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本发明公开了一种多流水线的机械臂控制方法，首先设置码放区域的垛件码放工艺；然后检测流水线的运转状态和工作状态，在所述流水线的运转状态或工作状态达到标准时，进行下一步，否则对下一所述流水线执行上一步；接着检测所述流水线对应的托盘位置上的托盘状...
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