一种全自动纸板码垛设备及纸板码垛方法技术

本发明专利技术公开了一种全自动纸板码垛设备，其特征在于，其包括从后至前依次连接的纸板机，层叠机构，扎带机构，码垛机构和送料机构，且所述层叠机构，扎带机构和码垛机构，通过输送线依次连接；其中，所述层叠机构包括层叠机械手，第一定位装置和第一顶起装置；所述扎带机构包括扎带机，第二定位装置和升降输送装置；所述码垛机构包括第二顶起装置和码垛机械手；所述送料机构包括栈板机及栈板输送线。本发明专利技术还公开了该纸板码垛设备的码垛方法。

A fully automatic paperboard palletizing equipment and paperboard palletizing method

The invention discloses a cardboard automatic palletizing equipment, which is characterized in that it includes the board machine, connected to the front stack mechanism, tie mechanism, stacking mechanism and feeding mechanism, and the stacking mechanism, tie mechanism and stacking mechanism, sequentially connected through transmission lines; among them, the the stacking mechanism comprises a stacked manipulator, a first positioning device and the first lifting device; the tie mechanism comprises a strapping machine, second positioning device and a lifting conveying device; the stacking mechanism includes second lifting device and palletizing manipulator; the feed mechanism comprises a pallet and pallet conveying line. The invention also discloses the palletizing method of the cardboard stacker equipment.

