述第二预设压力值时，判定所述清洁机器人处于灰尘盒装满的异常状态。进一步地，所述将所述第一压力值与第二预设压力值进行对比的步骤之后，包括：当所述第一压力值不小于第二预设压力值时，将所述第一压力值与第三预设压力值进行对比；所述第三预设压力值大于所述第二预设压力值；当所述第一压力值小于所述第三预设压力值时，判定所述清洁机器人处于风力不足的状态。进一步地，所述按照预设方式，将所述第一压力值与预设压力值进行对比，并根据对比结果，判断所述清洁机器人的状态的步骤，包括：将所述第一压力值与第二预设压力值进行对比；当所述第一压力值小于所述第二预设压力值时，判定所述清洁机器人处于异常状态。进一步地，所述按照预设方式，将所述第一压力值与预设压力值进行对比，并根据对比结果，判断所述清洁机器人的状态的步骤之后，包括：根据所述清洁机器人的状态，按照预设处理方式进行处理。进一步地，所述清洁机器人的状态包括正常状态、异常状态以及风力不足的状态，所述异常状态包括灰尘盒被堵住的异常状态以及灰尘盒装满的异常状态；所述根据所述清洁机器人的状态，按照预设处理方式进行处理的步骤，包括：当所述清洁机器人处于异常状态时，停止清扫动作，并进行异常处理；或者，当所述清洁机器人处于风力不足的状态，则控制风机提升转速。进一步地，所述进行异常处理的步骤包括：发出控制信号控制自动清洁模块对灰尘盒进行清扫，或者发出警告信息至与所述清洁机器人绑定的用户终端。进一步地，所述检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流动产生的第一压力值的步骤之后，还包括：对检测到的所述第一压力值数据进行滤波处理。进一步地，所述检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流动产生的第一压力值的步骤之前，包括：获取清洁机器人当前的运行档位；根据所述运行档位，获取与其对应的清洁机器人处于各种状态时的内部临界压力值，将所述临界压力值作为预设压力值。本专利技术还提供了一种清洁机器人的内部状态检测装置，包括：检测单元，用于检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流动产生的第一压力值；判断单元，用于按照预设方式，将所述第一压力值与预设压力值进行对比，并根据对比结果，判断所述清洁机器人的状态。进一步地，所述判断单元包括：第一对比子单元，用于将所述第一压力值与第一预设压力值进行对比；第一判定子单元，用于当所述第一压力值小于所述第一预设压力值时，判定所述清洁机器人处于灰尘盒被堵住的异常状态。进一步地，所述判断单元还包括：第二对比子单元，用于当所述第一压力值不小于第一预设压力值时，将所述第一压力值与第二预设压力值进行对比；所述第二预设压力值大于所述第一预设压力值；第二判定子单元，用于当所述第一压力值小于所述第二预设压力值时，判定所述清洁机器人处于灰尘盒装满的异常状态。进一步地，所述判断单元还包括：第三对比子单元，用于当所述第一压力值不小于第二预设压力值时，将所述第一压力值与第三预设压力值进行对比；所述第三预设压力值大于所述第二预设压力值；第三判定子单元，用于当所述第一压力值小于所述第三预设压力值时，判定所述清洁机器人处于风力不足的状态。进一步地，所述判断单元包括：第四对比子单元，用于将所述第一压力值与第二预设压力值进行对比；第四判定子单元，用于当所述第一压力值小于所述第二预设压力值时，判定所述清洁机器人处于异常状态。进一步地，还包括：处理单元，用于根据所述清洁机器人的状态，按照预设处理方式进行处理。进一步地，所述清洁机器人的状态包括正常状态、异常状态以及风力不足的状态，所述异常状态包括灰尘盒被堵住的异常状态以及灰尘盒装满的异常状态；所述处理单元包括：第一处理子单元，用于当所述清洁机器人处于异常状态时，停止清扫动作，并进行异常处理；第二处理子单元，用于当所述清洁机器人处于风力不足的状态，则控制风机提升转速，增大风力。进一步地，所述第一处理子单元进行异常处理具体包括：发出控制信号控制自动清洁模块对灰尘盒进行清扫，或者发出警告信息至与所述清洁机器人绑定的用户终端。进一步地，还包括：滤波单元，用于对检测到的所述第一压力值数据进行滤波处理。进一步地，还包括：第一获取单元，用于获取清洁机器人当前的运行档位；第二获取单元，用于根据所述运行档位，获取与其对应的清洁机器人处于各种状态时的内部临界压力值，将所述临界压力值作为预设压力值。本专利技术还提供一种清洁机器人，包括：包括存储器、处理器和至少一个被存储在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行的应用程序，所述应用程序被配置为用于执行上述的清洁机器人的内部状态检测方法。本专利技术中提供的清洁机器人及其内部状态检测方法及装置，具有以下有益效果：本专利技术中提供的清洁机器人及其内部状态检测方法及装置，检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流动产生的第一压力值；按照预设方式，将所述第一压力值与预设压力值进行对比，并根据对比结果，判断所述清洁机器人的状态；根据清洁机器人风道或者灰尘盒内部空气流动产生的第一压力值，作为判断内部状态的依据，有效对灰尘盒本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种清洁机器人的内部状态检测方法，其特征在于，包括以下步骤：检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流动产生的第一压力值；按照预设方式，将所述第一压力值与预设压力值进行对比，并根据对比结果，判断所述清洁机器人的状态。

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的内部状态检测方法，其特征在于，包括以下步骤：检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流动产生的第一压力值；按照预设方式，将所述第一压力值与预设压力值进行对比，并根据对比结果，判断所述清洁机器人的状态。2.根据权利要求1所述的清洁机器人的内部状态检测方法，其特征在于，所述按照预设方式，将所述第一压力值与预设压力值进行对比，并根据对比结果，判断所述清洁机器人的状态的步骤，包括：将所述第一压力值与第一预设压力值进行对比；当所述第一压力值小于所述第一预设压力值时，判定所述清洁机器人处于灰尘盒被堵住的异常状态。3.根据权利要求2所述的清洁机器人的内部状态检测方法，其特征在于，所述将所述第一压力值与第一预设压力值进行对比的步骤之后，还包括：当所述第一压力值不小于第一预设压力值时，将所述第一压力值与第二预设压力值进行对比；所述第二预设压力值大于所述第一预设压力值；当所述第一压力值小于所述第二预设压力值时，判定所述清洁机器人处于灰尘盒装满的异常状态。4.根据权利要求3所述的清洁机器人的内部状态检测方法，其特征在于，所述将所述第一压力值与第二预设压力值进行对比的步骤之后，包括：当所述第一压力值不小于第二预设压力值时，将所述第一压力值与第三预设压力值进行对比；所述第三预设压力值大于所述第二预设压力值；当所述第一压力值小于所述第三预设压力值时，判定所述清洁机器人处于风力不足的状态。5.根据权利要求1所述的清洁机器人的内部状态检测方法，其特征在于，所述检测清洁机器人内部风道或者灰尘盒中的空气流动产生的第一压力值的步骤之前，包括：获取清洁机器人当前的运行档位；根据所述运行档位，获取与其对应的清洁机器人处于各种状...

【专利技术属性】
技术研发人员：王声平，张立新，
申请(专利权)人：深圳市沃特沃德股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44