一种多流水线的机械臂控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多流水线的机械臂控制方法，首先设置码放区域的垛件码放工艺；然后检测流水线的运转状态和工作状态，在所述流水线的运转状态或工作状态达到标准时，进行下一步，否则对下一所述流水线执行上一步；接着检测所述流水线对应的托盘位置上的托盘状态，当所述托盘状态达到标准时，进行下一步，否则对下一所述流水线进行检测；最后控制所述机械臂的取件部从所述流水线上抓取垛件，并根据所述码放工艺将所述垛件移动到所述托盘上的预定位置。本发明专利技术还公开了一种多流水线的机械臂控制装置，能有效减少所述机械臂在工作中的等待时间，提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种多流水线的机械臂控制方法和装置
本专利技术涉及机械臂控制领域，尤其涉及一种多流水线的机械臂控制方法和装置。
技术介绍
搬运和码垛作业在现代企业的物流管理中占有重要地位。在码垛技术中，采用单机械臂单位置输出的方案，即单个机械臂对应单个固定的码垛位置，从流水线上的固定位置抓取垛件，码放到固定位置上的托盘上。在固定位置上的所述托盘未摆放或者托盘位置不正确时，容易出现垛件受损，甚至由于垛件码放不稳固而导致事故的发生。现有技术对此的解决方案是在机械臂上对托盘进行检测，在所述托盘未就位的情况下控制所述机械臂暂停工作，致使所述机械臂在所述托盘未就位的情况下经常处于等待状态，工作效率受到影响。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种多流水线的机械臂控制方法，能有效减少所述机械臂在工作中的等待时间，提高工作效率。为实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种多流水线的机械臂控制方法，包括步骤：S1、设置码放区域的垛件码放工艺；S2、检测流水线的运转状态和工作状态，在所述流水线的运转状态或工作状态达到标准时，进行步骤S3，否则对下一所述流水线执行步骤S2；S3、检测所述流水线对应的托盘位置上的托盘状本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多流水线的机械臂控制方法，其特征在于，包括步骤：S1、设置码放区域的垛件码放工艺；S2、检测流水线的运转状态和工作状态，在所述流水线的运转状态或工作状态达到标准时，进行步骤S3，否则对下一所述流水线执行步骤S2；S3、检测所述流水线对应的托盘位置上的托盘状态，当所述托盘状态达到标准时，进行步骤S4，否则对下一所述流水线执行步骤S2；S4、控制所述机械臂的取件部从所述流水线上抓取垛件，并根据所述码放工艺将所述垛件移动到所述托盘上的预定位置；S5、根据所述码放工艺，以预定的姿态将所述垛件放置到所述托盘上的所述预定位置，完成后返回步骤S2。

【技术特征摘要】
1.一种多流水线的机械臂控制方法，其特征在于，包括步骤：S1、设置码放区域的垛件码放工艺；S2、检测流水线的运转状态和工作状态，在所述流水线的运转状态或工作状态达到标准时，进行步骤S3，否则对下一所述流水线执行步骤S2；S3、检测所述流水线对应的托盘位置上的托盘状态，当所述托盘状态达到标准时，进行步骤S4，否则对下一所述流水线执行步骤S2；S4、控制所述机械臂的取件部从所述流水线上抓取垛件，并根据所述码放工艺将所述垛件移动到所述托盘上的预定位置；S5、根据所述码放工艺，以预定的姿态将所述垛件放置到所述托盘上的所述预定位置，完成后返回步骤S2。2.如权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：S21、检测流水线的运转状态，若所述流水线处于正常运转状态，则进行步骤S22；否则对下一所述流水线执行步骤S21；S22、检测所述流水线的工作状态，若所述流水线工作正常进行中，则进行步骤S3；否则对下一所述流水线执行步骤S21。3.如权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：S31、检测所述流水线对应的托盘位置上是否有托盘放置，若所述托盘位置上有托盘正确放置，则进行步骤S32；否则发出警报并对所述下一所述流水线执行步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：周健华，罗怀军，吴厚科，邓联松，
申请(专利权)人：广州泰行智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44