基于多传感器融合检测的智能探索机器人及其检测方法技术

本发明专利技术涉及一种基于多传感器融合检测的智能探索机器人及其检测方法，其包括支座，支座两侧分别设置有履带底盘和减震机构，减震机构位于履带底盘上；支座两侧还设置有热敏电阻、火焰传感器、超声波传感器和红外传感器，热敏电阻平均分布在支座两侧；红外传感器和超声波传感器设置在支座前方无遮挡位置处；火焰传感器设置在支座上能接触空气面积较大较为空旷的位置；支座内部设置有单片机、减速电机、信号接收站和碰撞传感器，单片机用于接收碰撞传感器、热敏电阻、火焰传感器、超声波传感器和红外传感器传输至的信号，并控制减速电机动作；信号站与单片机进行信息交互；位于支座顶部设置有机械臂，机械臂由单片机控制工作；在支座内部还设置有电源。

Intelligent exploration robot based on multi-sensor fusion detection and its detection method

The invention relates to a kind of exploration robot and intelligent detection method based on multi-sensor fusion detection, including bearings, bearings are respectively arranged on two sides of the crawler chassis and the damping mechanism, damping mechanism is located on both sides of a crawler chassis; support is also provided with a thermistor, flame sensor, ultrasonic sensor and infrared sensor, thermistor in average distribution the support of both sides; infrared sensor and ultrasonic sensor is arranged in the front bearing without blocking position; the flame sensor can set large contact area with air of a more open position on a supporting seat; supporting seat is arranged inside the microcontroller, motor and reducer, the signal receiving station for receiving chip and collision sensors, collision sensors, thermal resistance, flame sensor, ultrasonic sensor the infrared sensor is transmitted to the control signal, and deceleration motor The signal station and MCU interact with each other; the top part of the support is equipped with a mechanical arm, and the manipulator is controlled by a single chip microcomputer. The power supply is also installed inside the support.

【技术实现步骤摘要】
基于多传感器融合检测的智能探索机器人及其检测方法
本专利技术涉及一种探索机器人及其检测方法，特别是关于一种基于多传感器融合检测的智能探索机器人及其检测方法。
技术介绍
随着社会的不断发展，人类生活水平在不断进步的同时，对于自身的安全和对于未知领域的探索也越来越重视，越来越多的人开始考虑用机器人来代替人类从事危险地区的工作，比如隧道施工，地震救援，未知地区的探查，军事侦测，甚至星球探测等等，这些工作常常与复杂而危险的环境脱不了干系，如果机器人的性能不够强大，探测不够精确，行动范围不够时，是无法完成这些困难的工作的，这一切都要求机器人要有很高的环境侦测与适应能力，对于多地形的适应能力和精确的探测危险的能力，否则，机器人就不能取代人类完成这方面的任务。当对于危险区域进行检测或者对受灾场进行救援时，对于危险信号的检测显得尤为重要，从常见的光线，声波，到危险气体(一氧化碳，甲烷，氮气等)的检验，在火灾场所对于温度的测量等等，这些数据常常能够帮助我们了解受灾情况亦或者是施工信息，对于现场的情况有一个全局的把握，从而确定救援策略和施工方向。然而事实却是大量的人员进入危险地区常常造成二次受灾以及二次本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于多传感器融合检测的智能探索机器人，其特征在于：该机器人包括支座，所述支座两侧分别设置有履带底盘和减震机构，所述减震机构位于所述履带底盘上；所述支座两侧还设置有热敏电阻、火焰传感器、超声波传感器和红外传感器，所述热敏电阻平均分布在所述支座两侧；所述红外传感器和超声波传感器设置在所述支座前方无遮挡位置处；所述火焰传感器设置在所述支座上能接触空气面积较大较为空旷的位置；所述支座内部设置有单片机、减速电机、信号接收站和碰撞传感器，所述单片机用于接收所述碰撞传感器、热敏电阻、火焰传感器、超声波传感器和红外传感器传输至的信号，并控制所述减速电机动作；所述信号站与所述单片机进行信息交互；位于所述支座...

