一种机器人抬升机构制造技术

本发明专利技术涉及一种机器人抬升机构，属于机器人技术领域。本发明专利技术包括抬升台、抬升台底座、抬升电机Ⅰ、抬升电机Ⅱ、抬升齿轮、诱导轮、载物台、载物台电机、载物台齿轮、诱导轴承、升降柱、机械臂、机械手、行走转向机构，其中抬升台与抬升台底座、载物台连接，抬升电机Ⅰ、抬升电机Ⅱ、诱导轮、诱导轴承安装于抬升台底座上，机械臂与机械手连接，机械臂与载物台连接，升降柱的下端与行走转向机构连接，机构可实现行走转向，垂直抬升，载物台可360任意旋转，机构简单但实用性强，灵活方便，适用于搬运、整理的机器人。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人抬升机构
本专利技术涉及一种机器人抬升机构，属于机器人

技术介绍
目前随着社会的发展机器人的运用越来越广泛发展越来越迅速，特别是一种可以搬运整理货物的行走转向机器人。但是，现阶段这类机器人大多是直接由机械手、机械臂、行走转向机构构成。直接由机械臂、机械手组合完成抓举抬升动作，这种方式不但在抬升的高度上有一定的限制而且对机器人工作的空间也提高了要求。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种适用于搬运抬升机器人的抬升机构，用以解决机器人抬升的问题。本专利技术的技术方案是：一种机器人抬升机构，包括抬升台1、抬升台底座2、抬升电机Ⅰ3-1、抬升电机Ⅱ3-2、抬升齿轮4、诱导轮5、载物台6、载物台电机7、载物台齿轮8、诱导轴承Ⅰ9-1、诱导轴承Ⅱ9-2、诱导轴承Ⅲ9-3、诱导轴承Ⅳ9-4、诱导轴承Ⅴ9-5、诱导轴承Ⅵ9-6、升降柱Ⅰ10-1、升降柱Ⅱ10-2、升降柱Ⅲ10-3、升降柱Ⅳ10-4、机械臂11、机械手12、行走转向机构13；抬升台1四周设有轮齿，抬升台底座2与抬升台1连接，抬升电机Ⅰ3-1、抬升电机Ⅱ3-2以及两个诱导轮5均固定安装于抬升台底座2上，抬升电机Ⅰ3-1、抬升电机Ⅱ3-2的输出端分别与两个抬升齿轮4连接，两个抬升齿轮4分别与升降柱Ⅰ10-1、升降柱Ⅲ10-3上的齿条啮合，两个诱导轮5分别与升降柱Ⅱ10-2、升降柱Ⅳ10-4配合；诱导轴承Ⅰ9-1、诱导轴承Ⅱ9-2、诱导轴承Ⅲ9-3、诱导轴承Ⅳ9-4、诱导轴承Ⅴ9-5和诱导轴承Ⅵ9-6均布于抬升台1的四周，载物台6通过诱导轴承Ⅰ9-1、诱导轴承Ⅱ9-2、诱导轴承Ⅲ9-3、诱导轴承Ⅳ9-4、诱导轴承Ⅴ9-5和诱导轴承Ⅵ9-6与抬升台1连接，载物台电机7固定安装于载物台6上，载物台电机7的输出端与载物台齿轮8连接，载物台齿轮8与抬升台1上的轮齿配合，载物台电机7驱动通过载物台齿轮8使得载物台6360度转动。所述抬升电机Ⅰ3-1、抬升电机Ⅱ3-2驱动通过抬升齿轮4可使抬升台1、载物台6沿升降柱Ⅰ10-1、升降柱Ⅱ10-2、升降柱Ⅲ10-3、升降柱Ⅳ10-4垂直抬升运动。所述机械手12连接于机械臂11上端，机械臂11下端与载物台6连接，机械臂11、机械手12与载物台6同步做抬升旋转运动。所述行走转向机构13与升降柱Ⅰ10-1、升降柱Ⅱ10-2、升降柱Ⅲ10-3、升降柱Ⅳ10-4下端刚性连接从而实现整体的行走转向动作。本专利技术的有益效果是：1、采用了垂直抬升的方式，提高了机器人的抬升高度、降低了机器人对工作空间的要求。2、机械手和机械臂可随载物台360度任意旋转，可增加机器人整理搬运货物的灵活性。3、安装了行走转向机构，可进一步增加机器人的灵活性。附图说明图1是本专利技术结构示意图；图2是本专利技术抬升台结构图；图3是本专利技术抬升台装配图；图4是本专利技术载物台连接图；图5是本专利技术机械臂、机械手与载物台的连接图；图6是本专利技术升降柱焊接示意图。