一种控制舵机的方法技术

本发明专利技术提供了一种控制舵机的方法，所述舵机具有示教模式，所述方法包括：在所述示教模式下，当舵机输出轴受到外力矩作用时，如果所述外力矩超过所述舵机所设定的输出扭矩，所述舵机输出轴保持所设定的扭矩输出并沿着外力矩的方向转动，然后当所述外力矩减小至不超过所述舵机所设定的输出扭矩时，所述舵机输出轴保持所设定的扭矩输出并保持在当前位置,同时，允许外部设备实时获得舵机输出轴的当前位置信息。本发明专利技术的有益技术效果是：舵机机器人的动作编程更为方便。

A method of controlling the rudder

The present invention provides a method of controlling the actuator and the actuator with a teaching mode, the method includes: teaching mode in the lower, when the actuator output shaft by the torque, if the external torque exceeds the output torque of the steering gear set, wherein the actuator output shaft to maintain the set torque output torque and rotate along the direction, then when the external torque is reduced to less than the output torque of the actuator set when the actuator output shaft torque output to maintain the set and remain in the current position, at the same time, allowing external devices to obtain the current location information of the output shaft of the steering gear in real time. The beneficial technical effect of the invention is that the action programming of the rudder robot is more convenient.

【技术实现步骤摘要】
一种控制舵机的方法
本专利技术涉及一种机电设备，尤其涉及一种控制舵机的方法。
技术介绍
舵机是一种角度位置伺服的伺服电机，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。舵机在机器人中已经普遍应用。舵机机器人的动作编程一般有两种方式：第一种方式为离线编程模式，编程者在外部控制设备，如控制电脑或手机中，对机器人中的各个舵机的转动角度、转动时间进行编排，最终机器人根据预先编排的动作顺序依次执行；第二种方式为示教模式，编程者手动操作机器人，旋转各个舵机，使得机器人位于某一动作的执行后状态，然后将各舵机的输出轴的角度位置信息传递给外部控制设备并保存，从而完成一个动作的编程。现有的舵机机器人在示教模式下编程有一个缺点。在示教模式下，为了让编程者能手动操作舵机输出轴的转动，舵机输出轴的输出扭矩被关闭。由于缺乏输出扭矩，舵机机器人不能保持形状。这样，在示教模式对舵机机器人编程非常不方便，通常需要多个人同时协同操作，才能“勉强”完成多舵机机器人的一个动作编程。机器人的舵机越多，编程越不方便。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术提供了一种新的控制舵机的方法，要解决的技术问题是：使得舵机机器人的动作编程更为方便。为解决上述问题，本专利技术采取的技术方案是：一种控制舵机的方法，所述舵机具有示教模式，所述方法包括：在所述示教模式下，当舵机输出轴受到外力矩作用时，如果所述外力矩超过所述舵机所设定的输出扭矩，所述舵机输出轴保持所设定的扭矩输出并沿着外力矩的方向转动，然后当所述外力矩减小至不超过所述舵机所设定的输出扭矩时，所述舵机输出轴保持所设定的扭矩输出并保持在当前位置；同时，允许外部设备实时获得舵机输出轴的当前位置信息。优选地，所述方法还包括，在所述示教模式下，在外部控制设备中设定扭矩输出限值，所述舵机依据在外部控制设备中所设定的扭矩输出限值保持扭矩输出。优选地，所述方法还包括，当所述舵机被切换到示教模式时，所述舵机依据原先所设定的扭矩输出限值保持扭矩输出。优选地，所述方法还包括：当所述舵机被切换到示教模式时，所述舵机依据示教模式默认扭矩输出限值保持扭矩输出，示教模式默认扭矩输出限值的信息储存在所述的控制单元的存储器中，或者，由所述外部控制设备提供。优选地，所述方法还包括，在所述示教模式下，重复执行步骤A：将舵机输出轴的当前位置作为舵机输出轴的目标位置，以实现所述舵机输出轴保持扭矩输出并保持在目标位置。优选地，步骤A的执行条件为，舵机输出轴的当前位置与舵机输出轴的目标位置的差值大于预设值；当舵机输出轴的当前位置与舵机输出轴的目标位置的差值小于预设值，不执行步骤A。优选地，所述预设值为固定值。优选地，所述方法还包括，在所述示教模式下，允许用户在外部控制设备中设定所述预设值的大小，所述舵机依据在外部控制设备中设定的所述预设值的大小来判定是否执行步骤A。优选地，所述方法还包括：通过所述控制单元中的程序来重复执行步骤A。优选地，所述舵机还具有离线编程模式。优选地，所述方法还包括：当所述舵机被切换到离线编程模式时，所述舵机依据离线编程模式默认扭矩输出限值保持扭矩输出，所述离线编程模式默认扭矩输出限值为所述舵机的最大扭矩输出，或者，储存在所述的控制单元的存储器中，或者，在所述外部控制设备中设定。优选地，所述方法还包括：当所述舵机从示教模式切换到离线编程模式时，离线编程模式下输出扭矩限值被自动设定成在示教模式中设定的扭矩输出限值。优选地，所述舵机还具有在线编程模式，所述方法还包括，在所述在线编程模式下，重复执行步骤B：将外部控制设备中实时调整的舵机输出轴的目标位置信息传递给所述舵机，舵机依据在外部控制设备中实时调整的目标位置的信息控制舵机输出轴的转动位置。优选地，步骤B的执行条件为，舵机输出轴的当前位置与舵机输出轴的目标位置的差值大于预设值；当舵机输出轴的当前位置与舵机输出轴的目标位置的差值小于预设值时，不执行步骤B。优选地，所述方法还包括：在示教模式和在线编程模式之间来回相互切换进行动作编程。优选地，所述方法还包括：当所述舵机被切换到在线编程模式时，所述舵机依据在线编程模式默认扭矩输出限值保持扭矩输出，在线编程模式默认扭矩输出限值为所述舵机的最大扭矩输出，或者，储存在所述的控制单元的存储器中，或者，在所述外部控制设备中设定。优选地，所述方法还包括：当所述舵机从示教模式切换到在线编程模式时，在线编程模式下输出扭矩限值被自动设定成在示教模式中设定的扭矩输出限值。优选地，所述方法还包括：在所述在线编程模式下，在外部控制设备中设定的扭矩输出限值，所述舵机依据在外部控制设备中设定的扭矩输出限值保持扭矩输出。优选地，所述方法还包括：当所述舵机从示教模式切换到在线编程模式时，所述舵机依据原先在在线编程模式下设定的扭矩输出限值保持扭矩输出。优选地，所述方法还包括，在所述示教模式下，重复执行步骤B：将外部控制设备中实时调整的舵机输出轴的目标位置信息传递给所述舵机，舵机依据在外部控制设备中实时调整的目标位置的信息控制舵机输出轴的转动位置。优选地，步骤B的执行条件为，舵机输出轴的当前位置与舵机输出轴的目标位置的差值大于预设值；当舵机输出轴的当前位置与舵机输出轴的目标位置的差值小于预设值时，不执行步骤B。优选地，所述舵机为数字舵机，或者，所述控制单元包括MCU。优选地，所述方法还包括，当所述舵机断电并恢复供电时，所述舵机按照下述方式之一控制所述舵机输出轴：1)恢复供电时将舵机输出轴的当前位置作为原点位置；2)允许用户设定原点位置，所述舵机恢复供电时控制输出轴转到用户设定原点位置，所述用户设定原点位置的信息储存在所述的控制单元的存储器中，或者，由所述外部控制设备提供；3)断电前重复执行步骤C：将舵机输出轴的实时调整的当前位置作为原点位置并进行储存；恢复供电时，所述舵机控制输出轴保持在当前位置。优选地，步骤C的执行条件为，舵机输出轴的当前位置与设定原点位置的差值大于预设值；当舵机输出轴的当前位置与舵机输出轴的目标位置的差值小于预设值，不执行步骤C。优选地，所述舵机包括壳体、电机、角度位置传感器、控制单元、减速齿轮组，所述电机、位置传感器、控制单元、减速齿轮组安装于所述壳体内部。本专利技术还提供了一种控制机器人的方法，所述机器人包括多个舵机，所述方法包括：按照本专利技术所提供的方法，在示教模式下所述多个舵机进行动作编程。本专利技术还提供了另一种控制机器人的方法，所述机器人至少包括第一舵机和的第二舵机，所述方法包括：按照本专利技术所提供的方法，在示教模式下对第一舵机进行动作编程，在离线编程模式下对第二舵机进行动作编程。本专利技术还提供了又一种控制机器人的方法，所述机器人至少包括第一舵机和第二舵机，所述方法包括：按照本专利技术所提供的方法，在示教模式下对第一舵机进行编程，在在线编程模式下对第二舵机进行动作编程。本专利技术的有益效果为：对舵机机器人在示教模式下进行动作编程时，由于舵机的输出扭矩被保持，编程者手动操作各个舵机的转动时，机器人能保持操作后形状，这样极大地方便了舵机机器人的动作编程。以下对本专利技术的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本专利技术的目的、特征和效果。具体实施方式本文所使用的术语“舵机”应该被理解为至少包括如下结构的设备：电机、角度位置传感器、控制单元本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制舵机的方法，其特征在于，所述舵机具有示教模式，所述方法包括：在所述示教模式下，当舵机输出轴受到外力矩作用时，如果所述外力矩超过所述舵机所设定的输出扭矩，所述舵机输出轴保持所设定的扭矩输出并沿着外力矩的方向转动，然后当所述外力矩减小至不超过所述舵机所设定的输出扭矩时，所述舵机输出轴保持所设定的扭矩输出并保持在当前位置；同时，允许外部设备实时获得舵机输出轴的当前位置信息。

