一种智能运载车及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种智能运载车及其控制方法，该智能运载车包括外壳以及设置在外壳内的行走总成和举升总成，所述的行走总成对称地安装在机架的两侧，举升总成安装在机架的中央，所述行走总成包括四个车轮，其中两个为驱动轮，另外两个为从动轮；驱动轮为独立驱动，行走电机与驱动轮为一体结构。本发明专利技术在智能运载车行走的轨道上按一定的间距布置位置缺口，并将所有的位置缺口在上位机的布置图上进行标记定位，在智能运载车在运行过程中可以通过位置缺口来进行精确定位，不仅简化了控制系统，而且保证智能运载车能够准确进入货位存取货物；同时，本发明专利技术的举升总成通过双轴电机来驱动，简化了智能运载车的结构，保证举升货物时的平稳性。

【技术实现步骤摘要】
一种智能运载车及其控制方法
本专利技术涉及一种智能运载车及其控制方法，属于仓储运载工具

技术介绍
随着仓储技术的不断发展，在卷烟配送、医药、图书、服装等行业的仓储过程中经常使用到智能运载小车存取货物，智能运载小车的位置检测及定位是一项十分重要的工作。目前，常用的智能运载小车的定位方法包括限位开关、编码器、分段划线技术、GPS、超声波等定位方法。利用限位开关进行定位的方法，无法做到任意行进距离定位，且缺乏灵活性。将编码器安装在小车车轮上定位的方法使得小车的结构相对较为复杂，不利于设备的维护和更换。分段划线技术定位的方法的实现较为复杂，安装、维护难度较大。GPS定位和超声波定位的成本也较高、技术复杂，在普通工业生产场合的智能运载小车中应用较少。另外，现有的智能运载小车在存取货物的过程中，一般需要采用举升装置从货架上存取货物，举升装置通常配备有四个液压缸来提供顶升动力，但不同的液压缸采用不用的液压泵来提供液压，不仅控制系统较为复杂，而且各个液压缸顶升的同步性较差，存在单侧液压缸受力的情况，导致液压缸容易损坏。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种智能运载车及其控制方法，为货物仓本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能运载车，包括外壳(1)以及设置在外壳(1)内的行走总成和举升总成，所述的行走总成对称地安装在机架(6)的两侧，举升总成安装在机架(6)的中央，其特征在于：所述行走总成包括四个车轮，其中两个为驱动轮(5)，另外两个为从动轮(14)；驱动轮(5)为独立驱动，行走电机(15)与驱动轮(12)为一体结构；两个驱动轮(12)和从动轮(13)对角安装；驱动轮(12)和从动轮(13)均与旋转机构连接；所述旋转机构包括旋转驱动电机(16)，旋转驱动电机(16)经驱动齿轮(17)、过渡齿轮(18)和从动齿轮(3)与驱动轮(5)或从动轮(14)传动连接，在从动齿轮(3)的一侧设置有计数传感器(13)，在机...

【技术特征摘要】
1.一种智能运载车，包括外壳(1)以及设置在外壳(1)内的行走总成和举升总成，所述的行走总成对称地安装在机架(6)的两侧，举升总成安装在机架(6)的中央，其特征在于：所述行走总成包括四个车轮，其中两个为驱动轮(5)，另外两个为从动轮(14)；驱动轮(5)为独立驱动，行走电机(15)与驱动轮(12)为一体结构；两个驱动轮(12)和从动轮(13)对角安装；驱动轮(12)和从动轮(13)均与旋转机构连接；所述旋转机构包括旋转驱动电机(16)，旋转驱动电机(16)经驱动齿轮(17)、过渡齿轮(18)和从动齿轮(3)与驱动轮(5)或从动轮(14)传动连接，在从动齿轮(3)的一侧设置有计数传感器(13)，在机架(6)底部的四个转角处均安装有位置传感器(9)；所述举升总成包括支撑框架(23)以及对称安装在支撑框架(23)两侧的两对升降机(21)，两侧的升降机(21)分别通过伸缩顶杆上的法兰盘(24)与两块升降承载板(10)固定连接，在升降承载板(10)上固定安装有顶板(11)，在其中一侧的两个升降机(21)之间固定安装有双轴电机(27)，双轴电机(27)两端的主轴通过第一联轴器(30)与过渡轴(29)连接，过渡轴(29)通过第二联轴器(28)与升降机(21)的输入轴一端连接，在升降机(21)的输入轴的另一端固定安装有主动同步带轮(22)，主动同步带轮(22)通过同步皮带(7)与支撑框架(23)另一侧升降机(21)的输入轴上的从动同步带轮(26)传动连接；在机架(6)上安装有控制器(19)以及对其供电工的锂电池，控制器(19)通过数据线分别与行走电机(15)、旋转驱动电机(16)、双轴电机(27)、计数传感器(13)、位置传感器(9)以及无线通讯模块连接。2.根据权利要求1所述的智能运载车，其特征在于：所述升降机(21)的伸缩顶杆与输入轴通过蜗轮蜗杆传动连接。3.根据权利要求1所述的智能运载车，其特征在于：所述顶板(11)为铝合金空心板，在板内设置有...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈华，杨涵槐，李军，胡宇昕，石开亮，王浩，冯世昌，林权勇，胡琼芳，段欣，
申请(专利权)人：贵阳普天物流技术有限公司，
类型：发明
国别省市：贵州,52