一种码垛机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种码垛机械手，其技术方案要点是包括基座、机械臂和框架，机械臂安装于基座上，框架安装于机械臂上，在框架的两侧安装有机械爪，在框架的两侧设置有安装板，安装板设置有滑竿，滑竿朝向框架的对侧滑动连接于框架，滑竿沿其长度方向设置有多个固定孔，框架上螺纹连接有第一固定螺栓，第一固定螺栓与固定孔插接配合，安装板上安装有压袋机构；在对不同规格的包装袋进行抓取时，使滑竿在框架上滑动，根据包装袋的规格调整两侧的压袋机构之间的距离，然后使第一固定螺栓与固定孔插接配合，进而固定两侧的压袋机构之间的距离，以适应不同规格的包装袋。

A palletizing manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机械手
本技术涉及一种工业机械手，更具体地说，它涉及一种码垛机械手。
技术介绍
在大米等粮食经加工并打包后，需要将装好粮食包装物料的包装袋摆放在栈板上进行堆码，方面叉车运输。包装袋的堆码操作一般由码垛机械手完成，待抓取输送机将包装袋输送至码垛机械手的下方，等待码垛机械手对包装袋进行抓取，现有的码垛机械手如图1所示，包括基座1、机械臂2和框架3，机械臂2安装在基座1上，框架3安装于机械臂2上，在框架3的两侧安装有机械爪4，框架3的两侧并在机械爪4之间设置有压袋机构9，压袋机构9包括压袋气缸901和压板902，在对包装袋进行抓取时，机械爪4托住包装袋，然后驱动压袋气缸901使压板902在包装袋的上方压住包装袋，使码垛机械手能更稳固地抓取包装袋，使堆码操作顺利进行。但是，上述的码垛机械手中，框架3两侧的压袋机构9之间的距离是一定的，不能满足不同规格的包装袋的要求。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种码垛机械手，具有可根据包装袋的规格调整压袋机构之间的距离的优点。本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种码垛机械手，包括基座、机械臂和框架，所述机械臂安装于基座上，所述框架安装于机械臂上，在所述框架的两侧安装有机械爪，在所述框架的两侧设置有安装板，所述安装板设置有滑竿，所述滑竿朝向框架的对侧滑动连接于框架，所述滑竿沿其长度方向设置有多个固定孔，所述框架上螺纹连接有第一固定螺栓，所述第一固定螺栓与固定孔插接配合，所述安装板上安装有压袋机构。通过采用上述技术方案，在对不同规格的包装袋进行抓取时，使滑竿在框架上滑动，进而带动安装板相对于框架移动，进而使安装于安装板的压袋机构相对于框架移动，根据包装袋的规格调整两侧的压袋机构之间的距离，然后拧紧第一固定螺栓，使第一固定螺栓与固定孔插接配合，进而固定两侧的压袋机构之间的距离，在对包装袋进行抓取时，机械爪托住包装袋，使压袋机构更好地配合机械爪压住包装袋，使堆码操作顺利进行。优选的，所述安装板的两端均设置有滑竿。通过采用上述技术方案，滑竿同时对安装板起到支撑的作用，在安装板的两端设置滑竿使安装板中的受力更均匀，提高安装板的稳定性。优选的，所述安装板设置有连接杆，所述连接杆在框架的对侧与框架滑动连接配合。通过采用上述技术方案，连接杆增加的安装板与框架滑动连接配合的面积，进一步提高安装板的稳定性。优选的，所述连接杆与对侧的滑竿之间共同啮合配合有齿轮。通过采用上述技术方案，使连接杆与对侧的滑竿同时与齿轮啮合配合，使得在调整安装板的位置时，两侧的安装板同时相对或相反运动，使得安装板对称分布在框架的两侧，进而使得压袋机构对称分布在框架的两侧，压袋机构与包装袋的接触点在包装袋上的分布更均匀，使压袋机构更好地配合机械爪压住包装袋，使堆码操作顺利进行。优选的，所述压袋机构包括压袋气缸和压板，所述压板连接于压袋气缸的输出端，所述压板设置于机械爪之间，所述安装板在其长度方向上设置有多个滑轨，所述压袋气缸设置有与滑轨插接配合的滑槽，所述滑轨与滑槽之间通过第二固定螺栓固定连接配合。通过采用上述技术方案，驱动压袋气缸，使压袋气缸的输出端往下运动，从而带动压板往下运动，可使压板配合机械爪压住包装袋，并且在包装袋停留的位置发生变动时，使压袋气缸上的滑槽与不同的滑轨插接配合，并利用第二螺栓固定，将压板设置于包装袋停留的对应位置上，使堆码操作顺利进行。优选的，每个所述安装板上设置有2个压袋机构。通过采用上述技术方案，在包装袋的长度发生变动时，可使压袋气缸固定在安装板上不同的位置上，以调整同一侧的压袋机构之间的距离，以适应包装袋的不同长度需要。优选的，所述滑槽的顶端封口。通过采用上述技术方案，在重新确定压袋气缸的位置时，将压袋气缸中的滑槽与相应的滑轨插接，并往下移动压袋气缸，在滑轨与滑槽顶端的封口抵接时，完成滑槽与滑轨相对位置的定位，方便利用第二固定螺栓固定压袋气缸的位置。优选的，所述框架安装有抓取气缸，所述机械爪转动连接于框架，所述抓取气缸的输出端通过滚针轴承转动并滑动连接于机械爪的顶端。