一种智能运载车及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种智能运载车及其控制方法，该智能运载车包括外壳以及设置在外壳内的行走总成和举升总成，所述的行走总成对称地安装在机架的两侧，举升总成安装在机架的中央，所述行走总成包括四个车轮，其中两个为驱动轮，另外两个为从动轮；驱动轮为独立驱动，行走电机与驱动轮为一体结构。本发明专利技术在智能运载车行走的轨道上按一定的间距布置位置缺口，并将所有的位置缺口在上位机的布置图上进行标记定位，在智能运载车在运行过程中可以通过位置缺口来进行精确定位，不仅简化了控制系统，而且保证智能运载车能够准确进入货位存取货物；同时，本发明专利技术的举升总成通过双轴电机来驱动，简化了智能运载车的结构，保证举升货物时的平稳性。

【技术实现步骤摘要】
一种智能运载车及其控制方法
本专利技术涉及一种智能运载车及其控制方法，属于仓储运载工具

技术介绍
随着仓储技术的不断发展，在卷烟配送、医药、图书、服装等行业的仓储过程中经常使用到智能运载小车存取货物，智能运载小车的位置检测及定位是一项十分重要的工作。目前，常用的智能运载小车的定位方法包括限位开关、编码器、分段划线技术、GPS、超声波等定位方法。利用限位开关进行定位的方法，无法做到任意行进距离定位，且缺乏灵活性。将编码器安装在小车车轮上定位的方法使得小车的结构相对较为复杂，不利于设备的维护和更换。分段划线技术定位的方法的实现较为复杂，安装、维护难度较大。GPS定位和超声波定位的成本也较高、技术复杂，在普通工业生产场合的智能运载小车中应用较少。另外，现有的智能运载小车在存取货物的过程中，一般需要采用举升装置从货架上存取货物，举升装置通常配备有四个液压缸来提供顶升动力，但不同的液压缸采用不用的液压泵来提供液压，不仅控制系统较为复杂，而且各个液压缸顶升的同步性较差，存在单侧液压缸受力的情况，导致液压缸容易损坏。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种智能运载车及其控制方法，为货物仓储提供一种可行性设备以及方法，不以提高了整个仓储系统的作业效率、灵活性和可靠性，降低系统设备的能耗，延长了设备的运行寿命，降低维护成本。本专利技术的技术方案：一种智能运载车，包括外壳以及设置在外壳内的行走总成和举升总成，所述的行走总成对称地安装在机架的两侧，举升总成安装在机架的中央，所述行走总成包括四个车轮，其中两个为驱动轮，另外两个为从动轮；驱动轮为独立驱动，行走电机与驱动轮为一体结构；两个驱动轮和从动轮对角安装；驱动轮和从动轮均与旋转机构连接；所述旋转机构包括旋转驱动电机，旋转驱动电机经驱动齿轮、过渡齿轮和从动齿轮与驱动轮或从动轮传动连接，在从动齿轮的一侧设置有计数传感器，在机架底部的四个转角处均安装有位置传感器；所述举升总成包括支撑框架以及对称安装在支撑框架两侧的两对升降机，两侧的升降机分别通过伸缩顶杆上的法兰盘与两块升降承载板固定连接，在升降承载板上固定安装有顶板，在其中一侧的两个升降机之间固定安装有双轴电机，双轴电机两端的主轴通过第一联轴器与过渡轴连接，过渡轴通过第二联轴器与升降机的输入轴一端连接，在升降机的输入轴的另一端固定安装有主动同步带轮，主动同步带轮通过同步皮带与支撑框架另一侧升降机的输入轴上的从动同步带轮传动连接；在机架上安装有控制器以及对其供电工的锂电池，控制器通过数据线分别与行走电机、旋转驱动电机、双轴电机、计数传感器、位置传感器以及无线通讯模块连接。进一步，所述升降机的伸缩顶杆与输入轴通过蜗轮蜗杆传动连接。进一步，所述顶板为铝合金空心板，在板内设置有加强筋。顶板采用铝合金空心板可以降低整个智能运载车重量，降低能耗，提高智能运载车的续航能力。进一步，所述外壳一侧设置有与锂电池连接的充电刷板，在轨道上设置充电触头，这样当智能运载车上的充电刷板与充电触头接触时，便可为智能运载车充电。进一步，所述支撑框架靠近同步皮带一侧安装有支架，在支架上安装有与同步皮带接触的张紧轮。