一种机器人协同控制方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人协同控制方法，所述方法包括：响应于子车释放指令，控制所述母车将所述子车从第一平面释放到第二平面；响应于母车同步绕行指令，控制所述母车与所述子车处于所述第一平面的同一法线上；响应于子车回收指令，控制所述子车回收至所述母车上。本发明专利技术通过采用子母式分体机器人的协同控制，通过控制母车释放子车，在子车进行作业时母车与子车处于第一平面的同一法线上，避免了子车在作业过程中拖拽导线导致导线盘绕母车或者墙体的问题，确保作业的正常进行，并在子车完成作业后通过母车自动回收子车，解决了子车释放与回收困难的问题，实现了子母式分体机器人的高效协同控制。本发明专利技术可广泛应用于智能机器人领域。域。域。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人协同控制方法


[0001]本申请涉及智能机器人领域，尤其是一种机器人协同控制方法。

技术介绍

[0002]随着智能化技术的发展，智能机器人被广泛应用于实地拍摄、检测以及巡查等场景中，节省了大量的人力和物力，并避免了复杂作业场景导致的人员参与实地作业时的安全隐患，给生产作业提供了便利并提升了安全性。另一方面，智能机器人控制中心能够实时接收传感器检测的数据并处理，实现了动态数据的互联互通与协同决策，提高了生产作业的效率。其中，子母式分体结构机器人由于其灵活的分体控制系统，在复杂场景的检测作业中具有更大的应用优势，如桥梁检测等。
[0003]然而，目前的子母式分体结构机器人在场景中间隙较大的情况下存在子车释放与回收困难的问题，同时由于子车和母车通过供电线连接，在子车进行作业的过程中容易导致供电线盘绕母车或者墙体，使得作业难以进行。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于至少一定程度上解决现有技术中存在的技术问题之一。
[0005]为此，本专利技术实施例的目的在于提供一种机器人协同控制方法，该方法实现了对子母式分体机器人的协同控制。
[0006]本专利技术实施例提出了一种机器人协同控制方法，所述方法应用于子母式分体机器人，所述子母式分体机器人包括子车和母车，所述母车与所述子车通过导线连接，所述方法包括：
[0007]响应于子车释放指令，控制所述母车将所述子车从第一平面释放到第二平面；
[0008]响应于母车同步绕行指令，控制所述母车与所述子车同步绕行；
[0009]响应于子车回收指令，控制所述子车回收至所述母车上。
[0010]另外，根据本专利技术上述实施例的一种机器人协同控制方法，还可以具有以下附加的技术特征：
[0011]进一步地，本专利技术实施例的一种机器人协同控制方法中，所述母车包括托盘、第一传感器、第一图传系统和第一控制中心，所述第一传感器和所述第一图传系统设置在所述托盘上，所述子车包括第二传感器和第二控制中心；
[0012]所述响应于子车释放指令，控制所述母车将所述子车从第一平面释放到第二平面，包括：
[0013]根据所述子车释放指令，通过所述第一控制中心控制所述母车以第一速度沿所述第一平面向所述第二平面移动，并通过所述第一传感器实时检测第一距离，所述第一距离为所述母车与所述第二平面的距离；
[0014]确认所述第一距离小于或等于第一预设值，通过所述第一控制中心控制所述母车停止移动并生成第一控制指令；
[0015]根据所述第一控制指令，通过所述第二控制中心调节所述子车的负压腔压力，并控制所述母车以第二速度沿所述第一平面向所述第二平面移动，所述第二速度小于所述第一速度；
[0016]根据所述第一距离和所述第一图传系统的数据，通过所述第一控制中心生成第二控制指令；
[0017]根据所述第二控制指令，通过所述第二传感器检测所述负压腔压力；
[0018]确认所述负压腔压力稳定在额定压力附近，完成所述子车的释放。
[0019]进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述根据所述第一距离和所述第一图传系统的数据，通过所述第一控制中心生成第二控制指令，包括：
[0020]通过所述第一图传系统判断基准点是否位于画面中央，所述基准点为第三平面的法线与所述第二平面的交点，所述第三平面为所述母车所处高度与所述第一平面垂直的平面；
[0021]确认所述第一距离小于或等于第二预设值，且所述基准点位于画面中央，通过所述第一控制中心生成所述第二控制指令。
[0022]进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述根据所述第一距离和所述第一图传系统的数据，通过所述第一控制中心生成第二控制指令，还包括以下步骤：
[0023]确认所述基准点未处于画面中央，通过所述第一控制中心调整所述母车的姿态。
[0024]进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述响应于母车同步绕行指令，控制所述母车与所述子车同步绕行，包括：
[0025]根据所述母车同步绕行指令，通过所述第一传感器检测第二距离，所述第二距离为所述母车与所述子车的距离；
[0026]根据所述母车同步绕行指令，获取第一转速，所述第一转速包括所述子车的左轮转速和右轮转速；
[0027]根据所述第二距离和所述第一转速，通过所述第一控制中心计算第二转速，所述第二转速包括所述母车与所述子车同步绕行所需的左轮转速和右轮转速；
[0028]根据所述第二转速，控制所述母车与所述子车同步绕行。
