The present invention provides a friction lock adaptive deformation gear and its control method, adaptive friction locking deformation of landing gear, including rectangular power frame, the power frame four corners by sliding feet connected with one end of the foot, a cross center board mounted power frame on the diagonal; below the center of the cross plate fixed a winding of the armature, an armature yoke is connected with the lower part of the center plate, yoke center plates with four respectively four ends of a class of L type rocker arm and cross center plate connected by. The invention can make the vertical takeoff and landing UAV have normal take-off and landing under rugged terrain, and has the characteristics of simple structure, convenient control, low manufacturing cost, low maintenance cost and easy maintenance.
【技术实现步骤摘要】
摩擦锁定自适应变形起落架及其控制方法
本专利技术涉及垂直起降无人机起落架领域,具体是一种适应复杂地形的摩擦锁定自适应变形起落架及其控制方法。
技术介绍
目前,垂直起降无人机在军用或民用领域应用十分广泛。但垂直起降无人机虽然对起降场地要求相对于固定翼飞机大大降低,但对于像在复杂崎岖地形等极端条件下的起降难度大大增加,几乎不可能完成在崎岖地形下的正常起降。美国DARPA公司研发了一套变形机械起落架,该起落架能用于可垂直起降飞行器,并且可在崎岖地形下进行正常起降。但该变形起落架具有以下缺点,该变形起落架结构复杂,需要多个伺服装置使得机构复杂,且需要对起落架的多个支脚分别进行专门的主动控制,控制方式复杂,制造成本高,维修成本高。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有技术的问题,提供了一种摩擦锁定自适应变形起落架及其控制方法,可在崎岖地形下进行正常起降,变形起落架结构简单,控制方便,制造成本低,维修成本低且便于维修。本专利技术提供了一种摩擦锁定自适应变形起落架,包括矩形动力架,动力架的四个角通过滑动支脚连接有支脚底端,动力架对角线上安装有十字中心板;所述的十字中心板中心下方固定有绕着线圈的衔铁,衔铁下方连接有轭铁中心板,轭铁中心板的四边分别通过一个类L型摇臂与十字中心板的四个端部连接;所述的动力架上装有动力系统,为无人机提供动力。所述的支脚底端包括支脚框架,支脚框架顶部固定有支脚滑筒,支脚框架底部中央穿入有支脚绝缘连接柱,支脚绝缘连接柱下端装有半球体脚,上端装有第一金属片;所述的十字中心板的中心下方通过支柱连接有长型挡板,十字中心四个端部下方分别连接有中心板滑筒、中心板 ...
【技术保护点】
一种摩擦锁定自适应变形起落架,其特征在于:包括矩形动力架(30),动力架(30)的四个角通过滑动支脚(6)连接有支脚底端(1),动力架(30)对角线上安装有十字中心板(13);所述的十字中心板13)中心下方固定有绕着线圈(21)的衔铁(20),衔铁(20)下方连接有轭铁中心板(26),轭铁中心板(26)的四边分别通过一个类L型摇臂(22)与十字中心板(13)的四个端部连接;所述的动力架(30)上装有动力系统;所述的支脚底端(1)包括支脚框架,支脚框架顶部固定有支脚滑筒(2),支脚框架底部中央穿入有支脚绝缘连接柱(4),支脚绝缘连接柱(4)下端装有半球体脚(3),上端装有第一金属片(5);所述的十字中心板(13)的中心下方通过支柱(15)连接有长型挡板(14),十字中心(13)四个端部下方分别连接有中心板滑筒(16)、中心板绝缘接柱(18)、固定支点(19),其中滑筒(16)与滑动支脚(6)的支脚支柱(12)连接,中心板绝缘接柱端部固定有第四金属片(17);所述的滑动支脚(6)包括通过支脚支柱(12)连接的上挡板(11)和下挡板(10),支脚支柱(12)下方穿过支脚底端(1)的支脚滑筒( ...
【技术特征摘要】
1.一种摩擦锁定自适应变形起落架,其特征在于:包括矩形动力架(30),动力架(30)的四个角通过滑动支脚(6)连接有支脚底端(1),动力架(30)对角线上安装有十字中心板(13);所述的十字中心板13)中心下方固定有绕着线圈(21)的衔铁(20),衔铁(20)下方连接有轭铁中心板(26),轭铁中心板(26)的四边分别通过一个类L型摇臂(22)与十字中心板(13)的四个端部连接;所述的动力架(30)上装有动力系统;所述的支脚底端(1)包括支脚框架,支脚框架顶部固定有支脚滑筒(2),支脚框架底部中央穿入有支脚绝缘连接柱(4),支脚绝缘连接柱(4)下端装有半球体脚(3),上端装有第一金属片(5);所述的十字中心板(13)的中心下方通过支柱(15)连接有长型挡板(14),十字中心(13)四个端部下方分别连接有中心板滑筒(16)、中心板绝缘接柱(18)、固定支点(19),其中滑筒(16)与滑动支脚(6)的支脚支柱(12)连接,中心板绝缘接柱端部固定有第四金属片(17);所述的滑动支脚(6)包括通过支脚支柱(12)连接的上挡板(11)和下挡板(10),支脚支柱(12)下方穿过支脚底端(1)的支脚滑筒(2)中,下挡板(10)固定在支脚框架内部,下挡板(10)中央穿入有支脚绝缘连接柱(9),支脚绝缘连接柱(9)两端分别安装有第二金属片(7)和第三金属片(8);支脚支柱(12)上方穿过十字中心板(13)的中心板滑筒(16),上挡板(11)固定在十字中心板(13)上方;当支脚底端(1)接触地面时,支脚底端(1)会沿着支脚支柱(12)向上滑动,第一金属片(5)和第二金属片(7)接触,无人机继续下降则十字中心板(13)会沿着支脚支柱(12)向下滑动最终会导致第三金属片(8)和第四金属片(17)接触;当支脚底端(1)离开地面时,支脚底端(1)会自动沿着支脚支柱(12)向下滑动,第一金属片(5)和第二金属片(7)分离,下挡板(10)阻止支脚底端(1)过度下降,然后十字中心板沿着支脚支柱(12)向上滑动导致第三金属片(8)和第四金属片(17)分离,上挡板(11)阻止滑动支脚(6)过度下降;所述的类L型摇臂(22)在转折处有一个圆孔(24),类L型摇臂(22)通过圆孔(24)装配到十字中心板(13)的固定支点(19)上并可以绕固定支点(19)转动,类L型摇臂(22)较长端有一个豁口(23),较短端固定有带着弧形凹槽的阻尼刹(25);所述的轭铁中心板(26)侧部设有与类L型摇臂的豁口(23)进行装配的圆柱支点(29),类L型摇臂(22)可以与圆柱支点(29)相对转动,轭铁中心板(26)上方安装有轭铁(27)和轭铁滑筒(28),十字中心板(13)的支柱(15)穿过轭铁...
【专利技术属性】
技术研发人员:程宏宝,郑祥明,冯卓群,张昊天,祖瑞,
申请(专利权)人:南京航空航天大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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