一种机器人及其转运方法技术

本发明专利技术属于变电站环境监控技术领域，提供了一种机器人及其转运方法。本发明专利技术通过采用包括无线通信模块、激光导航雷达模块及主控模块的机器人，通过无线通信模块接收控制终端发送的转运指令，通过主控模块控制机器人移动至预设转运区域，并在激光导航雷达模块检测到机器人前方的斜坡搭建好时，控制机器人沿搭建好的斜坡移动至转运平台，使得操控人员只需通过控制终端发送转运指令至机器人，便可控制机器人按照预设路线经斜坡移动至转运平台，操控简单，且减少了操控人员的工作量。

A kind of robot and its transport method

The invention belongs to the technical field of substation environmental monitoring, and provides a robot and its transport method. The invention comprises the wireless communication module, laser radar navigation module and main control module of the robot, receiving the control terminal through the wireless communication module of the transfer instruction, the main control module controls the robot to move to a preset transport area, and in the laser navigation radar detection module to build a good slope in front of the robot, the robot control along the ride built in slope move to transfer platform, the operator simply by sending commands to the robot control terminal transport, can control the robot according to the preset route by slope to transport mobile platform, the control is simple, and reduces the workload of operators.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人及其转运方法
本专利技术属于变电站环境监控
，尤其涉及一种机器人及其转运方法。
技术介绍
变电站是电网的重要设施，保证变电站的安全运转对整个电网的稳定有着重要意义。为了对变电站内各设备的运行状态进行监控，需要定期对变电站进行巡检。目前，很多无人值守或者少人值守的变电站均采用巡检机器人对变电站进行巡检，且多个变电站共用一台巡检机器人，即在巡检机器人完成一个变电站的巡检任务之后，需要通过转运车将其转运至下一个变电站继续进行巡检。现有的机器人转运方式主要包括以下两种：(1)斜坡转运，即操控人员控制巡检机器人沿搭建于地面和转运车之间的斜坡行走到转运车上；(2)升降平台转运，即操控人员先控制巡检机器人行走到升降平台上，再控制升降平台上升，使升降平台与转运车上的转运平台位于同一水平面，然后控制巡检机器人从升降平台行走到转运车上。然而，在通过斜坡对巡检机器人进行转运时，需要操控人员全程操控，不仅增加了操控人员的工作量，且对操控人员操作的正确性要求很高，同时，由于巡检机器人较大的体积和较重的重量，增加了操控难度。综上可知，现有的斜坡式机器人转运方式存在操控难度大、对操控人员操作的正确性要求高且增加操控人员的工作量的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人及其转运方法，旨在解决现有的斜坡式机器人转运方式存在操控难度大、对操控人员操作的正确性要求高且增加操控人员的工作量的问题。