一种可越障机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种可越障机器人。可越障机器人包括：中心轴，沿水平横向方向延伸；两个可开合转盘组件，设置于中心轴的两端，且每个可开合转盘组件包括至少两个转盘和至少一个连接装置，每个转盘可转动地安装于中心轴；且每个连接装置配置成使两个转盘中的一个相对于另一个具有展开位置和折叠位置；两个驱动装置，每个驱动装置配置成在一个可开合转盘组件处于展开状态时驱动至少两个转盘转动；和两个刹车组件，每个刹车组件配置成在一个可开合转盘组件处于展开状态转动时，对该可开合转盘组件的转盘进行刹车动作。该可越障机器人能够在深水、沙漠、沼泽、泥污之地等进行行走，且该可越障机器人的可开合转盘组件一物多用，结构简单，成本低。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人
，特别是涉及一种可越障机器人。
技术介绍
现有的球形机器人是指一类驱动系统位于球壳（或球体）内部，通过内驱动方式实现球体运动的机器人，球形机器人可应用于行星探测、环境监测、国防装备、娱乐等领域。传统的球形机器人只能在平坦的平面进行运动，遇到沟壑、台阶等障碍物就会失去运动能力。
技术实现思路
本技术的目的旨在克服现有球形机器人的至少一个缺陷，提供一种可越障机器人，其能够跳出沟壑，越过台阶等障碍。特别地，本技术提供了一种可越障机器人，其包括：中心轴，沿水平横向方向延伸；两个可开合转盘组件，所述两个可开合转盘组件设置于所述中心轴的两端，且每个所述可开合转盘组件包括至少两个转盘和至少一个连接装置，每个所述转盘可转动地安装于所述中心轴；且每个所述连接装置配置成使两个所述转盘中的一个相对于另一个具有展开位置和折叠位置，以使所述可开合转盘组件具有展开状态和折叠状态；而且，在所述可开合转盘组件处于展开状态时所述至少两个转盘的总质心位于所述中心轴上；两个驱动装置，每个所述驱动装置配置成在一个所述可开合转盘组件处于展开状态时驱动所述至少两个转盘转动，和/或在一个所述可开合转盘组件处于折叠状态时驱动至少一个所述转盘转动到所述中心轴的前方或后方；和两个刹车组件，每个所述刹车组件配置成在一个所述可开合转盘组件处于展开状态并在一个所述驱动装置的带动下转动时，对该可开合转盘组件的所述至少两个转盘进行刹车动作。可选地，每个所述连接装置包括设置于两个所述转盘中的一个所述转盘上的凸柱，以及形成于另一个所述转盘上的行程孔，所述凸柱插入所述行程孔。可选地，每个所述连接装置为柔性连接件，其一端固定于两个所述转盘中的一个所述转盘的一侧边缘，其另一端固定于另一所述转盘的中央。可选地，所述至少两个转盘的质量相等，且所述至少两个转盘的质心到所述中心轴的距离相等。可选地，所述至少两个转盘的质心处于同一平面内。可选地，所述至少两个转盘包括第一转盘和第二转盘，所述第二转盘限定有旋转空腔，所述第一转盘可转出或转入地设置于所述第二转盘的旋转空腔内。可选地，所述至少两个转盘还包括第三转盘，所述第三转盘限定有旋转空腔，所述第二转盘可转出或转入地设置于所述第三转盘的旋转空腔内；所述至少一个连接装置包括连接所述第一转盘和所述第二转盘的第一连接装置，以及连接所述第二转盘和所述第三转盘的第二连接装置；且每个所述驱动装置配置成驱动一个所述第一转盘转动，或每个所述驱动装置配置成驱动一个所述第三转盘转动。可选地，每个所述转盘具有环圈段部和连杆部，所述连杆部的一端连接于所述环圈段部，所述连杆部的另一端可转动地安装于所述中心轴。可选地，所述可越障机器人还包括两个结构盘，所述两个结构盘固定于所述中心轴的两端且所述两个可开合转盘组件的内侧，每个所述结构盘上开设有四个通槽；且每个所述刹车组件包括：四个电机，固定于所述结构盘的内侧面上；四个刹车臂，每个所述刹车臂的一端固定于一个所述电机的输出轴；四个刹车片，每个所述刹车片的固定于一个所述刹车臂的另一端；且每个所述刹车臂在一个所述电机的带动下通过一个所述通槽使其上的所述刹车片制动一个所述可开合转盘组件。可选地，所述可越障机器人还包括：壳体，呈球形或椭球形，且由透明材料制成；和相机，所述相机通过连接杆与所述中心轴连接。