一种双输电线除冰越障机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种双输电线除冰越障机器人，它包括机体，所述机体通过设置在其两侧的若干行走机构设置在输电线上，每侧的行走机构均设置在同一根输电线上，所述行走机构包括支撑臂和除冰轮；所述支撑臂上端与机体活动连接，所述除冰轮设置在支撑臂的一侧，能够与支撑臂在竖直方向上发生相对位移，所述除冰轮设置在输电线上，带动机体沿输电线移动并除去输电线上的冰层；所述支撑臂能够沿输电线延伸方向向前或向后摆动，使除冰轮抬起而脱离输电线；在输电线延伸方向上，机体两侧的行走机构相互错位设置，同侧的行走机构等间隔设置。该机器人能够越过输电线上的障碍，同时机体在输电线上移动时可以自由调节上下高度，避免输电线上方或下方出现障碍物时机体无法通过，同时还能除去输电线上的冰层。

【技术实现步骤摘要】
一种双输电线除冰越障机器人
本专利技术涉及输电线防护领域，特指一种双输电线除冰越障机器人。
技术介绍
输电线路起着输送电力的重要作用，为了保障电力线路的正常运行，需要对输电线路进行定期维护。确保输电线路安全可靠运行，对保证国家经济稳定发展具有重要意义。在冬天输电线结冰，对输电线路会造成巨大的损害；当遇到冰雪天气时，许多电力高压输电线路就易被压断，导致线路受损，对生产生活造成极大的影响。而现有输电线除冰，主要还是通过人工进行，由于输电线延伸距离长，人工除冰，疲劳强度大；且现在均采用高压输电，架设在山林间，人工除冰难度大且危险。为了解决上述问题，采用机器人对输电线路进行除冰；由于输电线要穿过森林等环境，输电线周围会出现很多障碍。而现有的输电巡检机器人高度固定，有的上方尺寸过大，有的下方尺寸过大。当输电线上方和下方有树枝等障碍物时，机器人无法通过。而现有输电线上还设置有间隔棒，用于将多股输电线分散，而这些间隔棒则成为机器人沿线路运行的障碍。同时现有机器人除冰，刀具结构复杂，会对输电线造成损伤。
技术实现思路
本专利技术的目的在于：针对上述存在的问题，提供一种输电线除冰越障机器人，该机器人能够越过输电线上的障碍，同时机体在输电线上移动时可以自由调节上下高度，避免输电线上方或下方出现障碍物时机体无法通过，同时还能除去输电线上的冰层。本专利技术采用的技术方案如下：一种双输电线除冰越障机器人，它包括机体，所述机体通过设置在其两侧的若干行走机构设置在输电线上，每侧的行走机构均设置在同一根输电线上，所述行走机构包括支撑臂和除冰轮；所述支撑臂上端与机体活动连接，所述除冰轮设置在支撑臂的一侧，能够与支撑臂在竖直方向上发生相对位移，所述除冰轮设置在输电线上，带动机体沿输电线移动并除去输电线上的冰层；所述支撑臂能够沿输电线延伸方向向前或向后摆动，使除冰轮抬起而脱离输电线；在输电线延伸方向上，机体两侧的行走机构相互错位设置，同侧的行走机构等间隔设置。由于上述结构，该机器人在前行运动过程中，遇到障碍（间隔棒）后，一侧的除冰轮先抬起越过障碍，然后再放下复位，另一侧的除冰轮再抬起越过障碍，然后再放下复位，两侧的除冰轮交错抬起放下越过障碍；机器人在越障过程中，能够继续前行而不必停机，提高了越障效率。除冰轮单纯的抬起脱离输电线，不与障碍接触，避免机器人与障碍碰撞，避免越障过程中输电线抖动，提高了越障过程中的稳定性。同时，由于除冰轮与支撑臂间能够在竖直方向发生相对位移；当输电线上方出现障碍时，支撑臂相对于输电线和除冰轮下移；使机体在输电线上方的高度变短，使机体能够通过输电线上方的障碍；当输电线下方出现障碍时，支撑臂相对于输电线和除冰轮上移；使机体在输电线下方的高度变短，使机体能够通过输电线下方的障碍。同时除冰轮在行走过程中还能破碎输电线上的冰层，达到输电线除冰的目的。本专利技术的机器人结构，简单，操作方便。