【技术实现步骤摘要】
一种全自动纸板码垛设备及纸板码垛方法
本专利技术涉及纸板码垛设备领域，具体涉及一种全自动纸板码垛设备，以及该纸板码垛设备的码垛方法。
技术介绍
传统纸板开料机的后道工序，大部分都用人工来翻转，堆叠及搬运，因纸板较重及纸板尺寸多样性，致使工人劳动强度大，工作效率低，进而使得纸板码垛效率低；而现有部分纸板开料机后道工序采用自动翻转机构和堆叠机构来替代人工，但是，这种设备，自动化程度低，人需要依靠人工进行搬运、扎带和码垛，不能满足大批量生产需要。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术的不足，提供一种全自动纸板码垛设备，以及该纸板码垛设备的码垛方法，解决现有纸板码垛设备自动化程度低，不能满足大批量生产需要的问题。本专利技术为实现上述目的所采用的技术方案是：一种全自动纸板码垛设备，其包括从后至前依次连接的纸板机，层叠机构，扎带机构，码垛机构和送料机构，且所述层叠机构，扎带机构和码垛机构，通过输送线依次连接；其中，所述层叠机构包括层叠机械手，第一定位装置和第一顶起装置；所述扎带机构包括扎带机，第二定位装置和升降输送装置；所述码垛机构包括第二顶起装置和码垛机械手；所述送料机构包括栈板机及栈板输送线。所述层叠机械手包括龙门架，于龙门架上，垂直于龙门架横梁，平行设有两个在Z轴方向和X轴方向上运动的机械手臂，于机械手臂下端设有第一夹持组件，且两个机械手臂的第一夹持组件相对设置，并同步动作；所述第一夹持组件包括翻转机构和设于翻转机构上的板夹组。第一定位装置包括第一伺服电机和第一推板组件；所述第二定位装置包括第二伺服电机和第二推板组件。所述第一顶起装置包括多个均匀排列于输送线内第一顶起柱，及第一顶起柱驱动机构；所述第二顶起装置包括多个均匀排列于输送线内第二顶起柱，及第二顶起柱驱动机构。所述升降输送装置包括多条间隔设置的皮带传动机构，及与皮带传动机构连接的升降机构。所述码垛机构的输送线前端设有挡板；所述码垛机械手包括多轴机械手臂，于该多轴机械手臂前端设有下料板夹组件，该下料板夹组件包括与所述多轴机械手臂端部连接的固定板，以及设于该固定板两端下方，且能在固定板下方相对移动的第二夹持组件。一种根据所述全自动纸板码垛设备的纸板码垛方法，其包括一下步骤：(1)设置纸板机；(2)设置层叠机构，该层叠机构包括层叠机械手，第一定位装置和第一顶起装置；(3)设置扎带机构，该扎带机构包括扎带机，第二定位装置和升降输送装置；(4)设置码垛机构，该码垛机构包括第二顶起装置和码垛机械手；(5)设置送料机构，该送料机构包括栈板机及栈板输送线；(6)设置输送线，并依次连接层叠机构，扎带机构和码垛机构；(7)纸板机输出第一叠纸板，输送线将第一叠纸板送至第一定位装置处，第一定位装置将第一叠纸板推至层叠机械手工作部，并将第一叠纸板推齐，第一顶起机构工作，将第一叠纸板托起，层叠机械手下行，将第一叠纸板夹紧向上移动，并将第一叠纸板翻转180°，纸板机输出第二叠纸板，第一定位装置将第二叠纸板推至层叠机械手工作部，并将第二叠纸板推齐后，层叠机械手下行，将第一叠纸板叠在第二叠纸板上；(8)纸板叠好后，输送线工作，将叠好的纸板堆，送至第二定位装置处，第二定位装置工作，将纸板堆推送至扎带机构工作区，升降输送装置向上运动，并高出输送线，将纸板堆托起，并将纸板堆侧边送至扎带机处，扎带机工作，对纸板堆进行扎带后，升降输送装置将纸板堆送回至扎带机构工作区，并向下运动，使纸板堆回到输送线上；(9)输送线将经过扎带的纸板堆送至码垛机构工作区，第二顶起装置向上运动，将纸板堆托起，码垛机械手将纸板堆夹起，并将纸板堆送至送料机构处；(10)栈板机内的栈板，经栈板输送线将栈板送出，码垛机械手将纸板堆放置于栈板上；(11)重复步骤(7)～(10)，当栈板上堆满纸板堆后，栈板输送线将载满纸板堆的栈板送至下一个工位，同时送出一个空的栈板，从而完成纸板码垛。所述下料板夹组件的固定板上，设有多个与第二顶起柱直径相同的通孔，于该通孔上设有第一红外定位装置，于所述第二顶起柱上对应第一红外定位装置设有第二红外定位装置，通过第一红外定位装置和第二红外定位装置的相互配合，实现机械手的精确定位。所述第一红外定位装置和第二红外装置，根据通孔与第二顶起柱的对应面积的大小，来实现辅助定位。其具体定位方法如下：预先对每个通孔上的第一红外定位装置及每个第二顶起柱上的第二红外装置进行编号，当输送线将经过扎带的纸板堆送至码垛机构工作区后，对纸板堆覆盖的第二红外定位装置的编号进行获取，并对边缘的第二红外定位装置的覆盖面积进行计算，得到数值后，码垛机械手工作，根据获取的第二定位装置的数值，在运动过程中预先将第二夹持组件移动至夹持位，然后机械手根据覆盖的第二红外定位装置的位置数据，移动至纸板堆上方，实现定位辅助。本专利技术的有益效果是：通过本专利技术的全自动纸板码垛设备，能够实现纸板从层叠到扎带再到码垛的自动化生产，从而能够取代人工，实现无人化的高效作业；且本专利技术的全自动纸板码垛设备，堆叠精度高，堆叠质量高，码垛效率高，并大大节省了人工，节约了生产成本，且适应性强，可满足不同尺寸的纸板码垛。附图说明图1为本专利技术整体结构示意图。图中：1.纸板机2.输送线3.扎带机4.码垛机械手5.栈板机6.栈板输送线7.龙门架8.机械手臂9.翻转机构10.板夹组11.第一伺服电机12.第一推板组件13.第二伺服电机14.第二推板组件15.第一顶起柱16.第二顶起柱17.皮带传动机构18.挡板19.固定板20.第二夹持组件21.栈板具体实施方式实施例：参见图1，本实施例提供一种全自动纸板码垛设备，其包括从后至前依次连接的纸板机1，层叠机构，扎带机构，码垛机构和送料机构，且所述层叠机构，扎带机构和码垛机构，通过输送线2依次连接；其中，所述层叠机构包括层叠机械手，第一定位装置和第一顶起装置；所述扎带机构包括扎带机3，第二定位装置和升降输送装置；所述码垛机构包括第二顶起装置和码垛机械手4；所述送料机构包括栈板机5及栈板输送线6。所述层叠机械手包括龙门架7，于龙门架7上，垂直于龙门架7横梁，平行设有两个在Z轴方向和X轴方向上运动的机械手臂8，于机械手臂8下端设有第一夹持组件，且两个机械手臂8的第一夹持组件相对设置，并同步动作；所述第一夹持组件包括翻转机构9和设于翻转机构9上的板夹组10。第一定位装置包括第一伺服电机11和第一推板组件12；所述第二定位装置包括第二伺服电机13和第二推板组件14。所述第一顶起装置包括多个均匀排列于输送线内第一顶起柱15，及第一顶起柱驱动机构；所述第二顶起装置包括多个均匀排列于输送线内第二顶起柱16，及第二顶起柱驱动机构。所述升降输送装置包括多条间隔设置的皮带传动机构17，及与皮带传动机构连接的升降机构。所述码垛机构的输送线前端设有挡板18；所述码垛机械手4包括多轴机械手臂，于该多轴机械手臂前端设有下料板夹组件，该下料板夹组件包括与所述多轴机械手臂端部连接的固定板19，以及设于该固定板19两端下方，且能在固定板下方相对移动的第二夹持组件20。一种根据所述全自动纸板码垛设备的纸板码垛方法，其包括一下步骤：(1)设置纸板机1；(2)设置层叠机构，该层叠机构包括层叠机械手，第一定位装置和第一顶起装置；(3)设置扎带机构，该扎带机构包括扎带机3本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全自动纸板码垛设备，其特征在于，其包括从后至前依次连接的纸板机，层叠机构，扎带机构，码垛机构和送料机构，且所述层叠机构，扎带机构和码垛机构，通过输送线依次连接；其中，所述层叠机构包括层叠机械手，第一定位装置和第一顶起装置；所述扎带机构包括扎带机，第二定位装置和升降输送装置；所述码垛机构包括第二顶起装置和码垛机械手；所述送料机构包括栈板机及栈板输送线。

