基于机器人抓取的车身焊装总成夹具结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于机器人抓取的车身焊装总成夹具结构，包括主框架组件、底部组件、左侧夹具组件、右侧夹具组件和上侧夹具组件，所述底部组件固定设置在所述主框架组件的下侧，所述左侧夹具组件、所述右侧夹具组件和所述上侧夹具组件分别设置在所述主框架组件的左侧、右侧和上侧；本实用新型专利技术基于机器人抓取的车身焊装总成夹具结构的夹具布置在白车身的左右侧和顶侧，共三片，焊装总成夹具的切换由通用机器人进行抓取切换，总成夹具切换迅速、单片夹具薄、切换路径柔性化、机器人抓取稳定可靠、机构简单、运行平稳噪音低、维护简单。

Body welding assembly fixture structure based on robot grasping

The utility model discloses a welding robot based on assembly fixture structure comprises a main frame assembly, bottom assembly, left and right clamp assembly fixture component and an upper clamp assembly, wherein the bottom component is fixedly arranged on the lower side of the main frame assembly, wherein the left and the right clamp assembly fixture assembly and the upper clamp assembly are respectively arranged in the main frame assembly and the left and right side; the utility model of welding robot grasping based on assembly fixture fixture layout structure on the left side of the body in white and a top side, a total of three pieces, welding assembly fixture switch switching grab by the general robot. The assembly fixture switch quickly, monolithic thin, flexible fixture switching path, robot is stable and reliable, simple structure, low noise and smooth operation and simple maintenance.

【技术实现步骤摘要】
基于机器人抓取的车身焊装总成夹具结构
本技术涉及夹具总成，尤其涉及一种基于机器人抓取的车身焊装总成夹具结构。
技术介绍
柔性化生产是目前国内外先进汽车制造企业广泛采用的一种灵活、高效的生产模式。它既满足了汽车生产要求的规模效益，又保证了产品多元化的需求。汽车焊装生产线的柔性化是汽车柔性化生产的关键也是难点。目前，汽车厂的柔性焊接生产线上，焊接夹具的柔性多数是以替换柔性方式来实现的，尤其是车身总成的焊接夹具。车身总成焊接焊接夹具多在白车身两侧布置可切换的夹具，即两片可切换夹具；也有的车身总成焊接夹具布置在车身前后左右四侧，即四片可切换的夹具。两侧布置的车身总成焊接夹具有夹紧机构需要伸入车体很长的距离导致夹具刚度低，且夹具比较厚，即夹具X，Y，Z三个方向的尺寸都很大，移动切换不方便，存储空间大的缺点。四侧布置的车身总成焊接夹具有夹具片数多，即需要切换的夹具数量多的缺点。车身总成的焊接夹具的切换多是通过设计的专用机构例如回转机构或平移机构来切换总成焊接夹具且需要配备专用的总成夹具库。这些不足都导致了汽车柔性焊接生产线占地面积大，切换总成夹具的机构复杂，噪音大，维护检修工作量大且总成夹具切换路径不可改变对厂房空间要求高。
技术实现思路