本专利技术是这样实现的，一种机器人，受控于控制终端，所述机器人包括：无线通信模块、激光导航雷达模块及主控模块；所述主控模块的第一通信端和第二通信端分别与所述无线通信模块的通信端和所述激光导航雷达模块的通信端连接；所述无线通信模块接收所述控制终端发送的转运指令，并将所述转运指令输出至所述主控模块；所述主控模块根据所述转运指令，控制所述机器人移动至预设转运区域；当所述机器人移动至转运区域之后，所述激光导航雷达模块通过激光束扫射并获取所述机器人前方的道路的特征信息，并将所述道路的特征信息输出至所述主控模块；所述主控模块将所述道路的特征信息与预存斜坡特征信息进行对比，并在所述道路的特征信息与所述预存斜坡特征信息相同时，控制所述机器人沿前方已搭建好的斜坡移动至转运平台。本专利技术还提供了一种机器人的转运方法，所述转运方法包括：接收控制终端发送的转运指令；根据所述转运指令控制所述机器人移动至预设转运区域；通过激光束扫射并获取所述机器人前方的道路的特征信息；若所述道路的特征信息与预存斜坡特征信息相同，则控制所述机器人沿前方斜坡移动至转运平台。本专利技术通过采用包括无线通信模块、激光导航雷达模块及主控模块的机器人，通过无线通信模块接收控制终端发送的转运指令，通过主控模块控制机器人移动至预设转运区域，并在激光导航雷达模块检测到机器人前方的斜坡搭建好时，控制机器人沿搭建好的斜坡移动至转运平台，使得操控人员只需通过控制终端发送转运指令至机器人，便可控制机器人按照预设路线经斜坡移动至转运平台，操控简单，且减少了操控人员的工作量。附图说明图1是本专利技术实施例提供的机器人的模块结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的机器人在转运过程中的移动路线示意图；图3是本专利技术另一实施例提供的机器人的模块结构示意图；图4是本专利技术实施例提供的激光测距模块的模块结构图；图5是本专利技术实施例提供的机器人在斜坡上移动时向斜坡发射激光的示意图；图6是本专利技术实施例提供的转运平台的结构示意图；图7是本专利技术实施例提供的前防撞模块的电路结构示意图；图8是本专利技术实施例提供的防撞条的结构示意图；图9是本专利技术实施例提供的机器人的转运方法的实现流程示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例通过采用包括无线通信模块、激光导航雷达模块及主控模块的机器人，通过无线通信模块接收控制终端发送的转运指令，通过主控模块控制机器人移动至预设转运区域，并在激光导航雷达模块检测到机器人前方的斜坡搭建好时，控制机器人沿搭建好的斜坡移动至转运平台，使得操控人员只需通过控制终端发送转运指令至机器人，便可控制机器人按照预设路线经斜坡移动至转运平台，操控简单，且减少了操控人员的工作量。图1示出了本专利技术实施例提供的机器人的模块结构，为了便于说明，仅示出了与本专利技术实施例相关的部分，详述如下：一种机器人1，受控于控制终端2，机器人1包括：无线通信模块10、激光导航雷达模块11及主控模块12。其中，主控模块12的第一通信端和第二通信端分别与无线通信模块10的通信端和激光导航雷达模块11的通信端连接。无线通信模块10接收控制终端2发送的转运指令，并将转运指令输出至主控模块12；主控模块12根据转运指令，控制机器人移动至预设转运区域；当机器人1移动至转运区域之后，激光导航雷达模块11通过激光束扫射并获取机器人前方的道路的特征信息，并将道路的特征信息输出至主控模块12；主控模块12将道路的特征信息与预存斜坡特征信息进行对比，并在道路的特征信息与预存斜坡特征信息相同时，控制机器人沿前方已搭建好的斜坡移动至转运平台。在本专利技术实施例中，控制终端可以为智能手机、平板电脑、无线遥控器等移动终端，也可以为服务器，此处不做限制。预设转运区域指用户预先设置的机器人在经斜坡移动至转运平台之前停靠的位置。图2示出了本专利技术实施例提供的机器人在转运过程中的移动路线，如图2所示，机器人1的起始位置可以为巡检地图上的任意位置，当主控模块12通过无线通信模块10接收到控制终端2发送的转运指令时，主控模块12控制机器人1在激光导航雷达模块11的导航下移动至预设转运区域，当机器人1移动至预设转运区域时，主控模块12控制激光导航雷达模块11向机器人1的正前方发射激光束，以获取机器人1前方的道路的特征信息，激光导航雷达模块11将获取到的道路的特征信息发送至主控模块12，主控模块12将道路的特征信息与预先存储的斜坡的特征信息进行对比，若前方道路的特征信息与预先存储的斜坡的特征信息相同，则表示机器人1前方的斜坡已经搭建完毕，此时，主控模块12控制机器人1沿斜坡移动至转运车上的转运平台；若前方道路的特征信息与预先存储的斜坡的特征信息不相同，则表示机器人1前方的斜坡未搭建完毕，此时，主控模块12控制机器人停靠在预设转运区域，并控制机器人1继续通过激光束扫射并获取前方道路的特征信息，直到获取到的前方道路的特征信息与预存斜坡特征信息相同，此时，主控模块12控制机器人1沿斜坡移动至转运车上的转运平台。