一种巡检机器人及巡检系统技术方案

本发明专利技术属于自动巡检技术领域，提供了一种巡检机器人及巡检系统。在本发明专利技术中，中央控制模块通过通信模块接收外部的控制终端所发送的作业信息，并根据作业信息输出相应的转动控制信号至多轴驱动模块，多轴驱动模块根据转动控制信号控制多轴转动检测模块带动巡检模块进行多向转动以对巡检对象进行多方位的数据采集，巡检模块将所采集到的检测数据输出至中央控制模块，中央控制模块通过通信模块将检测数据反馈至控制终端。巡检机器人通过能够多向转动的多轴转动检测模块实现对巡检对象的全方位检测，因此解决了现有的巡检机器人因检测角度有限而无法实现对巡检对象进行全方位检测的问题。

A patrol robot and inspection system

The invention belongs to the technical field of automatic inspection, and provides a patrol robot and a patrol system. In the invention, job information sent by the control terminal of the central control module external received by the communication module, and the corresponding operation according to the information output control signal to the rotation axis module, multi axis drive module according to the control signal to control the rotation rotation detection module drives the inspection module to the data acquisition of multi rotation range of inspection the object of the multi axis inspection module will be collected by the detection data output to the central control module, central control module data feedback to the control terminal will be detected through the communication module. The inspection robot realizes the omnidirectional detection of the inspecting objects by the multi axis rotation detection module, which has multiple directions. Therefore, it solves the problem that the existing inspection robot can not realize the omnidirectional detection of the inspection objects due to the limited detection angle.

