微小零件外观检测机器人制造技术

本实用新型专利技术提出了一种微小零件外观检测机器人，包括送料部分、运转部分、检测部分和收集部分，其特征在于：所述送料部分包括料仓，料仓通过直振送料器连接到圆形振动盘，圆形振动盘的出口连接直振导轨，所述运转部分包括玻璃转盘，玻璃转盘由伺服电机和减速器驱动，直振导轨的出口连接到玻璃转盘的上方，玻璃转盘的周围环绕排列着检测部分，从直振导轨的出口沿着玻璃转盘旋转方向依次为：导向结构、光纤感应定位结构和待检面单独检测结构，收集部分继续环绕设置在玻璃转盘的周围，包括有未检测收集料斗、良品收集料斗和废料分类收集料斗，每个料斗前都单独设置有推料装置，收集部分之后还设置有除尘装置和静电吸附装置。

【技术实现步骤摘要】
微小零件外观检测机器人
本技术涉及一种微小部件的加工用的设备，具体是一种微小零件外观检测机器人。
技术介绍
微小零件包括各种尺寸微小的部件，比如磁芯是广泛应用于电子设备上的元件，其体积小，一般只有数个毫米，并且加工的批量非常大，为了实现其效能需要逐个进行检测，合格的元件才能加工使用，而采用人工检测的方式严重影响生产的效率，无法大批量规模化生产，也使生产的成本提高，次品率高。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种可以实现自动检测微小零件的设备。本技术解决上述问题所采用的技术方案是：送料部分、运转部分、检测部分和收集部分，所述送料部分包括料仓，料仓通过直振送料器连接到圆形振动盘，圆形振动盘的出口连接直振导轨，所述运转部分包括玻璃转盘，玻璃转盘由伺服电机和减速器驱动，直振导轨的出口连接到玻璃转盘的上方，玻璃转盘的周围环绕排列着检测部分，从直振导轨的出口沿着玻璃转盘旋转方向依次为：导向结构、光纤感应定位结构和待检面单独检测结构，收集部分继续环绕设置在玻璃转盘的周围，包括有未检测收集料斗、良品收集料斗和废料分类收集料斗，每个料斗前都单独设置有推料装置，收集部分之后还设置有除尘装置和静电吸附装置。以磁芯为例，将磁芯倒入料仓中，料仓是由直振送料器控制磁芯进入圆形振动盘的，由传感器控制圆形振动盘中的磁芯多少程度，它直接反馈到料仓直振送料器进行控制，使之磁芯均恒进入，以避免磁芯的过多的摩擦而损伤磁芯，振动小，运送的磁芯平稳又快速。圆形振动盘也是用高频电磁线圈作驱动元件，对磁芯进行规律的排列，剔除不合规律的磁芯，以满足所需的磁芯姿态而进入下一步。直线导轨同样也是用高频电磁线圈来作驱动元件，是进一步对磁芯进行排列，并保证有一定输送距离，以满足检测使用。当磁芯在此有卡阻现象时或磁芯供给过多时，直线导轨具有返回磁芯于圆形振动盘的功能，以保证有足够的磁芯进行检测；磁芯从直振导轨直接送至玻璃盘，由玻璃盘带动磁芯进入导向装置，对其磁芯进行整理姿态，从而保证视觉系统对磁芯可靠的检测。磁芯导向后就进入光纤定位装置，对它进行信号读数，以此作为后续的基准点，通过单片机的处理，产生一系列的脉冲，经过通讯对各视觉部件进行触发拍像和触发收料系统各工位进行吹料于料盒中。所述玻璃转盘是高透光率的光学玻璃。玻璃盘是由伺服电机和精密减速机进行直接驱动，并将被检测磁芯传送到各个功能位置。该玻璃盘是由光学玻璃制成，主要功能是传送磁芯，同时保证视觉成像的品质，也保证磁芯具有正确的姿态，不致使磁芯在离心力作用下飞出玻璃盘，使磁芯能稳定的检测，从而保证磁芯产品的质量。经过光纤传感器后，单片机控制器经过通讯，各工位视觉单元分别对磁芯的6个面进行图像拍像，最快每秒钟可拍250张像片，拍像后经视觉系统专用软件对图像进行计算和处理，以判断磁芯的合格与否，最终把结果显示在显示器上。并对各工步进行一一记录和统计，如实时检测数量，班产量，日产量等一一记录于视频上，以确保产品的质量，同时还可生成报表文件。该机器人界面显示合理化、方便化、人性化，操作也很方便，图像处理后，磁芯的检测与否，磁芯的合格与否，视觉系统对它的处理都有一个严格的判断，并记录在系统中，系统会根据这个结果，经通讯，由单片机控制器发出指令，收料系统根据这个指令进行相应的动作；收料系统由收料盒和高速电磁阀以及吹气喷头和高温气管等组成的，这个系统响应时间快，一分钟可吹1万多次，可保证系统的收料工作。正反面检测不合格的磁芯吹于第一个正反面废料盒中；前后面检测检测不合格的磁芯吹于第二个前后面废料盒中；内外侧面检测不合格的磁芯吹于第三个内外侧废料盒中；前三个废料盒可根据客户的实际情况，而具有选择性的选择，以便于生产的管理；良品吹于第四个料盒中；未检测到的磁芯吹于第五个料盒中。所述待检面单独检测结构设置为六个检测方向，依次为外侧面检测相机、内侧面检测相机、后面检测相机、前面检测相机、反面检测相机和正面检测相机，各自朝向待检测零件的六个侧面。同时还可以再设置多个方向上的检测面，在空间维度中根据所需要检测面的对应方向来设置检测面。所述推料装置为吹气结构，吹气的头部朝向磁芯，并同时朝向收集料斗。所述圆形振动盘、直振导轨都连接有振动感应器，并线路连接到控制装置上。