【技术特征摘要】
1.一种全自动纸板码垛设备，其特征在于，其包括从后至前依次连接的纸板机，层叠机构，扎带机构，码垛机构和送料机构，且所述层叠机构，扎带机构和码垛机构，通过输送线依次连接；其中，所述层叠机构包括层叠机械手，第一定位装置和第一顶起装置；所述扎带机构包括扎带机，第二定位装置和升降输送装置；所述码垛机构包括第二顶起装置和码垛机械手；所述送料机构包括栈板机及栈板输送线。2.根据权利要求1所述的全自动纸板码垛设备，其特征在于，所述层叠机械手包括龙门架，于龙门架上，垂直于龙门架横梁，平行设有两个在Z轴方向和X轴方向上运动的机械手臂，于机械手臂下端设有第一夹持组件，且两个机械手臂的第一夹持组件相对设置，并同步动作；所述第一夹持组件包括翻转机构和设于翻转机构上的板夹组。3.根据权利要求1所述的全自动纸板码垛设备，其特征在于，第一定位装置包括第一伺服电机和第一推板组件；所述第二定位装置包括第二伺服电机和第二推板组件。4.根据权利要求1所述的全自动纸板码垛设备，其特征在于，所述第一顶起装置包括多个均匀排列于输送线内第一顶起柱，及第一顶起柱驱动机构；所述第二顶起装置包括多个均匀排列于输送线内第二顶起柱，及第二顶起柱驱动机构。5.根据权利要求1所述的全自动纸板码垛设备，其特征在于，所述升降输送装置包括多条间隔设置的皮带传动机构，及与皮带传动机构连接的升降机构。6.根据权利要求1所述的全自动纸板码垛设备，其特征在于，所述码垛机构的输送线前端设有挡板；所述码垛机械手包括多轴机械手臂，于该多轴机械手臂前端设有下料板夹组件，该下料板夹组件包括与所述多轴机械手臂端部连接的固定板，以及设于该固定板两端下方，且能在固定板下方相对移动的第二夹持组件。7.一种根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：施复兴，
申请(专利权)人：东莞市艾尔发自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44