The utility model discloses an adaptive pneumatic gripper, including platform, driving mechanism and grasping mechanism drive, the drive mechanism in the drive below the platform, the grasping mechanism comprises a volar plate with at least three fingers, the palm plate drive connected with the lower part of the driving mechanism, each of the upper part of the inner side of the finger the linkage mechanism is hinged on the volar plate, each finger of the upper part of the outside through the linkage structure is hinged on the driving platform on the volar plate with vertical movement of the trip, at least one finger in the swing with volar plate on the plane of travel. Combined driving through the palm plate, linkage and linkage structure, the finger to complete grasping or release action, and because at least one finger has swing stroke in the palm plate plane, the pneumatic claw to a range of different size and shape of the object can achieve high adaptability. The utility model is applied to the technical field of automatic equipment.
【技术实现步骤摘要】
一种自适应气动爪
本技术涉及柔性机械爪,特别是涉及一种自适应气动爪。
技术介绍
目前,常见的机械手爪呈刚性结构且具有较为复杂的构型,当所抓取物体形状较固定、外表较坚硬时,此类机械手爪可按预先设定的力抓取物体。然而,当抓取的物体易碎、易变形或形状不固定时,这种刚性结构或构型复杂的机械手爪容易对所抓取物体造成不必要的损伤及破坏,或难以适应复杂外形物体。
技术实现思路
为了解决上述问题,本技术的目的在于提供一种自适应气动爪,能够在一定范围内对不同大小的物体可以实现较高的适应性。本技术所采用的技术方案是:一种自适应气动爪,包括驱动平台、驱动机构与抓取机构,所述驱动机构位于驱动平台下方,所述抓取机构包括掌板与至少三个爪指,所述掌板传动连接在驱动机构下方,每一爪指上部的内侧通过联动机构铰接在掌板上,每一爪指上部的外侧通过联动结构铰接在驱动平台上,所述掌板具有竖向移动的行程,至少一个爪指在掌板所在平面上具有摆动的行程。作为上述技术方案的进一步改进,可摆动爪指的联动机构一侧的一个端部铰接在掌板上,另一侧与对应爪指铰接,可摆动爪指的联动机构在掌板所在平面具有摆动的行程。作为上述技术方案的进一步改进,不可摆动爪指的联动机构一侧固定连接在掌板上,另一侧与对应爪指铰接。作为上述技术方案的进一步改进,所述联动结构包括第一联动结构与第二联动结构,所述第一联动结构与第二联动结构相对应的一侧铰接,所述第一联动结构与第二联动结构相对应的另一侧分别连接驱动平台与爪指。作为上述技术方案的进一步改进,可摆动爪指的第一联动结构一侧的一端铰接在驱动平台上,另一端通过曲柄连杆与驱动机构传动相连,可摆动爪指的第 ...
【技术保护点】
一种自适应气动爪,其特征在于:包括驱动平台(1)、驱动机构与抓取机构,所述驱动机构位于驱动平台(1)下方,所述抓取机构包括掌板(21)与至少三个爪指(22),所述掌板(21)传动连接在驱动机构下方,每一爪指上部的内侧通过联动机构(3)铰接在掌板(21)上,每一爪指上部的外侧通过联动结构铰接在驱动平台(1)上,所述掌板(21)具有竖向移动的行程,至少一个爪指在掌板(21)所在平面上具有摆动的行程。
【技术特征摘要】
1.一种自适应气动爪,其特征在于:包括驱动平台(1)、驱动机构与抓取机构,所述驱动机构位于驱动平台(1)下方,所述抓取机构包括掌板(21)与至少三个爪指(22),所述掌板(21)传动连接在驱动机构下方,每一爪指上部的内侧通过联动机构(3)铰接在掌板(21)上,每一爪指上部的外侧通过联动结构铰接在驱动平台(1)上,所述掌板(21)具有竖向移动的行程,至少一个爪指在掌板(21)所在平面上具有摆动的行程。2.根据权利要求1所述自适应气动爪,其特征在于:可摆动爪指的联动机构一侧的一个端部铰接在掌板(21)上,另一侧与对应爪指铰接,可摆动爪指的联动机构在掌板(21)所在平面具有摆动的行程。3.根据权利要求2所述自适应气动爪,其特征在于:不可摆动爪指的联动机构一侧固定连接在掌板(21)上,另一侧与对应爪指铰接。4.根据权利要求3所述自适应气动爪,其特征在于:所述联动结构包括第一联动结构(41)与第二联动结构(42),所述第一联动结构(41)与第二联动结构(42)相对应的一侧铰接,所述第一联动结构(41)与第二联...
【专利技术属性】
技术研发人员:景煜,
申请(专利权)人:深圳市智能机器人研究院,
类型:新型
国别省市:广东,44
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