一种窗用检测机械手及检测系统技术方案

本实用新型专利技术属于机械手技术领域，具体涉及一种窗用检测机械手及检测系统，检测机械手用于反复开合悬窗，其包括机械手和驱动模架，所述机械手包括基座以及设于所述基座上的多个转臂，所述多个转臂依次连接，相邻的两个转臂可相对转动，所述驱动模架设置在机械手首端转臂上，并由机械手移动至悬窗的把手处与把手配合，该驱动模架通过机械手选择性地转动、推动或者拉动把手，实现悬窗的开合，检测系统包括上述检测机械手和检测装置，本实用新型专利技术提供的驱动模架通过机械手可实现不同自由度上的活动，其结构简单，简化了现有试验机的结构，而且驱动模架仿真能力更强，能更好地进行窗体开合的模拟，提高检测结果的精准度。

A window testing manipulator and detection system

The utility model belongs to the technical field of mechanical hand, relates to the detection of the mechanical hand and a detection system for the detection window, mechanical hand for repeated opening and closing the hanging window, which comprises a mechanical hand and drive frame, the manipulator arm comprises a plurality of base and arranged on the base, the rotating arms are connect the two adjacent rotating arm can rotate relatively, the driving frame is arranged in the head end of manipulator arm, and the handle and the handle to the window by hanging mobile manipulator with the driving frame by selectively rotating manipulator, push or pull handle, realize suspension windows and detection the detection system comprises the manipulator and the detection device, the utility model provides a driving frame by manipulator can achieve different degrees of freedom, which has the advantages of simple structure, simplifies the structure of the existing test machine, and The driving module has stronger simulation ability, and can better simulate the opening of the window, and improve the precision of the test result.

