无人搬运车及无人搬运系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种无人搬运车及无人搬运系统，所述无人搬运车包括底盘、安装在所述底盘上的升降装置、由所述升降装置驱动而进行升降运动的承载部件，所述底盘包括多个承重轮，在所述无人搬运车运行时的竖直方向上，承载平面区域的几何重心投射到承重轮平面区域内，并且，所述承载部件与所述升降装置的传动结合处位于所述承载平面区域的移动空间的后方；其中，所述承载平面区域由所述承载部件的承载面的边界限定，所述承重轮平面区域为多边形，所述多边形的顶点为所述多个承重轮的地面接触点。本实用新型专利技术所提供的无人搬运车既能实现在一个货架上的不同货物的分别搬运，又能减小无人搬运车的运行空间而节省仓储成本。

【技术实现步骤摘要】
无人搬运车及无人搬运系统
本技术涉及一种无人搬运车。本技术还涉及一种无人搬运系统。
技术介绍
无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种搬运功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道粘贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的信息进行移动与动作。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。无人搬运车需要利用到自动升降承载部件。现有的无人搬运车的自动升降承载部件主要有两种形式，第一种形式是叉车类似结构，自动升降的叉臂(即承载部件)用于承载货物，车体用于在地面自动移动，叉臂位于车体的前部；第二种形式类似于梳齿式自动停车机器人的结构，自动升降的载物台(即承载部件)位于整个搬运车的顶部，用于将货物整个顶起。这两种无人搬运车在用于仓库货物自动搬运时都有一定的缺陷：对于第一种形式的无人搬运车，由于叉臂位于车体的前部，车体需要较大的配重以实现平稳，整个无人搬运车的体积较大，这需要仓库留出较大的无人搬运车的运行空间，从而极大地增加了仓储成本；对于第二种形式的无人搬运车，只能搬运整个货架，无法实现在一个货架上的不同货物的分别搬运。因此，有必要发展出一种新的适用于仓库货物自动搬运的无人搬运车及无人搬运系统。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本技术提供了一种新的无人搬运车，要解决的技术问题是适用于仓库货物自动搬运。为解决上述问题，本技术采取的技术方案是：一种无人搬运车，所述无人搬运车包括底盘、安装在所述底盘上的升降装置、由所述升降装置驱动而进行升降运动的承载部件，所述底盘包括多个承重轮，在所述无人搬运车运行时的竖直方向上，承载平面区域的几何重心投射到承重轮平面区域内，并且，所述承载部件与所述升降装置的传动结合处位于所述承载平面区域的移动空间的后方；其中，所述承载平面区域由所述承载部件的承载面的边界限定，所述承重轮平面区域为多边形，所述多边形的顶点为所述多个承重轮的地面接触点。优选地，所述承重轮的数量为三个、或四个、或更多。优选地，所述底盘还包括驱动轮。优选地，所述驱动轮的数量为两个，分别设置在所述底盘的两侧。优选地，所述承重轮包括承重弹簧，所述驱动轮包括驱动弹簧，所述无人搬运车被配置成：当所述承重弹簧被压缩至最大的量时，所述驱动弹簧仍然可压缩。优选地，所述承载部件包括第一叉臂和第二叉臂，所述承载平面区域的边界为：第一叉臂的承载面的侧边界、第一叉臂的承载面的前端与第二叉臂的前端的连接直线、第二叉臂的承载面的侧边界、第一叉臂的承载面的后端与第二叉臂的后端的连接直线。优选地，所述升降装置包括升降驱动电机、升降传动机构，所述承载部件与所述升降传动机构连接以实现所述承载部件的升降。优选地，所述升降传动机构是螺旋升降机构。优选地，所述螺旋升降机构包括竖直设置的丝杠，所述升降驱动电机水平布置，并通过伞形齿轮驱动所述丝杆的转动。优选地，所述无人搬运车还包括导向杆，所述承载部件被限制成沿所述导向杆进行升降运动。优选地，所述承载部件被所述导向杆贯穿，已实现所述承载部件被限制成沿所述导向杆进行升降运动。优选地，所述无人搬运车还包括一字激光器，以及用于检测图像和一字激光器反射光线的双模式摄像装置，所述一字激光器和双模式摄像装置由所述升降装置驱动而进行升降运动。优选地，所述无人搬运车还包括防坠落装置，所述防坠落装置包括棘轮和棘爪，所述防坠落装置被配置为：当所述升降装置通电时，所述棘爪打开使得所述承载部件可以进行升降运动；当所述升降装置失电时，所述棘轮和棘爪啮合以防止所述承载部件跌落。本技术还提供一种无人搬运系统，包括无人搬运车、货架及位于货架上的货箱或托盘，所述无人搬运车包括底盘、安装在所述底盘上的升降装置、由所述升降装置驱动而进行升降运动的承载部件，所述货架具有底盘容纳空间；所述货箱或托盘具有承载部件容纳空间；其中，所述无人搬运系统被配置为：所述无人搬运车的底盘能插入到所述底盘容纳空间，以及所述无人搬运车的承载部件能插入到所述承载部件容纳空间，并通过所述承载部件的升降运动来实现所述货箱或托盘的搬运。优选地，所述底盘包括多个承重轮，在所述无人搬运车运行时的竖直方向上，承载平面区域的几何重心投射到承重轮平面区域内，并且，所述承载部件与所述升降装置的传动结合处位于所述承载平面区域的移动空间的后方；其中，所述承载平面区域由所述承载部件的承载面的边界限定，所述承重轮平面区域为多边形，所述多边形的顶点为所述多个承重轮的地面接触点。优选地，所述承重轮的数量为三个、或四个、或更多。优选地，所述底盘还包括驱动轮。优选地，所述驱动轮的数量为两个，分别设置在所述底盘的两侧。优选地，所述承重轮包括承重弹簧，所述驱动轮包括驱动弹簧，所述无人搬运车被配置成：当所述承重弹簧被压缩至最大的量时，所述驱动弹簧仍然可压缩。优选地，所述承载部件包括第一叉臂和第二叉臂，所述承载平面区域的边界为：第一叉臂的承载面的侧边界、第一叉臂的承载面的前端与第二叉臂的前端的连接直线、第二叉臂的承载面的侧边界、第一叉臂的承载面的后端与第二叉臂的后端的连接直线。优选地，所述升降装置包括升降驱动电机、升降传动机构，所述承载部件与所述升降传动机构连接以实现所述承载部件的升降。优选地，所述升降传动机构是螺旋升降机构。优选地，所述螺旋升降机构包括竖直设置的丝杠，所述升降驱动电机水平布置，并通过伞形齿轮驱动所述丝杆的转动。优选地，所述无人搬运车还包括导向杆，所述承载部件被限制成沿所述导向杆进行升降运动。优选地，所述承载部件被所述导向杆贯穿，已实现所述承载部件被限制成沿所述导向杆进行升降运动。优选地，所述货箱或托盘上设置有图像，所述无人搬运车还包括一字激光器，以及用于检测所述图像和一字激光器反射光线的双模式摄像装置，所述一字激光器和双模式摄像装置由所述升降装置驱动而进行升降运动。优选地，所述无人搬运车还包括防坠落装置，所述防坠落装置包括棘轮和棘爪，所述防坠落装置被配置为：当所述升降装置通电时，所述棘爪打开使得所述承载部件可以进行升降运动；当所述升降装置失电时，所述棘轮和棘爪啮合以防止所述承载部件跌落。本技术还提供一种无人搬运方法，所述方法包括如下步骤：1)提供无人搬运车，所述无人搬运车包括底盘、安装在所述底盘上的升降装置、由所述升降装置驱动而进行升降运动的承载部件；2)提供货架，所述货架具有底盘容纳空间；3)提供货箱或托盘，所述货箱或托盘具有承载部件容纳空间；4)所述无人搬运车的底盘插入到所述底盘容纳空间，同时，所述无人搬运车的承载部件插入到所述承载部件容纳空间；5)通过所述承载部件的升降运动和所述无人搬运车在地面上的移动来实现所述货箱或托盘的搬运。优选地，所述底盘包括多个承重本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人搬运车，所述无人搬运车包括底盘、安装在所述底盘上的升降装置、由所述升降装置驱动而进行升降运动的承载部件，所述底盘包括多个承重轮，其特征在于，在所述无人搬运车运行时的竖直方向上，承载平面区域的几何重心投射到承重轮平面区域内，并且，所述承载部件与所述升降装置的传动结合处位于所述承载平面区域的移动空间的后方；其中，所述承载平面区域由所述承载部件的承载面的边界限定，所述承重轮平面区域为多边形，所述多边形的顶点为所述多个承重轮的地面接触点。

