一种利用融冰剂除冰的可越障输电线防护机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种利用融冰剂除冰的可越障输电线防护机器人，它包括套设在输电线上的机体，所述机体前后两端开口使输电线贯穿机体；所述机体内设置有前行走机构、中行走机构和后行走机构，所述机体通过前、中、后行走机构的支撑而设置在输电线上；其中每个行走机构均包括支撑臂和除冰轮，所述支撑臂上端与机体顶部活动连接，下端设置有除冰轮，所述除冰轮设置在输电线上，其轮周上开设有线槽，线槽底部开有若干融冰孔，所述融冰孔与除冰轮内部的中心孔连通；所述中心孔从轮轴非驱动端外部贯穿至轮轴驱动端内部；所述中心孔通过软管连接至融冰剂存储箱；所述融冰剂存储箱设置在机体底部；该机器人能够越障且出去输电线上的冰层。

【技术实现步骤摘要】
一种利用融冰剂除冰的可越障输电线防护机器人
本专利技术涉及输电线防护领域，特指一种利用融冰剂除冰的可越障输电线防护机器人。
技术介绍
输电线路起着输送电力的重要作用，为了保障电力线路的正常运行，需要对输电线路进行定期维护。确保输电线路安全可靠运行，对保证国家经济稳定发展具有重要意义。在冬天输电线结冰，对输电线路会造成巨大的损害。当遇到冰雪天气时，许多电力高压输电线路就易被压断，导致线路受损，对生产生活造成极大的影响。传统的除冰方式有人工除冰，工作人员在高压输电线上除冰，高空带电作业非常危险，因此采用机器人代替人工除冰。而现有机器人上的除冰有通过除冰锤或除冰刀具进行除冰的，除冰锤除冰，震动大。现有除冰刀具结构复杂，容易将输电线绝缘层损伤。同时现有输电线上设置有间隔棒，用于将多股输电线分散，而这些间隔棒则成为机器人沿线路运行的障碍。
技术实现思路
本专利技术的目的在于：针对上述存在的问题提供一种利用融冰剂除冰的可越障输电线防护机器人，该除冰轮结构简单，能够去除输电线上的冰层，且不会对输电线造成损伤，同时能够跨越输电线上的障碍。本专利技术采用的技术方案如下：一种利用融冰剂除冰的可越障输电线防护机器人，它包括套设在输电线上的机体，所述机体前后两端开口使输电线贯穿机体；所述机体内设置有前行走机构、中行走机构和后行走机构，所述机体通过前、中、后行走机构的支撑而设置在输电线上；其中每个行走机构均包括支撑臂和除冰轮，所述支撑臂上端与机体顶部活动连接，下端设置有除冰轮，所述除冰轮设置在输电线上，其轮周上开设有线槽，线槽底部开有若干融冰孔，所述融冰孔与除冰轮内部的中心孔连通；所述中心孔从轮轴非驱动端外部贯穿至轮轴驱动端内部；所述中心孔通过软管连接至融冰剂存储箱；所述融冰剂存储箱设置在机体底部；所述除冰轮带动机体在输电线上移动，融冰剂存储箱内的融冰剂进入除冰轮内的中心孔，从融冰孔流出，洒向输电线；所述支撑臂下端能够沿输电线延伸方向向前或向后摆动，使除冰轮抬起而脱离输电线。由于上述结构，该机器人在前行运动过程中，遇到障碍（间隔棒）后，前除冰轮向上抬起，机器人继续前行，使前除冰轮越过障碍；前除冰轮越过障碍后复位，当中除冰轮遇到障碍后抬起，越过障碍后复位，当后除冰轮遇到障碍后抬起，越过障碍后复位；重复上述过程，实现机器人的越障。越障过程中，前、中、后行走机构至少有两个与输电线接触，进而支撑机体，保证机体能够继续向前运行，同时保证越障过程中的稳定性。机器人在越障过程中，能够继续前行而不必停机，提高了越障效率。除冰轮单纯的抬起脱离，输电线，不与障碍接触，避免机器人与障碍碰撞，避免越障过程中，输电线抖动，提供了越障过程中的稳定性。本专利技术的机器人结构，简单，操作方便。同时除冰轮带动机体在输电线上移动，然后除冰剂通过除冰轮喷洒在输电线上，将输电线上的冰层融化；该机器人能够代替人工除冰，节省人力，避免人工除冰过程中带来的危险。除冰轮上设置有线槽，因此能够保除冰轮在输电线上带动机器人稳定运行，而不至于脱轨；通过融冰剂融化冰层，能避免除冰机构将输电线破坏，且除冰过程中不会产生剧烈的振动而影响输电线；机器人在除冰过程中行走稳定，不会因震动而从输电线上脱轨。