一种输电线除冰机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种输电线除冰机器人，它包括机体，所述机体通过若干行走机构的支撑而设置在输电线上；其中每个行走机构均包括支撑臂和破冰轮，所述支撑臂上端与机体相连，下端设置有破冰轮，所述破冰轮设置在输电线上带动机体沿输电线移动并破碎输电线上的冰层。该机器人能够代替人工除去输电线路上的冰雪，保障输电线路的安全运行。

【技术实现步骤摘要】
一种输电线除冰机器人
本专利技术涉及输电线防护领域，特指一种输电线除冰机器人。
技术介绍
输电线路起着输送电力的重要作用，为了保障电力线路的正常运行，需要对输电线路进行定期维护。确保输电线路安全可靠运行，对保证国家经济稳定发展具有重要意义。在冬天输电线结冰，对输电线路会造成巨大的损害。当遇到冰雪天气时，许多电力高压输电线路就易被压断，导致线路受损，对生产生活造成极大的影响。而现有输电线除冰，主要还是通过人工进行，由于输电线延伸距离长，人工除冰，疲劳强度大；且现在均采用高压输电，架设在山林间，人工除冰难度大且危险。
技术实现思路
本专利技术的目的在于：针对上述存在的问题提供一种输电线除冰机器人，该机器人能够代替人工除去输电线路上的冰雪，保障输电线路的安全运行。本专利技术采用的技术方案如下：一种输电线除冰机器人，它包括机体，所述机体通过若干行走机构的的支撑而设置在输电线上；其中每个行走机构均包括支撑臂和破冰轮，所述支撑臂上端与机体相连，下端设置有破冰轮，所述破冰轮设置在输电线上带动机体沿输电线移动并破碎输电线上的冰层。由于上述结构，破冰轮在输电线上移动，能够破除输电线上的冰层，代替人工除冰，避免了人工除冰过程中存在的安全隐患，且除冰效率高。进一步的，所述破冰轮的轮周上开设有线槽，所述线槽具有两个相对的斜槽壁以及连接斜槽壁的槽底壁，所述斜槽壁上对称设置有破冰齿；所述线槽底部宽度小于开口宽度，槽底壁宽度等于输电线的直径；当输电线上覆盖有冰层，破冰轮沿输电线运动，输电线位于线槽中，其上的冰层与斜槽壁上的破冰齿接触，输电线不与槽底壁接触；当输电线上没有冰层，破冰轮沿输电线运动，输电线位于线槽中，输电线与槽底壁接触，不与斜槽壁上的破冰齿接触。由于上述结构，由于破冰轮上设置有线槽，因此能够保证破冰轮在输电线上带动机体稳定运行，而不至于脱轨；破冰轮上的破冰齿与冰层接触，破冰轮转动，带动机体移动过程中能够将输电线上的冰层破碎。由于线槽底壁与输电线的直径相等，因此，当输电线上没有冰层时，输电线刚好能够嵌入线槽中与槽底壁接触，当输电线外冰层时，则无法嵌入线槽中与槽底壁接触，这样避免了输电线上没有冰层时破冰齿将输电线破坏。进一步的，所述槽底壁的截面为直线或曲线。由于上述结构，当截面为曲线时，输电线刚好被槽底壁包裹，能够更好的避免破冰齿将输电线破坏。进一步的，所述槽底壁上设置有用于防打滑的凸起或凹槽。进一步的，所述行走机构分为前行走机构、中行走机构和后行走机构，每个行走机构的支撑臂上端与机体活动连接，下端设置有破冰轮，所述支撑臂下端能够沿输电线延伸方向向前或向后摆动，使破冰轮抬起而脱离输电线。现有有输电线上设置有间隔棒，用于将多股输电线分散，而这些间隔棒则成为机器人沿线路运行的障碍。由于上述结构，该机器人能够越过障碍，便于机器人除冰，该机器人在前行运动过程中，遇到障碍后，前破冰轮向上抬起，机器人继续前行，使前破冰轮越过障碍；前破冰轮越过障碍后复位，当中破冰轮遇到障碍后抬起，越过障碍后复位，当后破冰轮遇到障碍后抬起，越过障碍后复位；重复上述过程，实现机器人的越障。越障过程中，前、中、后行走机构至少有两个与输电线接触，进而支撑机体，保证机体能够继续向前运行，同时保证越障过程中的稳定性。机器人在越障过程中，能够继续前行而不必停机，提高了越障效率。破冰轮单纯的抬起脱离，输电线，不与障碍接触，避免机器人与障碍碰撞，避免越障过程中，输电线抖动，提供了越障过程中的稳定性。本专利技术的机器人结构，简单，操作方便。进一步的，支撑臂上端均通过摆动轴转动连接在机体上，摆动轴与摆动电机相连，所述摆动电机带动支撑臂向前或向后摆动；破冰轮均通过驱动轴设置在支撑臂下端，驱动轴与驱动电机相连，所述驱动电机带动破冰轮转动进而带动机体移动，同时破碎输电线上的冰层。进一步的，所述前行走机构、中行走机构和后行走机构位于同一直线上，沿输电线延伸方向等间隔设置。由于上述结构，各行走机构等间隔设置，保证机体在运行与越障过程中的平衡。同时，便于控制各支撑臂的摆动时间。进一步的，所述机体上设置障碍检测传感器，所述障碍检测传感器与设置在机体上的控制器相连。进一步的，所述障碍检测传感器设置在机体顶部，它包括前端障碍检测传感器、中部障碍检测传感器、后端障碍检测传感器；所述前端障碍检测传感器设置在前行走机构前方，所述中部障碍检测传感器设置在前行走机构与中行走机构之间；所述后端障碍检测传感器设置在中行走机构和后行走机构之间。进一步的，所述机体上设置有控制箱，所述控制箱内设置有控制器，所述控制器与障碍检测传感器、摆动电机和驱动电机相连；所述控制器、障碍检测传感器、摆动电机和驱动电机均由设置在控制箱内的电源供电。