【技术特征摘要】
1.一种基于多传感器融合检测的智能探索机器人，其特征在于：该机器人包括支座，所述支座两侧分别设置有履带底盘和减震机构，所述减震机构位于所述履带底盘上；所述支座两侧还设置有热敏电阻、火焰传感器、超声波传感器和红外传感器，所述热敏电阻平均分布在所述支座两侧；所述红外传感器和超声波传感器设置在所述支座前方无遮挡位置处；所述火焰传感器设置在所述支座上能接触空气面积较大较为空旷的位置；所述支座内部设置有单片机、减速电机、信号接收站和碰撞传感器，所述单片机用于接收所述碰撞传感器、热敏电阻、火焰传感器、超声波传感器和红外传感器传输至的信号，并控制所述减速电机动作；所述信号站与所述单片机进行信息交互；位于所述支座顶部设置有所述机械臂，所述机械臂由所述单片机控制工作；在所述支座内部还设置有电源。2.如权利要求1所述的基于多传感器融合检测的智能探索机器人，其特征在于：所述支座内设置有若干信号站，每一所述信号站上都设置有磁铁装置；所述机械臂前端设置有一个由所述单片机控制的微型电磁铁吸盘，通过所述微型电磁铁吸盘吸住所述信号站上固定的所述磁铁装置，以放置或取走所述信号站。3.如权利要求1所述的基于多传感器融合检测的智能探索机器人，其特征在于：每一所述履带底盘都包括导向轮、履带、托带轮、驱动轮、传动轴、支重轮、驱动轴、带齿皮带和同步带轮；所述减速电机的输出轴与所述同步带轮同轴连接，所述同步带轮通过所述带齿皮带与所述传动轴连接；所述传动轴通过同步带轮传动机构与所述驱动轴连接，所述驱动轴上设置有所述驱动轮；所述导向轮、托带轮、驱动轮和支重轮均设置在所述支座上，并构成履带底盘的框架，所述履带位于该框架外侧，由所述驱动轮带动运动；所述导向轮位于所述支座前方，所述驱动轮位于所述支座后方，且所述导向轮的中心位置距离地面的高度大于所述驱动轮中心位置距离地面的高度；所述托带轮位于所述导向轮和驱动轮之间，且所述托带轮的中心位置距离地面的高度大于所述导向轮的中心位置距离地面的高度；所述支重轮设置在所述减震机构上。4.如权利要求3所述的基于多传感器融合检测的智能探索机器人，其特征在于：所述同步带轮传动机构包括所述同步带轮和皮带；所述传动轴上同轴设置有所述同步带轮，所述驱动轴上也设置有所述同步带轮，两所述同步带轮通过所述皮带传动连接。5.如权利要求1所述的基于多传感器融合检测的智能探索机器人，其特征在于：每一所述减震机构都包括缓冲弹簧和减震臂；所述减震臂采用两个，两所述减震臂呈交叉设置，且交叉点活动连接在所述支座侧壁，位于上方的所述减震臂两端部均滑动设置在轨道内，所述轨道固定在所述支座侧壁上；位于下方的所述减震臂两端部分别与所述支重轮连接；在交叉点上方还设置有与每一所述减震臂一体成型的弧形臂，两所述弧形臂呈对应设置构成半圆弧，位于两所述弧形臂端部设置有所述缓冲弹簧。6.如权利要求1所述的基于多传感器融合检测的智能探索机器人，其特征在于：所述支座采用碳纤维板制成。7.如权利要求1所述的基于多传感器融合检测的智能探索机器人，其特征在于：所述支座上设置有多种环境传感器，所述多种环境传感器紧贴所述支座顶部平均分布；位于所述支座两侧边缘处还设置有用于监测机器人位置的激光测距传感器，环境传感器和激光测距传感器采集到的数据均传输至所述单片机。8.一种基于多传感器融合检测的智...

【专利技术属性】
技术研发人员：任彬，于佳明，赵增旭，宋文涛，
申请(专利权)人：石家庄铁道大学，
类型：发明
国别省市：河北,13