进一步的，支撑臂上端均通过摆动轴转动连接在机体顶部，摆动轴与摆动电机相连，所述摆动电机设置在机体顶部带动支撑臂向前或向后摆动；所述除冰轮均通过轮轴设置在支撑臂下端，轮轴驱动端与驱动电机相连，所述驱动电机设置在支撑壁上带动除冰轮转动；轮轴非驱动端设置有旋转接头，旋转接头一端与中心孔相连，另一端通过软管连接至融冰剂存储箱。进一步的，所述机体内设置障碍检测传感器，所述障碍检测传感器设置在机体顶部，它包括前端障碍检测传感器、中部障碍检测传感器、后端障碍检测传感器；所述前端障碍检测传感器设置在前行走机构前方，所述中部障碍检测传感器设置在前行走机构与中行走机构之间；所述后端障碍检测传感器设置在中行走机构和后行走机构之间；所述障碍检测传感器与控制器相连；进一步的，所述机体内设置有控制箱，所述控制箱位于机体底部，所述控制箱内设置有控制器，所述控制器与障碍检测传感器、摆动电机和驱动电机相连；所述控制器、障碍检测传感器、摆动电机和驱动电机均由设置在控制箱内的电源供电。进一步的，所述软管连接在融冰剂存储箱的出液口上，所述出液口上设置有阀门和加压泵；所述阀门和加压泵连接受控于控制器，所述电源为阀门和加压泵供电。通过加压泵对融冰剂进行加压，跟利于融冰剂从融冰孔中喷洒。进一步的，所述融冰孔设置在线槽底部，等间隔的围绕中心孔一周布置。由于上述结构，融冰孔等间隔的围绕中心孔布置，能够保证除冰轮的转动平衡，且保证融冰剂的喷洒均匀。进一步的，所述线槽包括斜槽壁和槽底壁；所述槽底壁与斜槽壁底部相连，当输电线上覆盖有冰层，除冰轮沿输电线运动，输电线位于线槽中，其上的冰层与斜槽壁上接触；当输电线上没有冰层，除冰轮沿输电线运动，输电线位于线槽中，输电线与槽底壁接触。进一步的，所述槽底壁为弧形曲面，该弧形曲面能够将输电线的部包裹，所述槽底壁上开设有若干防滑槽槽，所防滑槽布满整个弧形曲面。进一步的，所述融冰孔设置在槽底壁上，置于防滑槽内；所述防滑槽相互连通。由于上述结构，融冰孔至于防滑槽内，且防滑槽相互连通，防滑槽除了能够防滑外，还能起着引导融冰剂的作用，将融冰孔出来的融冰剂通过防滑槽的引导遍布整个输电线，更有利于除冰。进一步的，所述斜槽壁上设置有破冰齿，当输电线上覆盖有冰层，除冰轮沿输电线运动，输电线位于线槽中，其上的冰层与斜槽壁上的破冰齿接触，输电线不与槽底壁接触；当输电线上没有冰层，除冰轮沿输电线运动，输电线位于线槽中，输电线与槽底壁接触，不与斜槽壁上的破冰齿接触。在除冰轮上设置破冰齿，能够进一步的，提高除冰轮的除冰效率，除冰轮上的破冰齿与冰层接触，除冰轮转动，带动机器人移动过程中能够将输电线上的冰层破碎。综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：本专利技术的机器人越障简单，越障过程中，不用停机，提高了越障效率。越障过程中，机器人动作简单，不会在输电线上产生较大的震动，避免机器人从输电线上掉落。本专利技术的除冰轮能够喷洒除冰剂，在除冰过程中，不会损坏输电线。且除冰过程中，不会产生振动，保证机器人的稳定运行。附图说明图1是本专利技术的机体机构图；图2和3是本专利技术的越障工作状态示意图；图4和5是除冰轮与输电线的位置关系图。图6是除冰轮内部结构主视图；图7是除冰轮内部结构左视图；图8是槽底壁的展开图。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术作详细的说明。为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。