【技术实现步骤摘要】
一种窗用检测机械手及检测系统
本技术属于机械手
，具体涉及一种窗用检测机械手及检测系统。
技术介绍
内平开下悬窗是一种既可向内平开，也可向内倾倒的窗体，具有通风性能好、安全性能高、便于清洁等优点，因此被广泛应用在工厂、酒店、住宅等领域。人们为了检测内平开下悬窗以及五金件的质量，现有技术中采用试验机来反复模拟用户开启、关闭窗体的动作，从而进行窗体的性能检测，将窗体正常开合的次数作为衡量该窗体及其内平开下悬机构质量的一个重要指标，从而确保生产的内平开下悬窗的质量。一般的，传统的试验机包括机架、摆动装置、转动装置和推动装置，其中，摆动装置通常包括一根长摆臂以及摆臂座，长摆臂横向设置并且横跨内平开下悬窗，其一端安装在机架上，另一端延伸至窗体的把手处并且连接转动装置以实现传动功能，虽然该种结构的试验机能对窗体进行反复开合的试验，但该种结构的试验机结构复杂、操作麻烦，并且体积庞大、占用空间多，影响工人的正常活动，不利于运输和生产制造，另外上述试验机也存在传动不精准的缺点，因此研发一种结构简单、体积小、检测结果精准的窗用检测机械手是十分必要的。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构简单、体积小、检测结果精准的窗用检测机械手。为了解决上述技术问题，本技术采用以下技术方案：一种窗用检测机械手，用于反复开合悬窗，涉及的悬窗包括悬窗机构，以及用于驱动所述悬窗机构的把手，所述窗用检测机械手包括机械手和驱动模架。所述机械手包括基座以及设于所述基座上的多个转臂，所述多个转臂依次连接，相邻的两个转臂可相对转动。所述驱动模架设置在机械手首端转臂上，并由机械手移动至把手处与把手配合，该驱动模架通过机械手选择性地转动、推动或者拉动把手，实现悬窗的开合。与现有技术相比，本技术提供的窗用检测机械手包括机械手和驱动模架，所述驱动模架设于机械手上并由机械手驱动以实现不同自由度上的活动，该驱动模架用于转动、推动或拉动把手，上述设置方式的检测机械手，与现有的试验机相比，其简化了现有试验机的结构，减小了其体积，而且采用机械手的驱动方式，使驱动模架活动更灵活，仿真能力更强，能真正实现对窗体开合的模拟，提高检测结果的精准度。进一步的，所述驱动模架包安装平台、推顶机构、拉动机构以及两个转动机构，所述拉动机构位于推顶机构的前侧，两个转动机构相对地设于拉动机构和推顶机构的两侧，所述推顶机构、拉动机构以及两个转动机构之间围成套设把手的装配口，所述推顶机构用于推动把手，所述拉动机构用于拉动把手，所述转动机构用于转动把手；所述驱动模架通过安装平台与转臂连接；所述推顶机构与安装平台连接，所述两个转动机构的一端与安装平台连接，另一端与拉动机构的两端连接。所述驱动模架的设置方式结构简单，在机械手的驱动作用下，把手可与推顶机构、拉动机构或转动机构可分离式接触，并在机械手的带动下，可实现推动把手、拉动把手或转动把手的功能，从而打开窗体或合上窗体。进一步的，所述推顶机构可相对安装平台沿推顶把手的反方向活动，所述推顶机构与安装平台之间设有第一弹性复位件，所述第一弹性复位件使推顶机构向推顶把手的方向复位。所述推顶机构包括推顶部和推顶部连接件，所述安装平台上设有与所述推顶部连接件相适配的第一连接孔，推顶部连接件一端与推顶部连接，另一端穿过第一连接孔可相对安装平台活动，所述推顶部连接件的末端上设有防止其脱离安装平台的第一阻挡件，所述安装平台位于第一阻挡件的一侧设有向外延伸的第一导向柱，所述第一阻挡件上设有供所述第一导向柱通过的第一过孔，所述推顶机构通过所述第一过孔可沿所述第一导向柱往复活动，所述第一导向柱的末端设有第一固定座，所述第一弹性复位件套设在第一导向柱上并夹设于第一固定座与第一阻挡件之间。所述推顶机构的设置方式结构简单、紧凑，第一弹性复位件能有效地向推顶机构提供复位功能和阻尼效果，上述推顶机构柔性设置的方式使驱动模架在推顶把手时产生缓冲效果，从而降低冲击力。进一步的，所述两个转动机构可相对安装平台沿拉动把手的反方向活动，所述两个转动机构与安装平台之间设有第二弹性复位件，所述第二弹性复位件使两个转动机构向拉动把手的方向复位。所述转动机构包括转动部和转动部连接件，转动部通过转动部连接件与安装平台连接；所述安装平台上设有第二连接孔，所述转动部连接件穿过第二连接孔可相对安装平台活动；所述驱动模架还包括第二阻挡件，所述两个转动部连接件的末端分别与第二阻挡件的两端连接，所述安装平台位于第二阻挡件的一侧设有向外延伸的第二导向柱，所述第二阻挡件上设有供所述第二导向柱通过的第二过孔，所述转动机构通过所述第二过孔可沿所述第二导向柱往复活动，所述第二导向柱的末端设有第二固定座，所述第二弹性复位件套设在第二导向柱上并夹设于第二固定座与第二阻挡件之间。所述转动机构的设置方式结构简单、紧凑，第二弹性复位件能有效地向转动机构提供复位功能和阻尼效果，上述转动机构柔性设置的方式使驱动模架在拉动把手时产生缓冲效果，从而降低冲击力。进一步的，所述窗用检测机械手还包括力矩感应装置，所述力矩感应装置包括设置在与驱动模架连接的转臂上并且驱动所述驱动模架转动的力矩感应电机；或者，所述力矩感应装置包括力矩传感器，所述力矩传感器设置在驱动所述驱动模架旋转的电机上。所述力矩感应装置的设置方式结构简单，在试验窗体的过程中，可检测转动把手时的力矩，一方面可收集更多的试验数据，另一方面可防止机械手因过载而烧坏。本技术还提供一种应用上述窗用检测机械手的检测系统，其包括所述检测机械手和检测装置，所述检测装置包括用于安装窗体的安装模架和数据统计模块，所述安装模架上设有用于检测窗体开合情况的开合传感器，所述开合传感器与数据统计模块电连接，数据统计模块根据开合传感器传输的数据统计窗体开合的次数，所述安装模架包括位于底部的支撑座以及设于支撑座上的窗体安装框架，所述窗体安装框架上可拆卸安装有窗体，所述支撑座包括相对设置的两个导轨，所述窗体安装框架安装在导轨上并且可沿导轨活动，所述安装模架还包括连接导轨与窗体安装框架一侧的支撑臂，所述窗体安装框架位于所述支撑臂的一侧设有滑槽，所述支撑臂连接滑槽和导轨并且可沿滑槽和导轨活动。由于该检测系统采用了上述的检测机械手，所述检测机械手结构简单，有利于检测系统降低其占用空间，并且该检测机械手采用六轴机械手进行驱动，其模拟效果好，能提检测结果的精确度。附图说明图1为检测系统结构示意图图2为图1的A区域的放大图图3为窗用检测机械手的结构示意图图4为图3的B区域的放大图图5为驱动模架的结构示意图图6为图5的C区域的放大图具体实施方式以下结合附图说明本技术的具体实施方式。实施例一：参见图1和图2，本实施例提供一种窗用检测机械手，其用于反复开合悬窗，所述悬窗是指外平开上悬窗、外平开下悬窗、内平开上悬窗或者内平开下悬窗。在本实施例中，以内平开下悬窗作为说明本检测机械手的对象，涉及的内平开下悬窗包括内平开下悬机构，以及用于驱动所述内平开下悬机构的把手511，通过转动该把手511，可切换内平开下悬机构的工作模式，以使窗体51解锁、上锁、切换至向内平开的模式或者切换至向内倾倒的模式，所述窗用检测机械手包括机械手和驱动模架2，具体的，所述机械手为六轴机械手1。参见本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种窗用检测机械手，用于反复开合悬窗，涉及的悬窗包括悬窗机构，以及用于驱动所述悬窗机构的把手，其特征在于，所述窗用检测机械手包括：机械手，其包括基座以及设于所述基座上的多个转臂，所述多个转臂依次连接，相邻的两个转臂可相对转动；设置在机械手首端转臂上的驱动模架，由所述机械手移动至把手处与把手配合，通过所述机械手选择性地转动、推动或者拉动把手，实现悬窗的开合。