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人及巡检系统
本专利技术属于自动巡检
，尤其涉及一种巡检机器人及巡检系统。
技术介绍
随着巡检机器人在电力设备现场、城市地下管廊的逐步应用，多样化的环境对巡检机器人的系统结构和功能提出更高的要求，为适应环境要求，目前出现了搭载固定式云台的巡检机器人和搭载升降式云台的巡检机器人。对于搭载固定式云台的巡检机器人，固定式云台不能垂直或水平移动，仅通过调整云台角度的方式进行信息采集，对于处于特殊角度或位置的巡检对象，该云台无法通过调整角度来实现对巡检对象的全方位检测。而对于搭载升降式云台的巡检机器人，升降式云台相对于固定式云台增加了垂直方向上移动的功能，对于需要在水平方向上进行较大角度检测的巡检对象，该升降式云台依然无法实现对巡检对象的全方位检测。因此，现有的巡检机器人存在因检测角度有限而无法对巡检对象实现全方位检测的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种巡检机器人，旨在解决现有的巡检机器人所存在的因检测角度有限而无法对巡检对象实现全方位检测的问题。本专利技术是这样实现的，一种巡检机器人，所述巡检机器人包括中央控制模块、通信模块、多轴驱动模块、多轴转动检测模块及巡检模块；所述巡检模块位于所述多轴转动检测模块上；所述中央控制模块通过所述通信模块接收外部的控制终端所发送的作业信息，并根据所述作业信息输出相应的转动控制信号至所述多轴驱动模块，所述多轴驱动模块根据所述转动控制信号控制所述多轴转动检测模块带动所述巡检模块进行多向转动以对巡检对象进行多方位的数据采集，所述巡检模块将所采集到的检测数据输出至所述中央控制模块，所述中央控制模块通过所述通信模块将所述检测数据反馈至所述控制终端。所述多轴转动检测模块包括安装底座、多轴机械臂、第一法兰连接器、第二法兰连接器以及工具盘；所述安装底座固定在所述巡检机器人的本体上，所述多轴机械臂的第一连接端通过第一法兰连接器与所述安装底座相连接，所述多轴机械臂的第二连接端通过第二法兰连接器与所述工具盘相连接，所述巡检模块设置在所述工具盘上。所述巡检机器人还包括环向距离检测模块，所述环向距离检测模块设置在所述多轴机械臂上；所述环向距离检测模块对所述多轴机械臂与外界物体之间的距离进行检测，当所述距离小于预设环向距离时，所述环向距离检测模块输出碰撞提醒信号，所述中央控制模块根据所述碰撞提醒信号输出停止控制信号，所述多轴驱动模块根据所述停止控制信号控制所述多轴机械臂停止转动。所述巡检机器人还包括行进模块；所述中央控制模块根据所述作业信息生成相应的行进控制信号，所述行进模块根据所述行进控制信号驱动所述巡检机器人行进至相应位置。所述巡检机器人还包括距离传感模块；所述距离传感模块对所述巡检机器人的本体与外界物体之间的距离进行检测，当所述距离小于预设距离阈值时，所述距离传感模块输出距离提醒信号，以使所述中央控制模块根据所述距离提醒信号输出避障控制信号，所述行进模块根据所述避障控制信号控制改变所述巡检机器人的行进方式。所述巡检机器人还包括定位模块；所述定位模块对所述巡检机器人的当前位置进行定位并输出当前位置信息至所述中央控制模块，当所述作业信息所对应的位置信息与所述当前位置信息相同时，所述中央控制模块输出停止行进控制信号，所述行进模块根据所述停止行进控制信号控制所述巡检机器人停止行进。所述巡检机器人还包括数据采集模块；所述数据采集模块对巡检数据进行采集，并将采集到的巡检数据发送至所述中央控制模块，所述中央控制模块通过所述通信模块将所述采集到的巡检数据发送至所述控制终端。所述巡检机器人还包括电源模块，所述电源模块为所述中央控制模块提供电源。所述巡检机器人还包括导航模块；所述中央控制模块通过所述通信模块接收所述控制终端所发送的参考行走路径信息，所述导航模块获取所述巡检机器人的实际行走路径信息，当所述中央控制模块判断所述实际行走路径信息与所述参考行走路径信息不一致时，所述中央控制模块通过所述通信模块发送路径修正提示信息至所述控制终端，以使所述控制终端对所述参考行走路径信息进行修正。本专利技术的另一目的还在于提供一种巡检系统，巡检系统包括控制终端以及上述巡检机器人。在本专利技术中，中央控制模块通过通信模块接收外部的控制终端所发送的作业信息，并根据作业信息输出相应的转动控制信号至多轴驱动模块，多轴驱动模块根据转动控制信号控制多轴转动检测模块带动巡检模块进行多向转动以对巡检对象进行多方位的数据采集，巡检模块将所采集到的检测数据输出至中央控制模块，中央控制模块通过通信模块将检测数据反馈至控制终端。巡检机器人通过能够多向转动的多轴转动检测模块实现对巡检对象的全方位检测，因此解决了现有的巡检机器人因检测角度有限而无法实现对巡检对象进行全方位检测的问题。附图说明图1是本专利技术实施例提供的巡检机器人的结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的多轴转动检测模块和巡检模块的结构示意图；图3是图2所示的多轴转动检测模块和巡检模块在巡检机器人本体上的安装示意图；图4是本专利技术另一实施例提供的巡检机器人的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。图1示出了本专利技术实施例提供的巡检机器人的结构，为了便于说明，仅示出了与本专利技术实施例相关的部分，详述如下：巡检机器人包括中央控制模块10、通信模块20、多轴驱动模块30、多轴转动检测模块40及巡检模块50，其中，巡检模块50位于多轴转动检测模块40上。中央控制模块10通过通信模块20接收外部的控制终端所发送的作业信息，并根据作业信息输出相应的转动控制信号至多轴驱动模块30，多轴驱动模块30根据转动控制信号控制多轴转动检测模块40带动巡检模块50进行多向转动以对巡检对象进行多方位的数据采集，巡检模块50将所采集到的检测数据输出至中央控制模块10，中央控制模块10通过通信模块20将检测数据反馈至控制终端。具体的，本专利技术所提供的巡检机器人可用于地面巡检。中央控制模块10和多轴驱动模块30位于巡检机器人的本体外壳内，通信模块20、多轴转动检测模块40固定于巡检机器人的本体外壳上。具体的，中央控制模块10可为单片机、ARM处理器或者其他具备数据逻辑处理能力的可编程器件；通信模块20可为WIFI无线通信模块20；多轴驱动模块30可为电机；巡检模块50可包括多个巡检单元，多个巡检单元可为高清摄像机、红外热成像仪及局放检测设备等，可根据具体巡检需求选择相应功能的巡检单元。具体的，多轴转动检测模块40可实现n×360°(n≥1)旋转，因此，设置于多轴转动检测模块40上的巡检模块50可对巡检对象进行全方位检测并获取检测数据。作为本专利技术一实施例，如图2所示，多轴转动检测模块40包括安装底座41、多轴机械臂42、第一法兰连接器43、第二法兰连接器44以及工具盘45。图3示出了图2中的多轴转动检测模块40在巡检机器人本体上的安装示意图。安装底座41固定在巡检机器人的本体上，多轴机械臂42的第一连接端通过第一法兰连接器43与安装底座41相连接，多轴机械臂42的第二连接端通过第二法兰连接器44与工具盘45相连接，巡检模块50设置在工具盘45上。具体的，安装底座41固定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人包括中央控制模块、通信模块、多轴驱动模块、多轴转动检测模块及巡检模块；所述巡检模块位于所述多轴转动检测模块上；所述中央控制模块通过所述通信模块接收外部的控制终端所发送的作业信息，并根据所述作业信息输出相应的转动控制信号至所述多轴驱动模块，所述多轴驱动模块根据所述转动控制信号控制所述多轴转动检测模块带动所述巡检模块进行多向转动以对巡检对象进行多方位的数据采集，所述巡检模块将所采集到的检测数据输出至所述中央控制模块，所述中央控制模块通过所述通信模块将所述检测数据反馈至所述控制终端。