一种利用融冰剂除冰的可越障输电线防护机器人，它包括套设在输电线上的机体1，所述机体1前后两端开口使输电线贯穿机体1；所述机体1内设置有前行走机构5、中行走机构6和后行走机构7，所述机体1通过前、中、后行走机构7的支撑而设置在输电线上；其中每个行走机构均包括支撑臂4和除冰轮2，所述支撑臂4上端与机体1顶部活动连接，下端设置有除冰轮2，所述除冰轮2设置在输电线上，其轮周上开设有线槽，线槽底部开有若干融冰孔2-5，所述融冰孔2-5与除冰轮2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种利用融冰剂除冰的可越障输电线防护机器人，其特征在于：它包括套设在输电线上的机体（1），所述机体（1）前后两端开口使输电线贯穿机体（1）；所述机体（1）内设置有前行走机构（5）、中行走机构（6）和后行走机构（7），所述机体（1）通过前、中、后行走机构（7）的支撑而设置在输电线上；其中每个行走机构均包括支撑臂（4）和除冰轮（2），所述支撑臂（4）上端与机体（1）顶部活动连接，下端设置有除冰轮（2），所述除冰轮（2）设置在输电线上，其轮周上开设有线槽，线槽底部开有若干融冰孔（2‑5），所述融冰孔（2‑5）与除冰轮（2）内部的中心孔（2‑4）连通；所述中心孔（2‑4）从轮轴非驱动端外部贯穿至轮轴驱动端内部；所述中心孔（2‑4）通过软管（9）连接至融冰剂存储箱（10）；所述融冰剂存储箱（10）设置在机体（1）底部；所述除冰轮（2）带动机体（1）在输电线上移动，融冰剂存储箱（10）内的融冰剂进入除冰轮（2）内的中心孔（2‑4），从融冰孔（2‑5）流出，洒向输电线；所述支撑臂（4）下端能够沿输电线延伸方向向前或向后摆动，使除冰轮（2）抬起而脱离输电线。

【技术特征摘要】
1.一种利用融冰剂除冰的可越障输电线防护机器人，其特征在于：它包括套设在输电线上的机体（1），所述机体（1）前后两端开口使输电线贯穿机体（1）；所述机体（1）内设置有前行走机构（5）、中行走机构（6）和后行走机构（7），所述机体（1）通过前、中、后行走机构（7）的支撑而设置在输电线上；其中每个行走机构均包括支撑臂（4）和除冰轮（2），所述支撑臂（4）上端与机体（1）顶部活动连接，下端设置有除冰轮（2），所述除冰轮（2）设置在输电线上，其轮周上开设有线槽，线槽底部开有若干融冰孔（2-5），所述融冰孔（2-5）与除冰轮（2）内部的中心孔（2-4）连通；所述中心孔（2-4）从轮轴非驱动端外部贯穿至轮轴驱动端内部；所述中心孔（2-4）通过软管（9）连接至融冰剂存储箱（10）；所述融冰剂存储箱（10）设置在机体（1）底部；所述除冰轮（2）带动机体（1）在输电线上移动，融冰剂存储箱（10）内的融冰剂进入除冰轮（2）内的中心孔（2-4），从融冰孔（2-5）流出，洒向输电线；所述支撑臂（4）下端能够沿输电线延伸方向向前或向后摆动，使除冰轮（2）抬起而脱离输电线。2.根据权利要求1所述的一种利用融冰剂除冰的可越障输电线防护机器人，其特征在于：支撑臂（4）上端均通过摆动轴转动连接在机体（1）顶部，摆动轴与摆动电机相连，所述摆动电机设置在机体（1）顶部带动支撑臂（4）向前或向后摆动；所述除冰轮（2）均通过轮轴设置在支撑臂（4）下端，轮轴驱动端与驱动电机相连，所述驱动电机设置在支撑壁上带动除冰轮（2）转动；轮轴非驱动端设置有旋转接头，旋转接头一端与中心孔（2-4）相连，另一端通过软管（9）连接至融冰剂存储箱（10）。3.根据权利要求2所述的一种利用融冰剂除冰的可越障输电线防护机器人，其特征在于：所述机体（1）内设置障碍检测传感器（8），所述障碍检测传感器设置在机体（1）顶部，它包括前端障碍检测传感器、中部障碍检测传感器、后端障碍检测传感器；所述前端障碍检测传感器设置在前行走机构（5）前方，所述中部障碍检测传感器设置在前行走机构（5）与中行走机构（6）之间；所述后端障碍检测传感器设置在中行走机构（6）和后行走机构（7）之间；所述障碍检测传感器与控制器相连...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁伟，
申请(专利权)人：成都意町工业产品设计有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51