进一步的，除冰轮的轮周上开设有线槽，所述线槽具有两个相对的斜槽壁以及连接斜槽壁的槽底壁，所述斜槽壁上对称设置有破冰齿；所述线槽底部宽度小于开口宽度，槽底壁宽度等于输电线的直径；当输电线上覆盖有冰层，除冰轮沿输电线运动，输电线位于线槽中，其上的冰层与斜槽壁上的破冰齿接触，输电线不与槽底壁接触；当输电线上没有冰层，除冰轮沿输电线运动，输电线位于线槽中，输电线与槽底壁接触，不与斜槽壁上的破冰齿接触。由于上述结构，由于除冰轮上设置有线槽，因此能够保证除冰轮在输电线上带动机器人稳定运行，而不至于脱轨；除冰轮上的破冰齿与冰层接触，除冰轮转动，带动机器人移动过程中能够将输电线上的冰层破碎。由于线槽底壁与输电线的直径相等，因此，当输电线上没有冰层时，输电线刚好能够嵌入线槽中与槽底壁接触，当输电线外有冰层时，则无法嵌入线槽中与槽底壁接触，这样避免了输电线上没有冰层时破冰齿将输电线破坏。该除冰轮结构简单。进一步的，所述槽底壁的截面为直线或曲线；槽底壁上设置有防滑槽。由于上述结构，当截面为曲线时，输电线刚好被槽底壁包裹，能够更好的避免破冰齿将输电线破坏。进一步的，所述支撑臂内部为空腔，其内设置有带动除冰轮上下移动的升降机构；所述升降机构包括相互匹配的丝杆和滑块，所述丝杆沿支撑臂长度方向布置；所述除冰轮通过除冰轮安装架设置在滑块上；所述支撑臂内设置有丝杆驱动电机，当丝杆驱动电机驱动丝杆转动时，滑块带动除冰轮在竖直方向上移动。由于上述结构，当输电线上方出现障碍时，丝杆驱动电机带动丝杆转动，使滑块向上移动，支撑臂相对于输电线和除冰轮下移；使机体在输电线上方的高度变短，使机体能够通过输电线上方的障碍；当输电线下方出现障碍时，丝杆驱动电机带动丝杆转动，使滑块向下移动，支撑臂相对于输电线和除冰轮上移；使机体在输电线下方的高度变短，使机体能够通过输电线下方的障碍。进一步的，所述支撑臂靠近除冰轮一侧设有位移口，所述位移口沿支撑臂长度方向设置；所述滑块通过穿过位移口的连接件与除冰轮支撑架相连，所述连接件沿位移口滑动。由于上述结构，连接件设置在位移口内，连接件与位移口配合，起着导向作用，便于行走轮与支撑臂在竖直方向上发生相对移动。进一步的，所述除冰轮安装架呈“门”字形，除冰轮通过转轴安装在门字框内，门字框一侧通过连接件与支撑臂内的滑块相连，另一侧安装有除冰轮驱动电机；所述除冰轮驱动电机带动除冰轮转动；支撑臂上端均通过摆动轴转动连接在机体上，摆动轴与摆动电机相连，所述摆动电机安装在机体上，摆动电机带动支撑臂向前或向后摆动。进一步的，在输电线延伸方向上，同侧相邻两个行走机构安装位置的距离等于另一侧相邻两个行走机构安装位置的距离；或每一个行走机构安装位置距其对侧左相邻行走机构安装位置和/或右相邻行走机构安装位置的距离相等；或每个行走机构安装位置距其相邻行走机构安装位置的距离均相等。由于上述结构，各相邻行走机构安装位置间的距离均相等，能够保证行走轮抬起时，机体在其他行走机构的支撑下保持平衡。进一步的，所述机体左右两侧均设置有两个行走机构；在输电线延伸方向上，左前行走机构与右前行走机构在机体上的安装位置相互错位；左后行走机构与右后行走机构在机体上的安装位置相互错位，且每个行走机构安装位置距其相邻行走机构安装位置的距离均相等。进一步的，左/右前行走机构安装位置位于右/左前行走机构的前方，左/右后行走机构安装位置位于右/左后行走机构的前方。进一步的，机体上设置有线上障碍检测传感器和线外障碍检测传感器，所述线上障碍检测传感器位于机体两侧，位于每个行走机构前方，用于检测设置在输电线上，位于每个行走机构前方的障碍；线外障碍检测传感器包括输电线上方障碍检测传感器和输电线下方障碍检测传感器，其中输电线上方障碍检测传感器安装在机体顶部，用于检测机体行进方向上位于输电线上方的障碍；输电线下方障碍检测传感器安装在支撑臂底部；用于检测机体行进方向上位于输电线下方的障碍；所述线上障碍检测传感器和线外障碍检测传感器与安装在机体上的控制器相连；所述控制器上还连接摆动电机、除冰轮驱动电机和丝杆驱动电机。