同时，本专利技术还提供一种用于上述智能运载车的控制方法，首先在智能运载车行走的轨道上按一定的间距布置位置缺口，并将所有的位置缺口在上位机的布置图上进行标记定位，当智能运载车在轨道上进行存取货物时，智能运载车上的控制器通过位置传感器扫描智能运载车当前所处的位置缺口，得到智能运载车的初始位置，然后将该初始位置信息转换成数字信号后通过无线通讯模块发送给上位机，上位机根据初始位置以及需要存取货物的终点位置计算出最近的路线，将该路线以及终点位置信息发送给智能运载车上的控制器，控制器启动行走电机带动智能运载车按照上位机提供的路线行走，当智能运载车上控制器通过位置传感器采集到终点位置所处的位置缺口时，智能运载车停止行走，然后进行货物存取操控。上述方法中，当智能运载车存取货物时，智能运载车上的控制器启动双轴电机正转或者反转，驱动升降机上的升降承载板升降，完成货物的存取工作。上述方法中，当智能运载车需要转向时，智能运载车上的控制器启动旋转驱动电机带动驱动轮或从动轮转向，同时通过计数传感器采集驱动轮或从动轮上的从动齿轮的旋转齿数，从而精确控制驱动轮或从动轮的旋转角度。上述方法中，所述轨道为矩形轨道、交叉型轨道或直线轨道。由于采用了上述技术方案，本专利技术的优点在于：本专利技术在智能运载车行走的轨道上按一定的间距布置位置缺口，并将所有的位置缺口在上位机的布置图上进行标记定位，在智能运载车在运行过程中可以通过位置缺口来进行精确定位，不仅简化了控制系统，而且保证智能运载车能够准确进入货位存取货物；同时，本专利技术的举升总成通过双轴电机来驱动，取代了现有的液压控制系统，简化了智能运载车的结构，降低了维护成本，而且使智能运载车四个转角的升降机能够同步工作，保证举升货物时的平稳性。因此，本专利技术具有结构简单，安装、维护方便，使用的元件少，成本较低的优点。附图说明图1为智能运载车的结构示意图的立体图；图2为智能运载车的结构示意图的俯视图；图3为图2的左视图；图4为图2的俯视图；图5为举升总成的结构示意图的立体图；图6为双轴电机与升降机的传动结构示意图；图7为轨道的结构示意图的俯视图。附图标记说明：1-外壳，2-缓冲器，3-从动齿轮，4-滚轮导向器，5-驱动轮，6-机架，7-同步皮带，8-支架，9-位置传感器，10-升降承载板，11-顶板，12-驱动轮，13-计数传感器，14-从动轮，15-行走电机，16-旋转驱动电机，17-驱动齿轮，18-过渡齿轮，19-控制器，20-充电刷板，21-升降机，22-主动同步带轮，23-支撑框架，24-法兰盘，25-张紧轮，26-从动同步带轮，27-双轴电机，28-第二联轴器，29-过渡轴，30-第一联轴器，31-轨道，32-位置缺口。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。本专利技术的实施例：智能运载车的结构示意图如图1～4所示，包括外壳1以及设置在外壳1内的行走总成和举升总成，所述的行走总成对称地安装在机架6的两侧，举升总成安装在机架6的中央，所述行走总成包括四个车轮，其中两个为驱动轮5，另外两个为从动轮14；驱动轮5为独立驱动，行走电机15与驱动轮12为一体结构；两个驱动轮12和从动轮13对角安装；驱动轮12和从动轮13均与旋转机构连接，在驱动轮12和从动轮13的一侧均设置有滚轮导向器4；所述旋转机构包括旋转驱动电机16，旋转驱动电机16经驱动齿轮17、过渡齿轮18和从动齿轮3与驱动轮5或从动轮14传动连接，在从动齿轮3的一侧设置有计数传感器13，在机架6底部的四个转角处均安装有位置传感器9；参见图5及图6，所述举升总成包括支撑框架23以及对称安装在支撑框架23两侧的两对升降机21，两侧的升降机21分别通过伸缩顶杆上的法兰盘24与两块升降承载板10固定连接，在升降承载板10上固定安装有顶板11，所述顶板11为铝合金空心板，在板内设置有加强筋。顶板采用铝合金空心板可以降低整个智能运载车重量，降低能耗，提高智能运载车的续航能力。