The invention discloses a clamping type robot manipulator, including robot, manipulator and the manipulator, the manipulator mounted on the robot end effector, the manipulator mounted on the manipulator: the manipulator includes sixth steering gear, rack, manipulator first meshing second, the first round, the meshing gear wheel arm, second wheel arm, the first machine, the second claw claw, the first rocker and the second rocker; the manipulator frame is in the shape of a plate type structure of convex shape; one side of the symmetrical manipulator frame is provided with the first gear wheel and second gear wheel; the the first round and second round gear meshing gear local structure, between the first and second gear wheel meshing with the tooth meshing connection; the invention has simple structure, the structure of local gear meshing wheel, to achieve a single A steering machine can be used to clamp the manipulator and reduce the control difficulty of the manipulator.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人的夹持型机械手
本专利技术属于机器人领域,尤其涉及一种机器人的夹持型机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取,夹拉等操作,现有的机械手在做单纯的夹取动作时,往往还需要多种驱动机构来共同配合,结构复杂,实施过程复杂,控制难度大。
技术实现思路
专利技术目的:为了克服现有技术中存在的不足,本专利技术提供通过一个舵机即可实现夹取动作的一种机器人的夹持型机械手。技术方案:为实现上述目的,本专利技术的一种机器人的夹持型机械手,包括机器人机体、机械臂和机械手,所述机械臂安装于所述机器人机体上,所述机械手安装于所述机械臂的执行末端:所述机械手包括第六舵机、机械手架、第一啮合轮、第二啮合轮、第一轮臂、第二轮臂、第一机爪、第二机爪、第一摇杆和第二摇杆;所述机械手架为呈“凸”字形的板状结构;所述机械手架的一侧面对称安装有第一啮合轮和第二啮合轮;所述第一啮合轮和第二啮合轮为局部齿轮结构,所述第一啮合轮和第二啮合轮之间的有齿部相互啮合连接;所述第一啮合轮和第二啮合轮的轮廓壁上还分别凸出第一凸臂和第二凸臂,所述第一凸臂和第二凸臂向上成倒“八”字形张开;第一摇杆和第二摇杆左右对称设置,所述第一摇杆和第二摇杆的下端分别与所述机械手架在“凸”字形顶部处铰接连接;所述第一摇杆和第二摇杆的上端分别与所述第一机爪和第二机爪的中部铰接连接;所述第一机爪和第二机爪的下段端部分别与第一凸臂和第二凸臂的末端铰接连接;所述第一机爪和第二机爪的上段分别为第一夹持段和第二夹持段;所述第六舵机安装于所述机械手架的另一侧面,所述第六舵机与所述第二啮合轮驱动连接,所述 ...
【技术保护点】
一种机器人的夹持型机械手,其特征在于:包括机器人机体(24)、机械臂和机械手(20),所述机械臂安装于所述机器人机体(24)上,所述机械手(20)安装于所述机械臂的执行末端;所述机械手(20)包括第六舵机(93)、机械手架(4)、第一啮合轮(72)、第二啮合轮(17)、第一轮臂(14)、第二轮臂(10)、第一机爪(3)、第二机爪(8)、第一摇杆(2)和第二摇杆(9);所述机械手架(4)为呈“凸”字形的板状结构;所述机械手架(4)的一侧面对称安装有第一啮合轮(72)和第二啮合轮(17);所述第一啮合轮(72)和第二啮合轮(17)为局部齿轮结构,所述第一啮合轮(72)和第二啮合轮(17)之间的有齿部(71)相互啮合连接;所述第一啮合轮(72)和第二啮合轮(17)的轮廓壁上还分别凸出第一凸臂(14)和第二凸臂(10),所述第一凸臂(14)和第二凸臂(10)向上成倒“八”字形张开;第一摇杆(2)和第二摇杆(9)左右对称设置,所述第一摇杆(2)和第二摇杆(9)的下端分别与所述机械手架(4)在“凸”字形顶部处铰接连接;所述第一摇杆(2)和第二摇杆(9)的上端分别与所述第一机爪(3)和第二机爪(8) ...
【技术特征摘要】
1.一种机器人的夹持型机械手,其特征在于:包括机器人机体(24)、机械臂和机械手(20),所述机械臂安装于所述机器人机体(24)上,所述机械手(20)安装于所述机械臂的执行末端;所述机械手(20)包括第六舵机(93)、机械手架(4)、第一啮合轮(72)、第二啮合轮(17)、第一轮臂(14)、第二轮臂(10)、第一机爪(3)、第二机爪(8)、第一摇杆(2)和第二摇杆(9);所述机械手架(4)为呈“凸”字形的板状结构;所述机械手架(4)的一侧面对称安装有第一啮合轮(72)和第二啮合轮(17);所述第一啮合轮(72)和第二啮合轮(17)为局部齿轮结构,所述第一啮合轮(72)和第二啮合轮(17)之间的有齿部(71)相互啮合连接;所述第一啮合轮(72)和第二啮合轮(17)的轮廓壁上还分别凸出第一凸臂(14)和第二凸臂(10),所述第一凸臂(14)和第二凸臂(10)向上成倒“八”字形张开;第一摇杆(2)和第二摇杆(9)左右对称设置,所述第一摇杆(2)和第二摇杆(9)的下端分别与所述机械手架(4)在“凸”字形顶部处铰接连接;所述第一摇杆(2)和第二摇杆(9)的上端分别与所述第一机爪(3)和第二机爪(8)的中部铰接连接;所述第一机爪(3)和第二机爪(8)的下段端部分别与第一凸臂(14)和第二凸臂(10)的末端铰接连接;所述第一机爪(3)和第二机爪(8)的上段分别为第一夹持段(1)和第二夹持段(7);所述第六舵机(93)安装于所述机械手架(4)的另一侧面,所述第六舵机(93)与所述第二啮合轮(17)驱动连接,所述第六舵机(93)可驱动第二啮合轮(17)沿轴线转动,并通过有齿部(71)带动所述第一啮合轮(72)啮合运动,进而带动第一夹持段(1)和第二夹持段(7)之间的夹紧和张开。2.根据权利要求1所述的一种机器人的夹持型机械手,其特征在于:所述第一夹持段(1)和第二夹持段(7)的末端分别具有向内侧弯折的第一拉勾(5)和第二拉钩(6);所述第一夹持段(1)和第二夹持段(7)做夹紧动作时,第一拉勾(5)和第二拉钩(6)的末端向内侧夹拉。3.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员:王沁,黄聪,卯福航,张欢,兀育彤,
申请(专利权)人:西安工业大学,
类型:发明
国别省市:陕西,61
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。