通过采用上述技术方案，通过驱动抓取气缸可带动机械爪在框架上转动，以完成抓取包装袋的操作，并且滚针轴承提高抓取气缸与机械爪连接处的耐磨程度，减少设备的故障率。综上所述，本技术具有以下有益效果：在对不同规格的包装袋进行抓取时，使滑竿在框架上滑动，进而带动两侧的安装板同时相对或相反运动，进而使安装于安装板的压袋机构相对于框架移动，根据包装袋的规格调整两侧的压袋机构之间的距离，进而固定两侧的压袋机构之间的距离，在包装袋停留的位置发生变动时，使压袋气缸上的滑槽与不同的滑轨插接配合，将压板设置于包装袋停留的对应位置上，在包装袋的长度发生变动时，可使压袋气缸固定在安装板上不同的位置上，以适应包装袋的不同长度需要，在对包装袋进行抓取时，机械爪托住包装袋，使压袋机构更好地配合机械爪压住包装袋，使堆码操作顺利进行，并且滚针轴承提高抓取气缸与机械爪连接处的耐磨程度，减少设备的故障率。附图说明图1是
技术介绍
中的码垛机械手的结构示意图；图2是本实施例的结构示意图；图3是本实施例中机械爪与框架的关系示意图；图4是图3中A部分的放大示意图；图5是本实施例中连接杆与安装板和滑竿的关系示意图；图6是本实施例中压袋气缸与滑槽的关系示意图。附图说明：1、基座；2、机械臂；3、框架；4、机械爪；5、安装板；6、滑竿；7、固定孔；8、第一固定螺栓；9、压袋机构；901、压袋气缸；902、压板；10、连接杆；11、齿轮；12、滑轨；13、滑槽；14、第二固定螺栓；15、滚针轴承；16、穿孔；17、抓取气缸。具体实施方式以下结合附图对本技术作进一步详细说明。本具体实施例仅仅是对本技术的解释，其并不是对本技术的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本技术的权利要求范围内都受到专利法的保护。一种码垛机械手，如图2所示，包括基座1、机械臂2和框架3，其中机械臂2安装在基座1上，框架3安装在机械臂2远离基座1的端部，在框架3的两侧转动连接有机械爪4，在框架3的两侧并在两侧的机械爪4之间设置有压袋机构9。结合图2和图3，在框架3两侧的上方安装有抓取气缸17，并且抓取气缸17的输出端固定连接有滚针轴承15，并且滚针轴承15转动并滑动连接于机械爪4的顶端，驱动抓取气缸17，可使机械爪4相对于框架3转动，从而完成抓取包装袋的操作，并且滚针轴承15提高了抓取气缸17与机械爪4连接处的耐磨程度，减少设备的故障率。结合图3和图4，在框架3两侧的压袋机构9对应处的上方设置有安装板5，并且安装板5相对的一侧沿其长度方向设置有多个竖直的滑轨12，安装板5在滑轨12中部对应处贯穿设置有穿孔16，并且穿孔16螺纹连接有第二固定螺栓14。每个安装板5对应的压袋机构9的数量为2个，其中压袋机构9包括压袋气缸901和压板902，压袋气缸901和压板902的关系如图6所示，压袋气缸901的输出端朝下设置，压板902固定连接于压袋气缸901的输出端，驱动压袋气缸901，使压袋气缸901的输出端往下运动，从而带动压板902往下运动，可使压板902配合机械爪4压住包装袋。压袋气缸901与安装板本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种码垛机械手，包括基座(1)、机械臂(2)和框架(3)，所述机械臂(2)安装于基座(1)上，所述框架(3)安装于机械臂(2)上，在所述框架(3)的两侧安装有机械爪(4)，其特征是：在所述框架(3)的两侧设置有安装板(5)，所述安装板(5)设置有滑竿(6)，所述滑竿(6)朝向框架(3)的对侧滑动连接于框架(3)，所述滑竿(6)沿其长度方向设置有多个固定孔(7)，所述框架(3)上螺纹连接有第一固定螺栓(8)，所述第一固定螺栓(8)与固定孔(7)插接配合，所述安装板(5)上安装有压袋机构(9)。

【技术特征摘要】
1.一种码垛机械手，包括基座(1)、机械臂(2)和框架(3)，所述机械臂(2)安装于基座(1)上，所述框架(3)安装于机械臂(2)上，在所述框架(3)的两侧安装有机械爪(4)，其特征是：在所述框架(3)的两侧设置有安装板(5)，所述安装板(5)设置有滑竿(6)，所述滑竿(6)朝向框架(3)的对侧滑动连接于框架(3)，所述滑竿(6)沿其长度方向设置有多个固定孔(7)，所述框架(3)上螺纹连接有第一固定螺栓(8)，所述第一固定螺栓(8)与固定孔(7)插接配合，所述安装板(5)上安装有压袋机构(9)。2.根据权利要求1所述的一种码垛机械手，其特征是：所述安装板(5)的两端均设置有滑竿(6)。3.根据权利要求2所述的一种码垛机械手，其特征是：所述安装板(5)设置有连接杆(10)，所述连接杆(10)在框架(3)的对侧与框架(3)滑动连接配合。4.根据权利要求3所述的一种码垛机械手，其特征是：所述连接杆(10)与对侧的滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：万武峰，
申请(专利权)人：深圳市金胜晖米业有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44