【技术特征摘要】
1.一种无人搬运车，所述无人搬运车包括底盘、安装在所述底盘上的升降装置、由所述升降装置驱动而进行升降运动的承载部件，所述底盘包括多个承重轮，其特征在于，在所述无人搬运车运行时的竖直方向上，承载平面区域的几何重心投射到承重轮平面区域内，并且，所述承载部件与所述升降装置的传动结合处位于所述承载平面区域的移动空间的后方；其中，所述承载平面区域由所述承载部件的承载面的边界限定，所述承重轮平面区域为多边形，所述多边形的顶点为所述多个承重轮的地面接触点。2.如权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，所述承载部件包括第一叉臂和第二叉臂，所述承载平面区域的边界为：第一叉臂的承载面的侧边界、第一叉臂的承载面的前端与第二叉臂的前端的连接直线、第二叉臂的承载面的侧边界、第一叉臂的承载面的后端与第二叉臂的后端的连接直线。3.如权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，所述无人搬运车还包括导向杆，所述承载部件被限制成沿所述导向杆进行升降运动。4.如权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，所述无人搬运车还包括一字激光器，以及用于检测图像和一字激光器反射光线的双模式摄像装置，所述一字激光器和双模式摄像装置由所述升降装置驱动而进行升降运动。5.如权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，所述无人搬运车还包括防坠落装置，所述防坠落装置包括棘轮和棘爪，所述防坠落装置被配置为：当所述升降装置通电时，所述棘爪打开使得所述承载部件可以进行升降运动；当所述升降装置失电时，所述棘轮和棘爪啮合以防止所述承载部件跌落。6.一种无人搬运系统，包括无人搬运车、货架及位于货架上的货箱或托盘，其特征在于，所述无人搬运车包括底盘、安装在所述底盘上的升降装置、由...

【专利技术属性】
技术研发人员：何斌，何杭军，
申请(专利权)人：谜米机器人自动化上海有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31