本技术的目的就在于为了解决上述问题而提供基于机器人抓取的车身焊装总成夹具结构。本技术通过以下技术方案来实现上述目的：一种基于机器人抓取的车身焊装总成夹具结构，包括主框架组件、底部组件、左侧夹具组件、右侧夹具组件和上侧夹具组件，所述底部组件固定设置在所述主框架组件的下侧，所述左侧夹具组件、所述右侧夹具组件和所述上侧夹具组件分别设置在所述主框架组件的左侧、右侧和上侧；所述主框架组件包括主框架组件骨架、侧面夹紧机构和上侧夹紧机构，所述侧面夹紧机构固定设置在所述主框架组件骨架的上端侧面，所述上侧夹具机构固定设置在所述主框架组件骨架的上端顶面；所述底部组件包括底部组件骨架、底部夹紧机构和底部定位支撑组件，所述底部夹紧机构和所述底部定位支撑组件均与所述底部组件骨架固定连接，且六个所述底部夹紧机构分别左右对称设置，六个所述底部定位支撑组件分别对应设置在所述底部夹紧机构的内侧方向；所述上侧夹具组件包括上侧夹具存储挂载机构、上侧夹具定位机构、上侧夹具骨架结构和上侧快速连接器，所述上侧夹具骨架结构为工字型结构，所述上侧快速连接器固定设置在上侧夹具骨架结构上，所述上侧夹具存储挂在机构固定设置在所述上侧夹具骨架上侧面，四个所述上侧夹具定位机构固定设置的所述上侧夹具骨架结构的四个端部；所述左侧夹具组件/所述右侧夹具组件包括侧面夹具骨架结构、侧面夹具定位机构A、侧面夹具存储挂载机构、侧面快速连接器和侧面夹具定位机构B，所述侧面快速连接器和所述侧面夹具存储挂载机构均固定设置在所述侧面夹具骨架结构上，两个所述侧面夹具定位机构B与所述上侧夹紧机构连接，三个所述侧面夹具定位机构B与所述底部夹紧机构连接。具体地，所述上侧夹具定位机构/所述侧面夹具定位机构A/所述侧面夹具定位机构B包括球轴承、球轴承安装座、球轴承配合板A、球轴承配合板B、调整垫片、连接板和销钉，所述球轴承的球头通过所述球轴承配合板A和所述球轴承配合板B固定设置在所述球轴承安装座内，所述调整垫片设置在所述轴承安装座的内端面上，所述调整垫片通过所述销钉与所述球轴承固定连接，所述球轴承通过所述连接板与所述上侧夹具组件/所述左侧夹具组件/所述右侧夹具组件固定连接。优选地，所述左侧夹具组件/所述右侧夹具组件的侧面快速连接器的安装位置与其重心在侧平面的投影点重合，所述上侧夹具组件的上侧快速连接器的安装位置与其重心在上平面的投影点重合。优选地，所述侧面快速连接器的接口斜向上设置，其倾斜角度为30°，所述上侧快速连接器的接口垂直向上设置。具体地，所述上侧夹具组件的上侧夹具骨架结构为空心圆形钢焊接而成，所述左侧夹具组件/右侧夹具组件的侧面夹具骨架结构为空心圆形钢焊接而成，所述主框架组件骨架采用空心方钢焊接而成。本技术的有益效果在于：本技术基于机器人抓取的车身焊装总成夹具结构的夹具布置在白车身的左右侧和顶侧，共三片，焊装总成夹具的切换由通用机器人进行抓取切换，总成夹具切换迅速、单片夹具薄、切换路径柔性化、机器人抓取稳定可靠、机构简单、运行平稳噪音低、维护简单。附图说明图1是本技术所述基于机器人抓取的车身焊装总成夹具结构的总体结构示意图；图2是本技术所述主框架组件的结构示意图；图3是本技术所述左侧夹具组件/所述右侧夹具组件的结构示意图；图4是本技术所述上侧夹具定位机构/所述侧面夹具定位机构A/所述侧面夹具定位机构B的结构示意图；图5是本技术所述上侧夹具组件的结构示意图；图6是本技术所述底部组件的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步说明：如图1所示，本技术一种基于机器人抓取的车身焊装总成夹具结构，包括主框架组件100、底部组件300、左侧夹具组件200、右侧夹具组件201和上侧夹具组件202，底部组件300固定设置在主框架组件100的下侧，左侧夹具组件200、右侧夹具组件201和上侧夹具组件202分别设置在主框架组件100的左侧、右侧和上侧；如图2所示，主框架组件100包括主框架组件骨架110、侧面夹紧机构120和上侧夹紧机构130，侧面夹紧机构120固定设置在主框架组件骨架110的上端侧面，上侧夹具机构固定设置在主框架组件骨架110的上端顶面；主框架组件骨架110采用空心方钢焊接而成。夹具组件切换的运动轨迹可以通过对机器人编程而实现柔性化，来满足不同场地空间不同切换轨迹不同的需求。夹具组件都定位并锁紧在主框架组件100上保证了定位的准确和固定的牢靠稳定。如图6所示，底部组件300包括底部组件骨架310、底部夹紧机构320和底部定位支撑组件330，底部夹紧机构320和底部定位支撑组件330均与底部组件骨架310固定连接，且六个底部夹紧机构320分别左右对称设置，六个底部定位支撑组件330分别对应设置在底部夹紧机构320的内侧方向；底部组件300上设置有左右侧夹具组件夹紧机构、白车身定位销和检测用接近开关，分别用来给左右侧夹具组件固定夹紧和白车身的定位及检测。