综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：本专利技术的越障机构，结构简单，能够越过输电线上的障碍，同时也能越过输电线上方或下方的障碍。越障过程中，不用停机，提高了越障效率。越障过程中，动作简单，不会在输电线上产生较大的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双输电线除冰越障机器人，其特征在于：它包括机体（2），所述机体（2）通过设置在其两侧的若干行走机构设置在输电线上，每侧的行走机构均设置在同一根输电线上，所述行走机构包括支撑臂（1）和除冰轮（5）；所述支撑臂（1）上端与机体（2）活动连接，所述除冰轮（5）设置在支撑臂（1）的一侧，能够与支撑臂（1）在竖直方向上发生相对位移，所述除冰轮（5）设置在输电线上，带动机体（2）沿输电线移动；所述支撑臂（1）能够沿输电线延伸方向向前或向后摆动，使除冰轮（5）抬起而脱离输电线；在输电线延伸方向上，机体（2）两侧的行走机构相互错位设置，同侧的行走机构等间隔设置。

【技术特征摘要】
1.一种双输电线除冰越障机器人，其特征在于：它包括机体（2），所述机体（2）通过设置在其两侧的若干行走机构设置在输电线上，每侧的行走机构均设置在同一根输电线上，所述行走机构包括支撑臂（1）和除冰轮（5）；所述支撑臂（1）上端与机体（2）活动连接，所述除冰轮（5）设置在支撑臂（1）的一侧，能够与支撑臂（1）在竖直方向上发生相对位移，所述除冰轮（5）设置在输电线上，带动机体（2）沿输电线移动；所述支撑臂（1）能够沿输电线延伸方向向前或向后摆动，使除冰轮（5）抬起而脱离输电线；在输电线延伸方向上，机体（2）两侧的行走机构相互错位设置，同侧的行走机构等间隔设置。2.根据权利要求1所述的输电线除冰越障机器人，其特征在于：除冰轮的轮周上开设有线槽，所述线槽具有两个相对的斜槽壁（5-1）以及连接斜槽壁（5-1）的槽底壁（5-2），所述斜槽壁（5-1）上对称设置有破冰齿（5-3）；所述线槽底部宽度小于开口宽度，槽底壁（5-2）宽度等于输电线的直径；当输电线上覆盖有冰层，除冰轮沿输电线运动，输电线位于线槽中，其上的冰层与斜槽壁（5-1）上的破冰齿（5-3）接触，输电线不与槽底壁（5-2）接触；当输电线上没有冰层，除冰轮沿输电线运动，输电线位于线槽中，输电线与槽底壁（5-2）接触，不与斜槽壁（5-1）上的破冰齿（5-3）接触。3.根据权利要求2所述的用于输电线除冰机器人的除冰轮，其特征在于：所述槽底壁（5-2）的截面为直线或曲线；槽底壁（5-2）上设置有防滑槽（5-4）。4.根据权利要求1所述的双输电线除冰越障机器人，其特征在于：所述支撑臂（1）内部为空腔，其内设置有带动除冰轮（5）上下移动的升降机构；所述升降机构包括相互匹配的丝杆（7）和滑块（6），所述丝杆（7）沿支撑臂（1）长度方向布置；所述除冰轮（5）通过除冰轮安装架（3）设置在滑块（6）上；所述支撑臂（1）内设置有丝杆驱动电机（8），当丝杆驱动电机（8）驱动丝杆（7）转动时，滑块（6）带动除冰轮（5）在竖直方向上移动。5.根据权利要求1所述的双输电线除冰越障机器人，其特征在于：所述支撑臂（1）靠近除冰轮（5）一侧设有位移口（10），所述位移口（10）沿支撑臂（1）长度方向设置；所述滑块（6）通过穿过位移口（10）的连接件与除冰轮（5）支撑架相连，所述连接件沿位移口（10）滑动。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁伟，
申请(专利权)人：成都意町工业产品设计有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51