一种基于无人机的巡检机器人控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于无人机的巡检机器人控制系统，其特征在于：包括上线模块、行走模块、越障模块和下线模块；所述上线模块，用于控制无人机将巡检机器人提到输电线上；所述行走模块，用于牵引巡检机器人在输电线上行走；所述越障模块，用于控制机器人越过输电线上的障碍；所述下线模块，用于控制无人机将机器人降落到地面。本发明专利技术通过无人机解决巡检机器人上下线的问题，同时在输电线上为巡检机器人提供动力，减少巡检机器人的重量，采用简单和快速的越障方式，节省越障成本和时间，并且通过控制系统，实现自动巡检。

A control system and method for inspecting robot based on unmanned aerial vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机的巡检机器人控制系统及方法
本专利技术涉及输电线巡检领域，尤其是一种基于无人机的巡检机器人控制系统。
技术介绍
高压输电线路故障而引发停电，给人民生活、工业企业和国家造成了巨大的经济损失。需要及时发现输电线路的隐患和缺陷，并进行修复，防患于未然，必须对输电线进行定期的巡检。输电线路的缺陷主要有断股、松股、生锈、缺损、缺失、移位、雷击、污秽、磨损、腐蚀等，尤其是输电线路上金具的氧化腐蚀、接头松动以及绝缘子老化、开裂和击穿等缺陷及故障严重威胁输电系统的安全运行。高压输电线路巡检是为了掌握线路的运行状况,及时发现设备缺陷和沿线情况,为线路维修提供资料。目前,高压输电线路巡检有人工巡检和直升机巡检两种方式。人工巡检即由巡线工人采用目测方法沿线路逐塔巡检,地面巡视与登塔检查相结合。这种方式劳动强度大、费用高且危险性较大。直升机巡检又称航测法,指直升机携带红外热像仪及可见光摄像机等设备进行巡检。其优点是巡线效率高,对于高海拔、高寒地区及人迹罕至的路段可进行巡检,缺点是巡线费用昂贵,巡检质量受到气候等因素的影响。巡检机器人是一种近距离巡检线路和修复缺陷的工具。巡检机器人以高压输电线路本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于无人机的巡检机器人控制系统，其特征在于：包括上线模块、行走模块、越障模块和下线模块；所述上线模块，用于控制无人机将巡检机器人提到输电线上；所述行走模块，用于牵引巡检机器人在输电线上行走；所述越障模块，用于控制机器人越过输电线上的障碍；所述下线模块，用于控制无人机将机器人降落到地面。

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的巡检机器人控制系统，其特征在于：包括上线模块、行走模块、越障模块和下线模块；所述上线模块，用于控制无人机将巡检机器人提到输电线上；所述行走模块，用于牵引巡检机器人在输电线上行走；所述越障模块，用于控制机器人越过输电线上的障碍；所述下线模块，用于控制无人机将机器人降落到地面。2.根据权利要求1所述的基于无人机的巡检机器人控制系统，其特征在于：所述上线模块包括定位单元、第一感应单元和第一控制单元；定位单元包括视觉传感器，通过视觉传感器获得目标图像，计算目标的位置；所述感应单元，用于感应巡检机器人的行走轮是否接触输电线；第一控制单元，用于控制无人机上升，调整无人机的姿态和飞行。3.根据权利要求1所述的基于无人机的巡检机器人控制系统，其特征在于：所述行走模块包括牵引夹角检测单元、第二感应单元和第二控制单元；所述牵引夹角检测单元包括倾角传感器，倾角传感器用于检测无人机与巡检机器人之间牵引线，牵引线与水平线之间的夹角；第二感应单元，用于检测巡检机器人的行走轮是否离开输电线；第二控制单元，用于计算无人机为机器人提供的牵引力，以及对应无人机的速度和姿态，发送到飞控系统。4.根据权利要求1所述的基于无人机的巡检机器人控制系统，其特征在于：所述越障模块包括障碍物检测单元和第三控制单元；所述障碍物检测单元包括图像传感器和超声波传感器；所述图像传...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁伟，
申请(专利权)人：成都意町工业产品设计有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51