一种相机标定方法、系统、计算机设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种相机标定方法、系统、计算机设备及存储介质，方法包括：获取Aruco标定板在标定板坐标系下的角点信息；Aruco标定板包括若干个基准标记，每一个基准标记包括黑色边框，黑色边框内设置若干个黑色正方形和白色正方形；获取相机拍摄的Aruco标定板的标定图像，确定标定图像上的特征点在相机坐标系下的特征点坐标信息；根据角点信息和特征点坐标信息对相机进行标定。本发明专利技术在利用Aruco标定板进行系统标定时，无需拍摄完整的标定图像，即使部分标定图像未被采集到或者检测出，剩余的标定图像中的特征点足够用于系统标定，避免了由于标定图像不完整而造成系统标定准确率低的问题，可广泛应用于计算机视觉技术领域。可广泛应用于计算机视觉技术领域。可广泛应用于计算机视觉技术领域。

【技术实现步骤摘要】
一种相机标定方法、系统、计算机设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及计算机视觉
，尤其涉及一种相机标定方法、系统、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]相位测量轮廓术(Phase
‑
Measuring Deflectometry，PMD)广泛应用于三维测量系统中，PMD所应用的三维测量系统包括显示器和相机，三维测量系统在投入使用前需要进行系统标定，系统标定是指，获取相机坐标系相对于显示器坐标系的旋转关系和平移关系。物体的斜率计算和整合步骤对系统标定误差十分敏感，因此，PMD系统标定方法和精度十分重要，系统标定结果的准确度直接影响三维测量结果的准确度。
[0003]目前，系统标定所采用的主要方法是，借助一个平面镜，显示器投影特定的标定图案，经平面镜反射由相机捕捉到，通过改变平面镜位置可以捕捉多张标定图案，分析标定图案以获得相机和显示器的相对位姿。但这种主流的标定方法主要存在以下两方面问题：
[0004]1)、系统标定时通常假定显示器为平面，而真实情况是显示器并非完全平面；r/>[0005]2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种相机标定方法，其特征在于，包括以下步骤：获取Aruco标定板在标定板坐标系下的角点信息；所述Aruco标定板包括若干个基准标记，每一个所述基准标记包括黑色边框，所述黑色边框内设置若干个黑色正方形和白色正方形；获取相机拍摄的所述Aruco标定板的标定图像，确定所述标定图像上的特征点在相机坐标系下的特征点坐标信息；根据所述角点信息和所述特征点坐标信息对所述相机进行标定。2.根据权利要求1所述的一种相机标定方法，其特征在于，所述根据所述角点信息和所述特征点坐标信息对所述相机进行标定这一步骤，包括以下步骤：根据所述特征点坐标信息确定第一角点信息，所述第一角点信息为与所述特征点坐标信息对应的所述角点信息；根据所述特征点坐标信息和所述第一角点信息确定相机标定参数，所述标定参数包括所述相机坐标系相对于所述标定板坐标系的旋转矩阵和所述相机坐标系相对于所述标定板坐标系的平移向量。3.根据权利要求2所述的一种相机标定方法，其特征在于，所述根据所述特征点坐标信息和所述第一角点信息确定相机标定参数这一步骤，包括以下公式：其中，为所述特征点在图像坐标系下的像素坐标，Zc为所述特征点在所述相机坐标系中Z方向的坐标值，为所述特征点在所述相机坐标系下的特征点坐标，为所述相机坐标系相对于所述标定板坐标系的旋转矩阵，为所述相机坐标系相对于所述标定板坐标系的平移向量，P
i
为所述特征点坐标所对应的在标定板坐标系下的第一角点坐标，K为相机内参。4.根据权利要求3所述的一种相机标定方法，其特征在于，所述相机标定方法还包括对所述像素坐标进行畸变调整的步骤，所述对所述像素坐标进行畸变调整这一步骤，包括以下步骤：对所述像素坐标进行径向畸变调整得到第一像素坐标；对所...

【专利技术属性】
技术研发人员：马天乐，王耿，范兴刚，陈和平，席宁，
申请(专利权)人：深圳市智能机器人研究院，
类型：发明
国别省市：