一种带位置检测功能的大臂小臂通用机构和检测方法技术

本发明专利技术的带位置检测功能的大臂小臂通用机构和位置检测方法，包括通用结构、通过螺栓固定于所述通用结构上的驱动机构和通过螺栓固定于所述驱动机构的下端的位置检测机构；所述通用结构的筒形支撑件采用一体化筒形结构设计，有效的保证的零件的结构强度和刚度，减少了机构零件数量，降低了安装产生的机械误差；所有零部件被集成到一体化筒形结构内，使得机械外臂尺寸减小，便于安装；通用结构的筒形支撑件内部采用中空设计，便于通讯和电源线缆的布置，结构简单，安装简单，避免线缆布置混乱和由转动造成的拉扯现象；驱动机构设计在一体化筒形支撑结构内部，所述筒形支撑件对驱动电机和驱动电路板起到较好的保护作用。

A general mechanism and detection method for large arm brachial arm with position detection function

【技术实现步骤摘要】
一种带位置检测功能的大臂小臂通用机构和检测方法
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种带位置检测功能的大臂小臂通用机构和检测方法。
技术介绍
随着科技的发展，仿人服务机器人已经越来越多的进入到迎宾、礼仪、讲解等各个领域。现有仿人服务机器人的机械臂大都采用舵机和简单结构连接件的设计形式，只能实现一些简单的交互动作，并不具备类似工业机械臂的搬运等功能，这就极大的限制了未来仿人服务机器人与人类在人机协作领域的能力。如果直接套用工业机械臂的设计理念，又会造成仿人服务机器人的机械臂外形尺寸过大、外观没有类人效果，结构设计和安装复杂等。本专利技术的目的在于针对现有仿人服务机器人机械臂结构的缺陷和不足，提出一种仿人服务机器人大臂小臂通用机构。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种带位置检测功能的大臂小臂通用机构和检测方法，用以解决现有机械臂外形尺寸过大，结构设计和安装复杂的问题。为实现上述目的，本专利技术的技术方案为：一种带位置检测功能的大臂小臂通用机构和检测方法，包括通用结构、通过螺栓固定于所述通用结构上的驱动机构和通过螺栓固定于所述驱动机构的下端的位置检测机构。其中，所述通用结构包括筒形本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带位置检测功能的大臂小臂通用机构和检测方法，其特征在于：包括通用结构(1)、通过螺栓固定于所述通用结构(1)上的驱动机构(2)和通过螺栓固定于所述驱动机构(2)的下端的位置检测机构(3)。

【技术特征摘要】
1.一种带位置检测功能的大臂小臂通用机构和检测方法，其特征在于：包括通用结构(1)、通过螺栓固定于所述通用结构(1)上的驱动机构(2)和通过螺栓固定于所述驱动机构(2)的下端的位置检测机构(3)。2.根据权利要求1所述的带位置检测功能的大臂小臂通用机构，其特征在于：所述通用结构(1)包括筒形支撑件(11)，于所述筒形支撑件(11)的底部通过螺栓固定有谐波减速器(13)，于所述有谐波减速器(13)的上端通过螺纹旋接有用于将其密封的减速器端盖(12)，于所述谐波减速器(13)内穿设有一端通过螺栓固定于其上的输入轴(14)，于所述输入轴(14)的另一端上套设有穿设于所述减速器端盖(12)内的第一轴承。3.根据权利要求1所述的带位置检测功能的大臂小臂通用机构，其特征在于：所述驱动机构(2)包括通过螺栓固定于所述减速器端盖(12)的上端的一侧的电路板支架(22)，于所述电路板支架(22)上通过螺栓固定有驱动电路板(21)，于所述减速器端盖(12)的上端的另一侧通过螺栓固定有电机支架(25)，于所述电机支架(25)的上端通过螺栓固定有驱动电机(23)，在旋接于所述驱动电机(23)的下端的输出轴上通过顶丝固定有主动带轮(24)，于所述输入轴(14)的上端通过卡簧固定有从动...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆鹏，苑全旺，李冰川，陈玉娟，王家俊，
申请(专利权)人：北京钢铁侠科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11