一种机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及到机器人领域，尤其涉及到一种机器人，该机器人包括基座以及多个臂，所述多个臂中的第一臂与所述基座通过第一枢装轴枢接，所述多个臂依次转动连接，还包括供液管，所述供液管沿所述多个臂的长度方向的表面延伸。在上述技术方案中，通过采用将供液管沿臂的方向延伸，使得供液管可以跟随臂一起运动，降低了供液管所需的活动空间，进而降低了机器人工作时占用的空间。同时，避免在臂运动时，供液管随意活动而被其他设备碰到，提高了供液管的安全性，进而提高了机器人在使用时的安全性。

A kind of robot

The utility model relates to the field of robotics, in particular to a robot, the robot includes a base and a plurality of arms, the first arm of the plurality of arm and the base by a first pivot shaft pivotally connected with the plurality of arms are rotatably connected, also includes a liquid supply tube, extending the length direction of the surface the liquid supply pipe along the plurality of arm. In the above technical scheme, the liquid supply pipe can extend along the arm direction, so that the liquid feeding pipe can move together with the arm, reducing the activity space needed for the liquid supply pipe, thereby reducing the space occupied by the robot when it works. At the same time, avoiding the movement of the liquid feeding pipe when it moves at arm's length and being touched by other devices, improves the safety of the liquid supply pipe, and further improves the safety of the robot when used.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人
本技术涉及到机器人领域，尤其涉及到一种机器人。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作。现有技术中，为研磨或抛光加工等应用而设计的机器人，通常还需配置供液管和供气管，如何缩小这类机器人的占用空间并保证供液管或者供气管在工作时的安全性，是需要考虑的一个问题。
技术实现思路
本技术提供了一种机器人，用以缩小机器人工作时占用的空间，提高机器人在使用时的安全性。本技术提供了一种机器人，该机器人包括基座以及多个臂，所述多个臂中的第一臂与所述基座通过第一枢装轴枢接，所述多个臂依次转动连接，还包括供液管，所述供液管沿所述多个臂的长度方向的表面延伸。在上述技术方案中，通过采用将供液管沿臂的方向延伸，使得供液管可以跟随臂一起运动，降低了供液管所需的活动空间，进而降低了机器人工作时占用的空间。同时，避免在臂运动时，供液管随意活动而被其他设备碰到，提高了供液管的安全性，进而提高了机器人在使用时的安全性。在一个具体的实施方案中，所述供液管的第一部分以不干涉所述第一枢装轴转动的方式进行缠绕。供液管的第一部分为方便第一枢装轴转动时，供液管留出的转动余量，保证第一枢装轴能够自由的转动。在一个具体的实施方案中，所述供液管的第一部分的缠绕位置位于所述基座或第一臂上，或者所述供液管的第一部分的缠绕位置位于所述基座与所述第一臂之间。即第一部分可以缠绕到位于第一枢装轴附近的不同位置，仅需能够保证不干涉第一枢装轴转动即可。在一个具体的实施方案中，还包括为所述第一部分设置的第一罩体。提高了供液管的安全性。在一个具体的实施方案中，所述多个臂中的两个相邻的臂之间通过第二枢装轴枢接，所述供液管的第二部分以不干涉所述第二枢装轴转动的方式进行缠绕。供液管的第二部分为方便第二枢装轴转动时，供液管留出的转动余量，保证第二枢装轴能够自由的转动。在一个具体的实施方案中，所述供液管的第二部分的缠绕位置位于所述两个相邻的臂中的一个臂或者所述两个相邻的臂之间。即第二部分可以缠绕到位于第二枢装轴附近的不同位置，仅需能够保证不干涉第二枢装轴转动即可。在一个具体的实施方案中，还包括为所述第二部分设置的第二罩体。通过第二罩体覆盖第二部分，提高了供液管的安全性。在一个具体的实施方案中，所述供液管通过两个固定件与每个臂固定连接，且每个臂对应的两个固定件分别位于该臂的两端。保证供液管能够跟随臂一起运动。在一个具体的实施方案中，所述基座以及多个臂之间具有连通的腔体，所述腔体内穿设有沿腔体的长度方向延伸的供气管，并从所述多个臂中的第二臂穿出。提高了供气管的安全性。在一个具体的实施方案中，所述供液管在所述第二臂的固定位置与所述供气管在所述第二臂的穿出位置，位于第二臂的同一侧。