【技术特征摘要】
1.一种窗用检测机械手，用于反复开合悬窗，涉及的悬窗包括悬窗机构，以及用于驱动所述悬窗机构的把手，其特征在于，所述窗用检测机械手包括：机械手，其包括基座以及设于所述基座上的多个转臂，所述多个转臂依次连接，相邻的两个转臂可相对转动；设置在机械手首端转臂上的驱动模架，由所述机械手移动至把手处与把手配合，通过所述机械手选择性地转动、推动或者拉动把手，实现悬窗的开合。2.根据权利要求1所述的一种窗用检测机械手，其特征在于：所述驱动模架包括推顶机构、拉动机构以及两个转动机构，所述拉动机构位于推顶机构的前侧，两个转动机构相对地设于拉动机构和推顶机构的两侧，所述推顶机构、拉动机构以及两个转动机构之间围成套设把手的装配口，所述推顶机构用于推动把手，所述拉动机构用于拉动把手，所述转动机构用于转动把手。3.根据权利要求2所述的一种窗用检测机械手，其特征在于：所述驱动模架还包括安装平台，所述驱动模架通过安装平台与转臂连接；所述推顶机构与安装平台连接，所述两个转动机构的一端与安装平台连接，另一端与拉动机构的两端连接。4.根据权利要求3所述的一种窗用检测机械手，其特征在于：所述推顶机构可相对安装平台沿推顶把手的反方向活动，所述推顶机构与安装平台之间设有第一弹性复位件，所述第一弹性复位件使推顶机构向推顶把手的方向复位。5.根据权利要求4所述的一种窗用检测机械手，其特征在于：所述推顶机构包括推顶部和推顶部连接件，所述安装平台上设有与所述推顶部连接件相适配的第一连接孔，推顶部连接件一端与推顶部连接，另一端穿过第一连接孔可相对安装平台活动，所述推顶部连接件的末端上设有防止其脱离安装平台的第一阻挡件，所述安装平台位于第一阻挡件的一侧设有向外延伸的第一导向柱，所述第一阻挡件上设有供所述第一导向柱通过的第一过孔，所述推顶机构通过所述第一过孔可沿所述第一导向柱往复活动，所述第一导向柱的末端设有第一固定座，所述第一弹性复位件套设在第一导向柱上并夹设于第一固定座与第一阻挡件之间。6.根据权利要求3或4所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨志舜，
申请(专利权)人：广东顺德三扬科技股份有限公司，广东三扬机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44