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人包括中央控制模块、通信模块、多轴驱动模块、多轴转动检测模块及巡检模块；所述巡检模块位于所述多轴转动检测模块上；所述中央控制模块通过所述通信模块接收外部的控制终端所发送的作业信息，并根据所述作业信息输出相应的转动控制信号至所述多轴驱动模块，所述多轴驱动模块根据所述转动控制信号控制所述多轴转动检测模块带动所述巡检模块进行多向转动以对巡检对象进行多方位的数据采集，所述巡检模块将所采集到的检测数据输出至所述中央控制模块，所述中央控制模块通过所述通信模块将所述检测数据反馈至所述控制终端。2.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述多轴转动检测模块包括安装底座、多轴机械臂、第一法兰连接器、第二法兰连接器以及工具盘；所述安装底座固定在所述巡检机器人的本体上，所述多轴机械臂的第一连接端通过第一法兰连接器与所述安装底座相连接，所述多轴机械臂的第二连接端通过第二法兰连接器与所述工具盘相连接，所述巡检模块设置在所述工具盘上。3.如权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括环向距离检测模块，所述环向距离检测模块设置在所述多轴机械臂上；所述环向距离检测模块对所述多轴机械臂与外界物体之间的距离进行检测，当所述距离小于预设环向距离时，所述环向距离检测模块输出碰撞提醒信号，所述中央控制模块根据所述碰撞提醒信号输出停止控制信号，所述多轴驱动模块根据所述停止控制信号控制所述多轴机械臂停止转动。4.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括行进模块；所述中央控制模块根据所述作业信息生成相应的行进控制信号，所述行进模块根据所述行进控制信号驱动所述巡检机器人行进至相应位置。5.如权利要求4所述的巡检...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲜开义，徐小明，周仁彬，任春勇，
申请(专利权)人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44