方便了供气管与供液管与执行末端的连接。在一个具体的实施方案中，还包括分别固定于每个臂且覆盖所述供液管的第三罩体。提高了供液管的安全性。附图说明图1为现有技术中的机器人的结构示意图；图2为本技术实施例提供的机器人的立体图；图3为本技术实施例提供的机器人的侧视图；图4为本技术实施例提供的机器人中供液管的一种缠绕方式示意图；图5为图4中A处的局部放大图；图6为本技术实施例提供的机器人中供液管的另一种缠绕方式示意图；图7为本技术实施例提供的机器人的基座与第一臂的连接示意图；图8为图7中B-B处的剖视图；图9为本技术实施例提供的机器人供气管穿过第二臂及第三臂的示意图。具体实施方式为了方便理解本实施例提供的机器人，首先介绍一下现有技术中的机器人，如图1所示，现有技术中的机器人包括一个基座1，与基座1枢接的第一臂2，与第一臂2转动连接的第二臂3、与第二臂3枢接的第三臂4、以及与第三臂4转动连接的第四臂5，此外，还包括供液管6，如图1所示，供液管6在设置时，仅端部与第四臂5连接，其余部分没有固定，在第一臂2、第二臂3、第三臂4及第四臂5转动时，供液管6悬空的部分跟随臂晃动，造成机器人工作时占用的空间较大，并且供液管6极易缠绕到臂上影响到臂的转动，同时，也有被其他设备刮到的危险，从而可能出现供液管6被拉断的情况。为了缩小现有技术中的机器人工作时占用的空间，本技术实施例提供了一种机器人，该机器人包括基座以及多个臂，多个臂中的第一臂与基座通过第一枢装轴枢接，多个臂依次转动连接，如图2及图3所示，该机器人含四个臂，其中，与基座10通过第一枢装轴转动连接的臂为第一臂20，在连接时，第一臂20与基座10通过第一枢装轴转动连接，其余的三个臂之间转动连接。此外，在本实施例提供的机器人还包括供液管70，该供液管70在设置时，为了避免供液管70干扰到臂的转动，该供液管70沿多个臂的长度方向的表面延伸。如图3所示，该供液管70沿着臂的长度方向设置并可跟随臂一起运动，从而使得臂在运动时，供液管70能够一直保持在臂的附近位置，与图1中所示的现有技术中相比，减少了供液管70随意晃动占用的空间，进而降低了机器人工作时占用的空间，同时，供液管70采用上述设置方式，避免了臂在运动时，供液管70挂到其他设备，提高了供液管70的安全性。为了保证供液管70能够跟随臂一起运动，在本实施例中，通过固定件将供液管70固定在臂的表面，即供液管70贴附在臂的表面，或者通过固定件将供液管70悬空支撑在距离臂设定距离的位置，在供液管70与臂之间具有设定距离时，采用具有一定长度的固定件将供液管70与臂之间固定来接。此外，还可以通过在臂上开设卡槽的方式对供液管70进行固定，在安装时，将供液管70卡装在卡槽内即可。通过上述描述可以看出，可以通过不同的连接方式将供液管70与臂进行连接，以保证供液管70能够获得稳定的支撑，进而保证供液管70能够跟随臂运动。在一个具体的实施方案中，供液管70通过两个固定件与每个臂固定连接，且每个臂对应的两个固定件分别位于该臂的两端。在采用该方式设置时，位于每个臂的两端均通过固定件将供液管70固定，此时，供液管70上沿臂长度方向的部分被固定件固定，供液管70能够自由活动的部分仅限于两个臂之间，其余部分均与臂能够保持相对的固定，从而更进一步的提高了供液管70的稳定性，减少供液管70额外占用的空间。与图1中现有技术中的机器人相比可以看出，在本实施例中，由于供液管70与臂之间相对固定，在臂运动时，供液管70可以跟随臂一起运动，因此，供液管70不需要额外的运动空间。而现有技术中的机器人中的供液管70在臂运动时，由于仅端部进行固定，从而造成在臂运动时，供液管70随意晃动，为了供液管70的安全，需要留出较大的空间作为供液管70的活动空间，同时还容易出现挂到其他设备的情况。对比图1及图3可以直观的看出，本实施例中机器人的供液管70设置在臂附近，并与臂固定连接，从而减少了供液管70所需的活动空间，此外，供液管70的安全性得到了很大程度的提高，进而提高了机器人在工作时的安全性，保证本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，包括基座以及多个臂，所述多个臂中的第一臂与所述基座通过第一枢装轴枢接，所述多个臂依次转动连接；其特征在于，还包括供液管，所述供液管沿所述多个臂的长度方向的表面延伸。

【技术特征摘要】
1.一种机器人，包括基座以及多个臂，所述多个臂中的第一臂与所述基座通过第一枢装轴枢接，所述多个臂依次转动连接；其特征在于，还包括供液管，所述供液管沿所述多个臂的长度方向的表面延伸。2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述供液管的第一部分以不干涉所述第一枢装轴转动的方式进行缠绕。3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述供液管的第一部分的缠绕位置位于所述基座或第一臂上，或者所述供液管的第一部分的缠绕位置位于所述基座与所述第一臂之间。4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，还包括为所述第一部分设置的第一罩体。5.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述多个臂中的两个相邻的臂之间通过第二枢装轴枢接，所述供液管的第二部分以不干涉所述第二枢装轴转动的方式进行缠绕。6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：神崎优，史奇峰，陈姬宏，津久田浩二，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：新型
国别省市：日本,JP