图中：1-抬升台；2-抬升台底座；3-1-抬升台电机Ⅰ；3-2-抬升台电机Ⅱ；4-抬升齿轮；5-诱导轮；6-载物台；7-载物台电机；8-载物台齿轮；9-诱导轴承；9-1-诱导轴承Ⅰ；9-2-诱导轴承Ⅱ；9-3-诱导轴承Ⅲ；9-4-诱导轴承Ⅳ；9-5-诱导轴承Ⅴ；9-6-诱导轴承Ⅵ；10-升降柱；10-1-升降柱Ⅰ；10-2-升降柱Ⅱ；10-3-升降柱Ⅲ；10-4-升降柱Ⅳ；11-机械臂；12-机械手；13行走转向机构。具体实施方式下面结合附图和具1-6所示，一种机器人抬升机构，包括抬升台1、抬升台底座2、抬升电机Ⅰ3-1、抬升电机Ⅱ3-2、抬升齿轮4、诱导轮5、载物台6、载物台电机7、载物台齿轮8、诱导轴承Ⅰ9-1、诱导轴承Ⅱ9-2、诱导轴承Ⅲ9-3、诱导轴承Ⅳ9-4、诱导轴承Ⅴ9-5、诱导轴承Ⅵ9-6、升降柱Ⅰ10-1、升降柱Ⅱ10-2、升降柱Ⅲ10-3、升降柱Ⅳ10-4、机械臂11、机械手12、行走转向机构13；抬升台1四周设有轮齿，抬升台底座2与抬升台1连接，抬升电机Ⅰ3-1、抬升电机Ⅱ3-2以及两个诱导轮5均固定安装于抬升台底座2上，抬升电机Ⅰ3-1、抬升电机Ⅱ3-2的输出端分别与两个抬升齿轮4连接，两个抬升齿轮4分别与升降柱Ⅰ10-1、升降柱Ⅲ10-3上的齿条啮合，两个诱导轮5分别与升降柱Ⅱ10-2、升降柱Ⅳ10-4配合；诱导轴承Ⅰ9-1、诱导轴承Ⅱ9-2、诱导轴承Ⅲ9-3、诱导轴承Ⅳ9-4、诱导轴承Ⅴ9-5和诱导轴承Ⅵ9-6均布于抬升台1的四周，载物台6通过诱导轴承Ⅰ9-1、诱导轴承Ⅱ9-2、诱导轴承Ⅲ9-3、诱导轴承Ⅳ9-4、诱导轴承Ⅴ9-5和诱导轴承Ⅵ9-6与抬升台1连接，载物台电机7固定安装于载物台6上，载物台电机7的输出端与载物台齿轮8连接，载物台齿轮8与抬升台1上的轮齿配合，载物台电机7驱动通过载物台齿轮8使得载物台6360度转动。所述机械手12连接于机械臂11上端，机械臂11下端与载物台6连接，机械臂11、机械手12与载物台6同步做抬升旋转运动。所述行走转向机构13与升降柱Ⅰ10-1、升降柱Ⅱ10-2、升降柱Ⅲ10-3、升降柱Ⅳ10-4下端刚性连接。实施例2：如图1-6所示，一种机器人抬升机构，包括抬升台1、抬升台底座2、抬升电机Ⅰ3-1、抬升电机Ⅱ3-2、抬升齿轮4、诱导轮5、载物台6、载物台电机7、载物台齿轮8、诱导轴承Ⅰ9-1、诱导轴承Ⅱ9-2、诱导轴承Ⅲ9-3、诱导轴承Ⅳ9-4、诱导轴承Ⅴ9-5、诱导轴承Ⅵ9-6、升降柱Ⅰ10-1、升降柱Ⅱ10-2、升降柱Ⅲ10-3、升降柱Ⅳ10-4、机械臂11、机械手12、行走转向机构13；抬升电机Ⅰ3-1、抬升电机Ⅱ3-2、诱导轮5均安装于抬升台底座2上，抬升台1通过螺栓与抬升台底座2刚性连接，抬升电机Ⅰ3-1、抬升电机Ⅱ3-2的输出端分别与两个抬升齿轮4连接，诱导轴承Ⅰ9-1、诱导轴承Ⅱ9-2、诱导轴承Ⅲ9-3、诱导轴承Ⅳ9-4、诱导轴承Ⅴ9-5、诱导轴承Ⅵ9-6均布于抬升台1的外沿，载物台6通过诱导轴承Ⅰ9-1、诱导轴承Ⅱ9-2、诱导轴承Ⅲ9-3、诱导轴承Ⅳ9-4、诱导轴承Ⅴ9-5、诱导轴承Ⅵ9-6与抬升台1连接，载物台电机7通过螺栓与载物台6刚性链接，载物台电机7的输出端与载物台齿轮8连接，抬升台1边沿设有轮齿，载物台齿轮8与抬升台1边沿的轮齿配合、载物台电机7驱动通过载物台齿轮8可使载物台6沿抬升台360度任意转动，升降柱Ⅰ10-1、升降柱Ⅲ10-3分别设有齿条且分别与两个抬升齿轮4配合，升降柱Ⅱ10-2和升降柱Ⅳ10-4分别与两个诱导轮5配合，抬升电机Ⅰ3-1、抬升电机Ⅱ3-2驱动通过抬升齿轮4、诱导轮5与升降柱Ⅰ10-1、升降柱Ⅱ10-2、升降柱Ⅲ10-3、升降柱Ⅳ10-4便可实现机构的抬升运动。