一种双主臂多轴联动伺服机械手制造技术

本实用新型专利技术公开一种双主臂多轴联动伺服机械手，为了提高Y轴机构运行平稳性，在Y轴主梁上设计了同步板，同时增设齿条，与齿条配合连接的伺服电机，伺服电机连接在同步板上，伺服电机通过传动齿轮与齿条连接，齿条设置在Y轴主梁上，与Y轴滑轨形成垂直关系，同步板与转接固定座Ⅱ连接，转接固定座Ⅱ还与Y轴滑动机构连接，通过上述设计，Z轴机械臂横行动作由Y轴滑动机构及齿条、伺服电机、同步板协同下进行驱动，在减轻Y轴滑动机构过量承载受力的同时，进一步使Z轴机械臂在Y轴机构行稳、行快、行精。精。精。

【技术实现步骤摘要】
一种双主臂多轴联动伺服机械手


[0001]本技术涉及机械手
，具体涉及一种双主臂多轴联动伺服机械手。

技术介绍

[0002]对于注塑产品成型周期短，一般在1
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2秒以下，要在这么短的时间循环往复快速取出产品，一般机械手很难做到，而且不稳定。
[0003]现有技术文献，申请号：202221605436.X，名称：一种快速平稳横走式机械手，该技术方案机械手，Y轴主梁是以竖立形式设置，使得Y轴主梁上执行机构能够快速执行作业，同时省掉过多零部件布局在Y轴主梁上，降低Y轴机构运行的复杂性。另外，为了提高Y轴机构运行平稳性，在Y轴主梁上设计Y轴平衡机构，该Y轴平衡机构包括两组平衡滑台和Y轴平衡气缸，两组平衡滑台通过Y轴平衡气缸传动下，沿Y轴主梁上的平衡滑槽直线运动，其中，两组平衡滑台上连接有同步板，通过同步板连接到对应的Y轴滑动机构。通过这样的设计，降低随使用时间推移，因设备机械性能而导致移动误差，同时减轻Y轴滑动机构过量的承载受力。
[0004]虽然上述技术方案已获得较好技术改进，但是，技术方案还不够完善，还可进一步提升Y轴滑动机构过量的承载受力，以及Y轴机构与Z轴机械臂的平稳性能。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种高速稳定，实现对注塑产品成型周期短的快速取出循环动作的双主臂多轴联动伺服机械手。
[0006]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：
[0007]一种双主臂多轴联动伺服机械手，包括基座，安装在基座上的X轴主梁，X轴主梁上设有X轴滑轨，活动连接在X轴滑轨上的X轴滑动机构，连接在X轴滑动机构上的转接固定座Ⅰ，连接在转接固定座Ⅰ上的Y轴主梁，Y轴主梁上设有Y轴滑轨，活动连接在Y轴滑轨上的Y轴滑动机构，其特征在于，Y轴主梁上还设有同步板、齿条，与齿条配合连接的伺服电机，伺服电机连接在同步板上，伺服电机通过传动齿轮与齿条连接，同步板与转接固定座Ⅱ连接，转接固定座Ⅱ还与Y轴滑动机构连接，转接固定座Ⅱ上连接有手臂连接板，连接在手臂连接板上的铝型材手臂结构梁一和铝型材手臂结构梁二，手臂结构梁一和手臂结构梁二上均设有Z轴滑轨和活动连接Z轴滑轨上的Z轴滑动机构，手臂连接板连接手臂结构梁一上的Z轴滑动机构，手臂结构梁一连接手臂结构梁二上的Z轴滑动机构。手臂结构梁二的末端上连接有相同或不相同的治具。
[0008]所述转接固定座Ⅱ，其板面上开设有卡槽，所述卡槽与转接固定座Ⅱ为一体结构。
[0009]所述手臂连接板，其板面上设置有与转接固定座Ⅱ卡槽相配合的凸起。所述凸起与手臂连接板为一体结构。
[0010]本技术的有益效果：
[0011]1.本技术提供双主臂多轴联动伺服机械手，为了提高Y轴机构运行平稳性，在
Y轴主梁上设计了同步板，同时增设齿条，与齿条配合连接的伺服电机，伺服电机连接在同步板上，伺服电机通过传动齿轮与齿条连接，齿条设置在Y轴主梁上，与Y轴滑轨形成垂直关系，同步板与转接固定座Ⅱ连接，转接固定座Ⅱ还与Y轴滑动机构连接，通过上述设计，Z轴机械臂横行动作由Y轴滑动机构及齿条、伺服电机、同步板协同下进行驱动，在减轻Y轴滑动机构过量承载受力的同时，进一步使Z轴机械臂在Y轴机构行稳、行快、行精。
[0012]2.本Z轴机械臂包括手臂结构梁一和手臂结构梁二，手臂结构梁一和手臂结构梁二上均设有Z轴滑轨和活动连接Z轴滑轨上的Z轴滑动机构，手臂连接板连接手臂结构梁一上的Z轴滑动机构，手臂结构梁一连接手臂结构梁二上的Z轴滑动机构。手臂连接板连接Y轴转接固定座Ⅱ上，所述转接固定座Ⅱ板面上开设有卡槽，手臂连接板板面上设置有与转接固定座Ⅱ卡槽相配合的凸起。改变以前往往机械手臂与Y轴机构连接结构复杂，通过采用两板相配对对接，简洁机械手臂结构，便于轻便易装配，整体结构轻巧紧凑，从而速度提升，高速稳定，实现了对注塑产品成型周期短的快速取出循环动作。