底部骨架结构直径固定在厂房地基上稳定可靠，底部定位支撑组件330用来给白车身定位支撑用。如图5所示，上侧夹具组件202包括上侧夹具存储挂载机构232、上侧夹具定位机构222、上侧夹具骨架结构212和上侧快速连接器242，上侧夹具骨架结构212为工字型结构，上侧快速连接器242固定设置在上侧夹具骨架结构212上，上侧夹具存储挂在机构固定设置在上侧夹具骨架上侧面，四个上侧夹具定位机构222固定设置的上侧夹具骨架结构212的四个端部，上侧夹具组件202的上侧快速连接器242的安装位置与其重心在上平面的投影点重合，上侧夹具组件202的上侧夹具骨架结构212为空心圆形钢焊接而成。上侧夹具组件202上设置有四个上侧夹具存储挂载机构232，方便的通过上侧夹具存储挂载机构232存储或者转移传送。如图3所示，左侧夹具组件200/右侧夹具组件201包括侧面夹具骨架结构210、侧面夹具定位机构A220、侧面夹具存储挂载机构230、侧面快速连接器240和侧面夹具定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于机器人抓取的车身焊装总成夹具结构，其特征在于：包括主框架组件、底部组件、左侧夹具组件、右侧夹具组件和上侧夹具组件，所述底部组件固定设置在所述主框架组件的下侧，所述左侧夹具组件、所述右侧夹具组件和所述上侧夹具组件分别设置在所述主框架组件的左侧、右侧和上侧；所述主框架组件包括主框架组件骨架、侧面夹紧机构和上侧夹紧机构，所述侧面夹紧机构固定设置在所述主框架组件骨架的上端侧面，所述上侧夹具机构固定设置在所述主框架组件骨架的上端顶面；所述底部组件包括底部组件骨架、底部夹紧机构和底部定位支撑组件，所述底部夹紧机构和所述底部定位支撑组件均与所述底部组件骨架固定连接，且六个所述底部夹紧机构分别左右对称设置，六个所述底部定位支撑组件分别对应设置在所述底部夹紧机构的内侧方向；所述上侧夹具组件包括上侧夹具存储挂载机构、上侧夹具定位机构、上侧夹具骨架结构和上侧快速连接器，所述上侧夹具骨架结构为工字型结构，所述上侧快速连接器固定设置在上侧夹具骨架结构上，所述上侧夹具存储挂在机构固定设置在所述上侧夹具骨架上侧面，四个所述上侧夹具定位机构固定设置的所述上侧夹具骨架结构的四个端部；所述左侧夹具组件/所述右侧夹具组件包括侧面夹具骨架结构、侧面夹具定位机构A、侧面夹具存储挂载机构、侧面快速连接器和侧面夹具定位机构B，所述侧面快速连接器和所述侧面夹具存储挂载机构均固定设置在所述侧面夹具骨架结构上，两个所述侧面夹具定位机构B与所述上侧夹紧机构连接，三个所述侧面夹具定位机构B与所述底部夹紧机构连接。...

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人抓取的车身焊装总成夹具结构，其特征在于：包括主框架组件、底部组件、左侧夹具组件、右侧夹具组件和上侧夹具组件，所述底部组件固定设置在所述主框架组件的下侧，所述左侧夹具组件、所述右侧夹具组件和所述上侧夹具组件分别设置在所述主框架组件的左侧、右侧和上侧；所述主框架组件包括主框架组件骨架、侧面夹紧机构和上侧夹紧机构，所述侧面夹紧机构固定设置在所述主框架组件骨架的上端侧面，所述上侧夹具机构固定设置在所述主框架组件骨架的上端顶面；所述底部组件包括底部组件骨架、底部夹紧机构和底部定位支撑组件，所述底部夹紧机构和所述底部定位支撑组件均与所述底部组件骨架固定连接，且六个所述底部夹紧机构分别左右对称设置，六个所述底部定位支撑组件分别对应设置在所述底部夹紧机构的内侧方向；所述上侧夹具组件包括上侧夹具存储挂载机构、上侧夹具定位机构、上侧夹具骨架结构和上侧快速连接器，所述上侧夹具骨架结构为工字型结构，所述上侧快速连接器固定设置在上侧夹具骨架结构上，所述上侧夹具存储挂在机构固定设置在所述上侧夹具骨架上侧面，四个所述上侧夹具定位机构固定设置的所述上侧夹具骨架结构的四个端部；所述左侧夹具组件/所述右侧夹具组件包括侧面夹具骨架结构、侧面夹具定位机构A、侧面夹具存储挂载机构、侧面快速连接器和侧面夹具定位机构B，所述侧面快速连接器和所述侧面夹具存储挂载机构均固定设置在所述侧面夹具骨架结构上，两个所述侧面夹具定...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘君，刘照强，朱品朝，王震寰，
申请(专利权)人：四川成焊宝玛焊接装备工程有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51