所述除尘装置由步进电机、毛刷、气缸，碳纤维等组成。一个周期的磁芯已经处理完毕，可是磁芯中或多或少都有点灰尘或其它杂质等，这道工序就是清理玻璃盘上留下的灰尘或其它的杂质，使玻璃清洁，为下一周期作准备；同时机器在停机或检查时，这道工序还有消除静电的功能，以确保人身安全，以免静电电人等事故。它是由步进电机、毛刷、气缸，碳纤维等组成；还可防止磁芯误入直振导轨中而对玻璃损坏。本技术与现有技术相比，具有以下优点和效果：实现了磁芯的自动化检测，检测的比例为100%，检测的成功率也可达100%，检测的效率高，多工位同时进行，并且检测的数据方便整理记录，检测精度可达：0.009~0.025mm；检测效率可达：14~22个/秒。附图说明图1是本技术的整体结构示意图。图2是本技术送料部分的结构示意图。图中：1、料仓，2、圆形振动盘，3、直振导轨，4、玻璃转盘，5、导向结构，6、光纤感应定位结构，7、未检测收集料斗，8a、良品收集料斗，8、六侧面废料单独收集料斗，9、推料装置，10、除尘装置，11、静电吸附装置，12、外侧面检测相机，13、内侧面检测相机，14、后面检测相机，15、前面检测相机，16、反面检测相机，17、正面检测相机。具体实施方式下面结合附图并通过实施例对本技术作进一步的详细说明，以下实施例是对本技术的解释而本技术并不局限于以下实施例。送料部分、运转部分、检测部分和收集部分，所述送料部分包括料仓1，料仓1通过直振送料器连接到圆形振动盘2，圆形振动盘2的出口连接直振导轨3，所述运转部分包括玻璃转盘4，玻璃转盘4由伺服电机和减速器驱动，直振导轨3的出口连接到玻璃转盘4的上方，玻璃转盘4的周围环绕排列着检测部分，从直振导轨3的出口沿着玻璃转盘4旋转方向依次为：导向结构5、光纤感应定位结构6和待检面单独检测结构，收集部分继续环绕设置在玻璃转盘4的周围，包括有未检测收集料斗7、良品收集料斗和废料分类收集料斗8，每个料斗前都单独设置有推料装置9，收集部分之后还设置有除尘装置10和静电吸附装置11。所述玻璃转盘4是高透光率的光学玻璃。所述待检面单独检测结构设置为六个检测方向，依次为外侧面检测相机12、内侧面检测相机13、后面检测相机14、前面检测相机15、反面检测相机16和正面检测相机17，各自朝向待检测零件的六个侧面。所述推料装置9为吹气结构，吹气的头部朝向磁芯，并同时朝向收集料斗。所述圆形振动盘2、直振导轨3都连接有振动感应器，并线路连接到控制装置上。所述除尘装置10由步进电机、毛刷、气缸，碳纤维等组成。检测流程概述：料仓——圆形振动盘——直线振动导轨——玻璃盘——导向——光纤定位——外侧面检测——内侧面检测——后面检测——前面检测——反面检测——正面检测——未检料盒——良品盒——内外侧面废料盒——前后面废料盒——正反面废料盒——除尘（静电消除）。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种微小零件外观检测机器人，包括送料部分、运转部分、检测部分和收集部分，其特征在于：所述送料部分包括料仓（1），料仓（1）通过直振送料器连接到圆形振动盘（2），圆形振动盘（2）的出口连接直振导轨（3），所述运转部分包括玻璃转盘（4），玻璃转盘（4）由伺服电机和减速器驱动，直振导轨（3）的出口连接到玻璃转盘（4）的上方，玻璃转盘（4）的周围环绕排列着检测部分，从直振导轨（3）的出口沿着玻璃转盘（4）旋转方向依次为：导向结构（5）、光纤感应定位结构（6）和待检面单独检测结构，收集部分继续环绕设置在玻璃转盘（4）的周围，包括有未检测收集料斗（7）、良品收集料斗（8a）和废料分类收集料斗（8），每个料斗前都单独设置有推料装置（9），收集部分之后还设置有除尘装置（10）和静电吸附装置（11）。

【技术特征摘要】
1.一种微小零件外观检测机器人，包括送料部分、运转部分、检测部分和收集部分，其特征在于：所述送料部分包括料仓（1），料仓（1）通过直振送料器连接到圆形振动盘（2），圆形振动盘（2）的出口连接直振导轨（3），所述运转部分包括玻璃转盘（4），玻璃转盘（4）由伺服电机和减速器驱动，直振导轨（3）的出口连接到玻璃转盘（4）的上方，玻璃转盘（4）的周围环绕排列着检测部分，从直振导轨（3）的出口沿着玻璃转盘（4）旋转方向依次为：导向结构（5）、光纤感应定位结构（6）和待检面单独检测结构，收集部分继续环绕设置在玻璃转盘（4）的周围，包括有未检测收集料斗（7）、良品收集料斗（8a）和废料分类收集料斗（8），每个料斗前都单独设置有推料装置（9），收集部分之后还设置有除尘装置（10）和静电吸附装置（11）。2.根据权利要求1所述的微小零件...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭亮，万仁全，彭勇，王祥，彭飞，杜玉，朱华，汤晓岗，陈云卿，
申请(专利权)人：湖州慧斯顿机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33