综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：本专利技术的机器人能够破除输电线上的冰层，解决了人工破冰困难的问题，破冰效率高。同时本专利技术的机器人越障简单，越障过程中，不用停机，提高了越障效率。越障过程中，机器人动作简单，不会在输电线上产生较大的震动。附图说明图1是本专利技术右视图；图2和3是本专利技术的工作状态示意图；图4和5是本破冰轮的结构示意图。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术作详细的说明。为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。一种输电线除冰机器人，它包括机体1，所述机体1通过若干行走机构的的支撑而设置在输电线上；其中每个行走机构均包括支撑臂4和破冰轮2，所述支撑臂4上端与机体1相连，下端设置有破冰轮2，所述破冰轮2设置在输电线上带动机体1沿输电线移动并破碎输电线上的冰层。所述破冰轮的轮周上开设有线槽，所述线槽具有两个相对的斜槽壁10以及连接斜槽壁10的槽底壁11，所述斜槽壁10上对称设置有破冰齿12；所述线槽底部宽度小于开口宽度，槽底壁11宽度等于输电线的直径；当输电线上覆盖有冰层，破冰轮沿输电线运动，输电线位于线槽中，其上的冰层与斜槽壁10上的破冰齿12接触，输电线不与槽底壁11接触；当输电线上没有冰层，破冰轮沿输电线运动，输电线位于线槽中，输电线与槽底壁11接触，不与斜槽壁10上的破冰齿12接触。所述槽底壁11的截面为直线或曲线。本实施例中，槽底壁11的截面为曲线。所述槽底壁11上设置有用于防打滑的凸起或凹槽。本专利技术的机器人由若干行走机构支撑，而本实施例中，采用三组行走机构进行支撑，所述行走机构分别为前行走机构5、中行走机构6和后行走机构7，每个行走机构的支撑臂4上端与机体1活动连接，下端设置有破冰轮2，所述支撑臂4下端能够沿输电线延伸方向向前或向后摆动，使破冰轮2抬起而脱离输电线。每个支撑臂4上端均通过摆动轴转动连接在机体1上，摆动轴与摆动电机相连，所述摆动电机设置在机体上，所述摆动电机带动支撑臂4向前或向后摆动；破冰轮2均通过驱动轴设置在支撑臂4下端，驱动轴与驱动电机相连，驱动电机设置在支撑壁上，所述驱动电机带动破冰轮2转动进而带动机体1移动，同时破碎输电线上的冰层。所述前行走机构5、中行走机构6和后行走机构7位于同一直线上，沿输电线延伸方向等间隔设置。所述前行走机构5、中行走机构6和后行走机构7的支撑臂和行走轮的数量根据实际需要来设置，本实施例中本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种输电线除冰机器人，其特征在于：它包括机体（1），所述机体（1）通过若干行走机构的的支撑而设置在输电线上；其中每个行走机构均包括支撑臂（4）和破冰轮（2），所述支撑臂（4）上端与机体（1）相连，下端设置有破冰轮（2），所述破冰轮（2）设置在输电线上带动机体（1）沿输电线移动并破碎输电线上的冰层。

【技术特征摘要】
1.一种输电线除冰机器人，其特征在于：它包括机体（1），所述机体（1）通过若干行走机构的的支撑而设置在输电线上；其中每个行走机构均包括支撑臂（4）和破冰轮（2），所述支撑臂（4）上端与机体（1）相连，下端设置有破冰轮（2），所述破冰轮（2）设置在输电线上带动机体（1）沿输电线移动并破碎输电线上的冰层。2.根据权利要求1所述的一种输电线除冰机器人，其特征在于：所述破冰轮的轮周上开设有线槽，所述线槽具有两个相对的斜槽壁（10）以及连接斜槽壁（10）的槽底壁（11），所述斜槽壁（10）上对称设置有破冰齿（12）；所述线槽底部宽度小于开口宽度，槽底壁（11）宽度等于输电线的直径；当输电线上覆盖有冰层，破冰轮沿输电线运动，输电线位于线槽中，其上的冰层与斜槽壁（10）上的破冰齿（12）接触，输电线不与槽底壁（11）接触；当输电线上没有冰层，破冰轮沿输电线运动，输电线位于线槽中，输电线与槽底壁（11）接触，不与斜槽壁（10）上的破冰齿（12）接触。3.根据权利要求2所述的一种输电线除冰机器人，其特征在于：所述槽底壁（11）的截面为直线或曲线。4.根据权利要求3所述的一种输电线除冰机器人，其特征在于：所述槽底壁（11）上设置有用于防打滑的凸起或凹槽。5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种输电线除冰机器人，其特征在于：所述行走机构分为前行走机构（5）、中行走机构（6）和后行走机构（7），每个行走机构的支撑臂（4）上端与机体（1）活动连接，下端设置有破冰轮（2），所述支撑臂（4）下端能够沿输电线延伸方向向前或向后摆动，使破冰轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁伟，
申请(专利权)人：成都意町工业产品设计有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51