在本专利技术实施例中，转运平台用于在转运时固定机器人1，其事先被放置在转运车的车厢内。在实际应用中，主控模块12具体可以采用单片机、CPU或工控机等，此处不做限制。例如，主控模块12可以采用型号为MIO-5251的工控机。在实际应用中，无线通信模块10具体可采用WIFI模块或蓝牙通信模块等，此处不做限制。例如，无线通信模块10可以采用具有RJ45网络接口的WIFI模块，其通过RJ45网络接口与主控模块12的第一通信端(RJ45网络接口)连接。在实际应用中，激光导航雷达模块11具体可以采用现有的以激光导航传感器为核心的激光导航雷达模块，其可以通过R本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，受控于控制终端，其特征在于，所述机器人包括：无线通信模块、激光导航雷达模块及主控模块；所述主控模块的第一通信端和第二通信端分别与所述无线通信模块的通信端和所述激光导航雷达模块的通信端连接；所述无线通信模块接收所述控制终端发送的转运指令，并将所述转运指令输出至所述主控模块；所述主控模块根据所述转运指令，控制所述机器人移动至预设转运区域；当所述机器人移动至转运区域之后，所述激光导航雷达模块通过激光束扫射并获取所述机器人前方的道路的特征信息，并将所述道路的特征信息输出至所述主控模块；所述主控模块将所述道路的特征信息与预存斜坡特征信息进行对比，并在所述道路的特征信息与所述预存斜坡特征信息相同时，控制所述机器人沿前方的斜坡移动至转运平台。

【技术特征摘要】
1.一种机器人，受控于控制终端，其特征在于，所述机器人包括：无线通信模块、激光导航雷达模块及主控模块；所述主控模块的第一通信端和第二通信端分别与所述无线通信模块的通信端和所述激光导航雷达模块的通信端连接；所述无线通信模块接收所述控制终端发送的转运指令，并将所述转运指令输出至所述主控模块；所述主控模块根据所述转运指令，控制所述机器人移动至预设转运区域；当所述机器人移动至转运区域之后，所述激光导航雷达模块通过激光束扫射并获取所述机器人前方的道路的特征信息，并将所述道路的特征信息输出至所述主控模块；所述主控模块将所述道路的特征信息与预存斜坡特征信息进行对比，并在所述道路的特征信息与所述预存斜坡特征信息相同时，控制所述机器人沿前方的斜坡移动至转运平台。2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括激光测距模块和模拟量接收模块，所述激光测距模块的输出端与所述模拟量接收模块的第一输入端连接，所述模拟量接收模块的输出端与所述主控模块的第一串行数据输入端连接；所述激光测距模块包括第一激光测距单元和第二激光测距单元，所述第一激光测距单元的输出端和所述第二激光测距单元的输出端构成所述激光测距模块的输出端；所述第一激光测距单元和所述第二激光测距单元设置于同一水平面内，且所述第一激光测距单元和所述第二激光测距单元沿与所述机器人移动方向垂直的方向设置；所述机器人在所述斜坡上移动时，所述第一激光测距单元和所述第二激光测距单元均沿与水平面成第一预设角度的方向向所述斜坡发射激光，并分别获取第一距离值和第二距离值，所述第一激光测距单元和所述第二激光测距单元分别将所述第一距离值和所述第二距离值发送至所述主控模块；所述主控模块判断所述第一距离值和所述第二距离值是否在第一预设距离范围内，当所述第一距离值和所述第二距离值中至少有一个距离值不在第一预设距离范围内时，所述主控模块控制所述机器人调整移动方向。3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括超声波测距模块，所述超声波测距模块的输出端与所述模拟量接收模块的第二输入端连接；当所述机器人沿所述斜坡移动至所述转运平台，并在所述转运平台上继续前移时，所述超声波测距模块实时测量所述机器人距离其前方障碍物的第三距离值，并将所述第三距离值通过所述模拟量接收模块输出至所述主控模块，所述主控模块判断所述第三距离值是否在第二预设距离范围内，若所述第三距离值在第二预设距离范围内，...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭志远，梁洪军，左恵文，
申请(专利权)人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44