在其中一侧的两个升降机21之间固定安装有双轴电机27，双轴电机27两端本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能运载车，包括外壳(1)以及设置在外壳(1)内的行走总成和举升总成，所述的行走总成对称地安装在机架(6)的两侧，举升总成安装在机架(6)的中央，其特征在于：所述行走总成包括四个车轮，其中两个为驱动轮(5)，另外两个为从动轮(14)；驱动轮(5)为独立驱动，行走电机(15)与驱动轮(12)为一体结构；两个驱动轮(12)和从动轮(13)对角安装；驱动轮(12)和从动轮(13)均与旋转机构连接；所述旋转机构包括旋转驱动电机(16)，旋转驱动电机(16)经驱动齿轮(17)、过渡齿轮(18)和从动齿轮(3)与驱动轮(5)或从动轮(14)传动连接，在从动齿轮(3)的一侧设置有计数传感器(13)，在机架(6)底部的四个转角处均安装有位置传感器(9)；所述举升总成包括支撑框架(23)以及对称安装在支撑框架(23)两侧的两对升降机(21)，两侧的升降机(21)分别通过伸缩顶杆上的法兰盘(24)与两块升降承载板(10)固定连接，在升降承载板(10)上固定安装有顶板(11)，在其中一侧的两个升降机(21)之间固定安装有双轴电机(27)，双轴电机(27)两端的主轴通过第一联轴器(30)与过渡轴(29)连接，过渡轴(29)通过第二联轴器(28)与升降机(21)的输入轴一端连接，在升降机(21)的输入轴的另一端固定安装有主动同步带轮(22)，主动同步带轮(22)通过同步皮带(7)与支撑框架(23)另一侧升降机(21)的输入轴上的从动同步带轮(26)传动连接；在机架(6)上安装有控制器(19)以及对其供电工的锂电池，控制器(19)通过数据线分别与行走电机(15)、旋转驱动电机(16)、双轴电机(27)、计数传感器(13)、位置传感器(9)以及无线通讯模块连接。...

【技术特征摘要】
1.一种智能运载车，包括外壳(1)以及设置在外壳(1)内的行走总成和举升总成，所述的行走总成对称地安装在机架(6)的两侧，举升总成安装在机架(6)的中央，其特征在于：所述行走总成包括四个车轮，其中两个为驱动轮(5)，另外两个为从动轮(14)；驱动轮(5)为独立驱动，行走电机(15)与驱动轮(12)为一体结构；两个驱动轮(12)和从动轮(13)对角安装；驱动轮(12)和从动轮(13)均与旋转机构连接；所述旋转机构包括旋转驱动电机(16)，旋转驱动电机(16)经驱动齿轮(17)、过渡齿轮(18)和从动齿轮(3)与驱动轮(5)或从动轮(14)传动连接，在从动齿轮(3)的一侧设置有计数传感器(13)，在机架(6)底部的四个转角处均安装有位置传感器(9)；所述举升总成包括支撑框架(23)以及对称安装在支撑框架(23)两侧的两对升降机(21)，两侧的升降机(21)分别通过伸缩顶杆上的法兰盘(24)与两块升降承载板(10)固定连接，在升降承载板(10)上固定安装有顶板(11)，在其中一侧的两个升降机(21)之间固定安装有双轴电机(27)，双轴电机(27)两端的主轴通过第一联轴器(30)与过渡轴(29)连接，过渡轴(29)通过第二联轴器(28)与升降机(21)的输入轴一端连接，在升降机(21)的输入轴的另一端固定安装有主动同步带轮(22)，主动同步带轮(22)通过同步皮带(7)与支撑框架(23)另一侧升降机(21)的输入轴上的从动同步带轮(26)传动连接；在机架(6)上安装有控制器(19)以及对其供电工的锂电池，控制器(19)通过数据线分别与行走电机(15)、旋转驱动电机(16)、双轴电机(27)、计数传感器(13)、位置传感器(9)以及无线通讯模块连接。2.根据权利要求1所述的智能运载车，其特征在于：所述升降机(21)的伸缩顶杆与输入轴通过蜗轮蜗杆传动连接。3.根据权利要求1所述的智能运载车，其特征在于：所述顶板(11)为铝合金空心板，在板内设置有...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈华，杨涵槐，李军，胡宇昕，石开亮，王浩，冯世昌，林权勇，胡琼芳，段欣，
申请(专利权)人：贵阳普天物流技术有限公司，
类型：发明
国别省市：贵州,52