【技术特征摘要】
1.一种控制舵机的方法，其特征在于，所述舵机具有示教模式，所述方法包括：在所述示教模式下，当舵机输出轴受到外力矩作用时，如果所述外力矩超过所述舵机所设定的输出扭矩，所述舵机输出轴保持所设定的扭矩输出并沿着外力矩的方向转动，然后当所述外力矩减小至不超过所述舵机所设定的输出扭矩时，所述舵机输出轴保持所设定的扭矩输出并保持在当前位置；同时，允许外部设备实时获得舵机输出轴的当前位置信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，在所述示教模式下，在外部控制设备中设定扭矩输出限值，所述舵机依据在外部控制设备中所设定的扭矩输出限值保持扭矩输出。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，在所述示教模式下，重复执行步骤A：将舵机输出轴的当前位置作为舵机输出轴的目标位置，以实现所述舵机输出轴保持扭矩输出并保持在目标位置。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述舵机还具有在线编程模式，所述方法还包括，在所述在线编程模式下，重复执行步骤B：将外部控制设备中实时调整的舵机输出轴的目标位置信息传递给所述舵机，舵机依据在外部控制设备中实时调整的目标位置的信息控制舵机输出轴的转动位置。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在示教模式和在线编程模式...

【专利技术属性】
技术研发人员：何斌，何杭军，
申请(专利权)人：谜米机器人自动化上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31