[0013]为更清楚地阐述本技术的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对其进行详细说明。
附图说明
[0014]图1所示为本技术双主臂多轴联动伺服机械手的立体图；
[0015]图2所示为本技术双主臂多轴联动伺服机械手的立体图；
[0016]图3所示为本技术双主臂多轴联动伺服机械手的立体图；
[0017]图4所示为图3中局部放大结构示意图。
具体实施方式
[0018]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0019]参阅附图1
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4，本实施例提供一种双主臂多轴联动伺服机械手，包括基座1，安装在基座1上的X轴主梁2，X轴主梁2上设有X轴滑轨3，活动连接在X轴滑轨3上的X轴滑动机构4，连接在X轴滑动机构4上的转接固定座Ⅰ5，连接在转接固定座Ⅰ5上的Y轴主梁6，Y轴主梁6上设有Y轴滑轨7，活动连接在Y轴滑轨7上的Y轴滑动机构8，其特征在于，
[0020]Y轴主梁6上还设有同步板9、齿条10，与齿条10配合连接的伺服电机11，伺服电机11连接在同步板9上，伺服电机11通过传动齿轮与齿条10连接，同步板9与转接固定座Ⅱ12连接，转接固定座Ⅱ12还与Y轴滑动机构8连接，转接固定座Ⅱ12上连接有手臂连接板13，连接在手臂连接板13上的铝型材手臂结构梁一14和铝型材手臂结构梁二15，本实施例包括两组铝型材手臂结构梁一14和铝型材手臂结构梁二15，手臂结构梁一14和手臂结构梁二15上均设有Z轴滑轨16和活动连接Z轴滑轨16上的Z轴滑动机构17，手臂连接板13连接手臂结构梁一14上的Z轴滑动机构17，手臂结构梁一14连接手臂结构梁二15上的Z轴滑动机构17，手臂结构梁二15的末端上连接有相同或不相同的治具18。
[0021]转接固定座Ⅱ12，其板面上开设有卡槽19，卡槽19与转接固定座Ⅱ12为一体结构。
[0022]手臂连接板13，其板面上设置有与转接固定座Ⅱ12卡槽19相配合的凸起20，凸起20与手臂连接板13为一体结构。
[0023]双主臂多轴联动伺服机械手，为了提高Y轴机构运行平稳性，在Y轴主梁6上设计了同步板9，同时增设齿条10，与齿条10配合连接的伺服电机11，伺服电机11连接在同步板9上，伺服电机11通过传动齿轮与齿条10连接，齿条10设置在Y轴主梁6上，与Y轴滑轨7形成垂直关系，同步板9与转接固定座Ⅱ12连接，转接固定座Ⅱ12还与Y轴滑动机构8连接，通过上述设计，Z轴机械臂横行动作由Y轴滑动机构8及齿条10、伺服电机11、同步板9协同下进行驱动，在减轻Y轴滑动机构过量承载受力的同时，进一步使Z轴机械臂在Y轴机构行稳、行快、行精。
[0024]本Z轴机械臂包括手臂结构梁一14和手臂结构梁二15，手臂结构梁一1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双主臂多轴联动伺服机械手，包括基座，安装在基座上的X轴主梁，X轴主梁上设有X轴滑轨，活动连接在X轴滑轨上的X轴滑动机构，连接在X轴滑动机构上的转接固定座Ⅰ，连接在转接固定座Ⅰ上的Y轴主梁，Y轴主梁上设有Y轴滑轨，活动连接在Y轴滑轨上的Y轴滑动机构，其特征在于，Y轴主梁上还设有同步板、齿条，与齿条配合连接的伺服电机，伺服电机连接在同步板上，伺服电机通过传动齿轮与齿条连接，同步板与转接固定座Ⅱ连接，转接固定座Ⅱ还与Y轴滑动机构连接，转接固定座Ⅱ上连接有手臂连接板，连接在手臂连接板上的手臂结构梁一和手臂结构梁二，手臂结构梁一和手臂结构梁二上均设有Z轴滑轨和活动连接Z轴滑轨上的Z轴滑动机构，手臂连接板连接手臂结构梁一上的Z轴滑动机构，手臂结构梁一连接手臂结...

【专利技术属性】
技术研发人员：施允盛，
申请(专利权)人：东莞市艾尔发自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：