所述机械手12与机械臂11连接，机械臂11与载物台6连接，随着载物台的上下抬升运动、360度任意旋转运动，机械手12与机械臂11也可同步上下抬升运动、360度任意旋转运动。所述行走转向机构13通过螺栓与升降柱Ⅰ10-1、升降柱Ⅱ10-2、升降柱Ⅲ10-3、升降柱Ⅳ10-4刚性连接从而实现机构的行走转向。实施例3：在实施例1的基础是，进一步的：如图6所示，所述升降柱Ⅰ10-1、升降柱Ⅱ10-2、升降柱Ⅲ10-3、升降柱Ⅳ10-4本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人抬升机构，其特征在于：包括抬升台（1）、抬升台底座（2）、抬升电机Ⅰ（3‑1）、抬升电机Ⅱ（3‑2）、抬升齿轮（4）、诱导轮（5）、载物台（6）、载物台电机（7）、载物台齿轮（8）、诱导轴承Ⅰ（9‑1）、诱导轴承Ⅱ（9‑2）、诱导轴承Ⅲ（9‑3）、诱导轴承Ⅳ（9‑4）、诱导轴承Ⅴ（9‑5）、诱导轴承Ⅵ（9‑6）、升降柱Ⅰ（10‑1）、升降柱Ⅱ（10‑2）、升降柱Ⅲ（10‑3）、升降柱Ⅳ（10‑4）、机械臂（11）、机械手（12）、行走转向机构（13）；抬升台（1）四周设有轮齿，抬升台底座（2）与抬升台（1）连接，抬升电机Ⅰ（3‑1）、抬升电机Ⅱ（3‑2） 以及两个诱导轮（5）均固定安装于抬升台底座（2）上，抬升电机Ⅰ（3‑1）、抬升电机Ⅱ（3‑2）的输出端分别与两个抬升齿轮（4）连接，两个抬升齿轮（4）分别与升降柱Ⅰ（10‑1）、升降柱Ⅲ（10‑3）上的齿条啮合，两个诱导轮（5）分别与升降柱Ⅱ（10‑2）、升降柱Ⅳ（10‑4）配合；诱导轴承Ⅰ（9‑1）、诱导轴承Ⅱ（9‑2）、诱导轴承Ⅲ（9‑3）、诱导轴承Ⅳ（9‑4）、诱导轴承Ⅴ（9‑5）和诱导轴承Ⅵ（9‑6）均布于抬升台（1）的四周，载物台（6）通过诱导轴承Ⅰ（9‑1）、诱导轴承Ⅱ（9‑2）、诱导轴承Ⅲ（9‑3）、诱导轴承Ⅳ（9‑4）、诱导轴承Ⅴ（9‑5）和诱导轴承Ⅵ（9‑6）与抬升台（1）连接，载物台电机（7）固定安装于载物台（6）上，载物台电机（7）的输出端与载物台齿轮（8）连接，载物台齿轮（8）与抬升台（1）上的轮齿配合，载物台电机（7）驱动通过载物台齿轮（8）使得载物台（6）360度转动。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人抬升机构，其特征在于：包括抬升台（1）、抬升台底座（2）、抬升电机Ⅰ（3-1）、抬升电机Ⅱ（3-2）、抬升齿轮（4）、诱导轮（5）、载物台（6）、载物台电机（7）、载物台齿轮（8）、诱导轴承Ⅰ（9-1）、诱导轴承Ⅱ（9-2）、诱导轴承Ⅲ（9-3）、诱导轴承Ⅳ（9-4）、诱导轴承Ⅴ（9-5）、诱导轴承Ⅵ（9-6）、升降柱Ⅰ（10-1）、升降柱Ⅱ（10-2）、升降柱Ⅲ（10-3）、升降柱Ⅳ（10-4）、机械臂（11）、机械手（12）、行走转向机构（13）；抬升台（1）四周设有轮齿，抬升台底座（2）与抬升台（1）连接，抬升电机Ⅰ（3-1）、抬升电机Ⅱ（3-2）以及两个诱导轮（5）均固定安装于抬升台底座（2）上，抬升电机Ⅰ（3-1）、抬升电机Ⅱ（3-2）的输出端分别与两个抬升齿轮（4）连接，两个抬升齿轮（4）分别与升降柱Ⅰ（10-1）、升降柱Ⅲ（10-3）上的齿条啮合，两个诱导轮（5）分别与升降柱Ⅱ（10-2）、升降柱Ⅳ（10-4）配合；诱导轴承Ⅰ（9-1）、诱...

【专利技术属性】
技术研发人员：马爱锋，陆哲豪，景楠，刘泓滨，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：云南,53