[0029]进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述托盘上设置有靶点，所述靶点用于回收所述子车，所述子车还包括第二图传系统；
[0030]所述响应于子车回收指令，控制所述子车回收至所述母车上，包括：
[0031]根据所述子车回收指令，通过所述第二传感器检测第三距离，所述第三距离为所述子车与所述靶点的距离；
[0032]根据所述子车回收指令，通过所述第二图传系统判断所述靶点是否位于画面中央；
[0033]确认所述第三距离小于或等于第三预设值，且所述靶点位于画面中央，通过所述第二控制中心生成第四控制指令；
[0034]根据所述第四控制指令，通过所述第二控制中心控制所述子车停止移动，并通过所述第一控制中心控制所述母车以所述第二速度沿所述第一平面向所述第二平面移动；
[0035]根据所述第一传感器和所述第一图传系统的数据，通过所述第一控制中心生成第五控制指令；
[0036]根据所述第五控制指令，通过所述第二控制中心释放所述子车的负压腔压力，并通过所述第一控制中心控制所述母车以第一速度沿所述第一平面向远离所述第二平面的方向移动，完成所述子车的回收。
[0037]进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述根据所述第一传感器和所述第一图传系统的数据，通过所述第一控制中心生成第五控制指令，包括：
[0038]通过所述第一传感器检测第四距离，所述第四距离为所述托盘的中心点到所述子车的中心点的距离；
[0039]通过所述第一图传系统判断所述子车的中心点是否位于画面中央；
[0040]确认所述第四距离小于或等于第四预设值，且所述子车的中心点位于画面中央，通过所述第一控制中心生成所述第五控制指令。
[0041]进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述根据所述第一传感器和所述第一图传系统的数据，通过所述第一控制中心生成第五控制指令，还包括以下步骤：
[0042]确认所述第四距离大于所述第四预设值，通过所述第一控制中心调整所述母车的位置；
[0043]确认所述子车的中心点未处于画面中央，通过所述第一控制中心调整所述母车的姿态。
[0044]进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述第一图传系统包括第一摄像头模组和第一图像处理模组，所述第二图传系统包括第二摄像头模组和第二图像处理模组。
[0045]进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述第一传感器包括第一激光雷达，所述第二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人协同控制方法，其特征在于，所述方法应用于子母式分体机器人，所述子母式分体机器人包括子车和母车，所述母车与所述子车通过导线连接，所述方法包括：响应于子车释放指令，控制所述母车将所述子车从第一平面释放到第二平面；响应于母车同步绕行指令，控制所述母车与所述子车同步绕行；响应于子车回收指令，控制所述子车回收至所述母车上。2.根据权利要求1所述的一种机器人协同控制方法，其特征在于，所述母车包括托盘、第一传感器、第一图传系统和第一控制中心，所述第一传感器和所述第一图传系统设置在所述托盘上，所述子车包括第二传感器和第二控制中心；所述响应于子车释放指令，控制所述母车将所述子车从第一平面释放到第二平面，包括：根据所述子车释放指令，通过所述第一控制中心控制所述母车以第一速度沿所述第一平面向所述第二平面移动，并通过所述第一传感器实时检测第一距离，所述第一距离为所述母车与所述第二平面的距离；确认所述第一距离小于或等于第一预设值，通过所述第一控制中心控制所述母车停止移动并生成第一控制指令；根据所述第一控制指令，通过所述第二控制中心调节所述子车的负压腔压力，并控制所述母车以第二速度沿所述第一平面向所述第二平面移动，所述第二速度小于所述第一速度；根据所述第一距离和所述第一图传系统的数据，通过所述第一控制中心生成第二控制指令；根据所述第二控制指令，通过所述第二传感器检测所述负压腔压力；确认所述负压腔压力稳定在额定压力附近，完成所述子车的释放。3.根据权利要求2所述的一种机器人协同控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述第一图传系统的数据，通过所述第一控制中心生成第二控制指令，包括：通过所述第一图传系统判断基准点是否位于画面中央，所述基准点为第三平面的法线与所述第二平面的交点，所述第三平面为所述母车所处高度与所述第一平面垂直的平面；确认所述第一距离小于或等于第二预设值，且所述基准点位于画面中央，通过所述第一控制中心生成所述第二控制指令。4.根据权利要求3所述的一种机器人协同控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：确认所述基准点未处于画面中央，通过所述第一控制中心调整所述母车的姿态。5.根据权利要求2所述的一种机器人协同控制方法，其特征在于，所述响应于母车同步绕行指令，控制所述母车与所述子车同步绕行，包括：根据所述母车同步绕行指令，通过所述第一传感器检测第二距离，所述第二距离为所述母车与所述子车的距离；根据所述母车同步绕行指令，获取第一转速，所述第一转速包括所述子车的左轮转速和右轮转速；根...

【专利技术属性】
技术研发人员：王龙林，吴昌霞，彭曦，王华，黎力韬，王希瑞，于孟生，李俊毅，黄铁，李丽，刘明依，方思雯，
申请(专利权)人：深圳市智能机器人研究院，
类型：发明
国别省市：