本技术的可越障机器人因为具有可开合转盘组件，可开合转盘组件处于折叠状态时可作为偏心块使用，用于驱动可越障机器人前行、转弯和后退等；可开合转盘组件处于展开状态时，可进行高速转动并在高速转动下急停，以利用每个可开合转盘组件中的至少两个转盘的转动惯量使得机器人进行急翻、跳跃等。而且，可以在可开合转盘组件高速转动的瞬态或机器人跳跃的过程中，使得多个转盘合一成为偏心轮并停止在指定方位，从而可控制整个机体跳跃，使得运动不受外部环境恶劣的限制。可开合转盘组件一物多用，且结构简单，成本低。进一步地，本技术的可越障机器人优选为球形机器人或椭球形机器人，因其自身的封闭性，能够在深水、沙漠、沼泽、泥污之地等进行行走；内部运动结构不受外部条件的影响，从而实现全地形运动，搭配相机，可将侦察的画面实时传输，成为一款真正意义得全地形侦察机器人。根据下文结合附图对本技术具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本技术的上述以及其他目的、优点和特征。附图说明后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本技术的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：图1是根据本技术一个实施例的可越障机器人的示意性结构图；图2是图1所示可越障机器人的示意性内部结构图；图3是图1所示可越障机器人中可开合转盘组件的示意性立体结构图；图4是图1所示可越障机器人中可开合转盘组件处于展开状态的示意性结构图；图5是图1所示可越障机器人中可开合转盘组件处于一个偏心状态的示意性结构图。具体实施方式图1是根据本技术一个实施例的可越障机器人的示意性结构图。如图1所示，并参考图2至图5，本技术实施例提供了一种可越障机器人，其可包括壳体1、中心轴2、两个可开合转盘组件3、两个驱动装置4和两个刹车组件5。壳体1可呈球形或椭球形。中心轴2沿水平横向方向延伸地安装于壳体1内。两个可开合转盘组件3设置于中心轴2的两端。每个可开合转盘组件3包括至少两个转盘和至少一个连接装置。每个转盘可转动地安装于中心轴2，且每个连接装置配置成使两个转盘中的一个相对于另一个具有展开位置和折叠位置，以使可开合转盘组件3具有展开状态和折叠状态。而且，在可开合转盘组件3处于展开状态时至少两个转盘的总质心位于中心轴2上，在可开合转盘组件3处于非展开状态时，例如折叠状态时，可开合转盘组件3可用作偏心轮。每个驱动装置4可为驱动电机，配置成在一个可开合转盘组件3处于展开状态时驱动至少两个转盘转动，和/或在一个可开合转盘组件3处于折叠状态时驱动至少一个转盘转动到中心轴2的前方或后方。具体地，两个驱动电机可安装于中心轴2的两端。每个刹车组件5配置成在一个可开合转盘组件3处于展开状态并在一个驱动装置4的带动下转动时，对该可开合转盘组件3的至少两个转盘进行刹车动作。在本技术的一些优选的实施例中，至少两个转盘的质量相等，至少两个转盘的质心到中心轴2的距离相等，且至少两个转盘的质心处于同一平面内。每个连接装置包括设置于两个转盘中的一个转盘上的凸柱34，以及形成于另一个转盘上的行程孔35，凸柱34插入行程孔35。例如，在一些实施方式中，至少两个转盘为三个，包括第一转盘31和第二转盘32和第三转盘33。第二转盘32限定有旋转空腔，第一转盘31可转出或转入地设置于第二转盘32的旋转空腔内。第三转盘33限定有旋转空腔，第二转盘32可转出或转本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可越障机器人，其特征在于，包括：中心轴，沿水平横向方向延伸；两个可开合转盘组件，所述两个可开合转盘组件设置于所述中心轴的两端，且每个所述可开合转盘组件包括至少两个转盘和至少一个连接装置，每个所述转盘可转动地安装于所述中心轴；且每个所述连接装置配置成使两个所述转盘中的一个相对于另一个具有展开位置和折叠位置，以使所述可开合转盘组件具有展开状态和折叠状态；而且，在所述可开合转盘组件处于展开状态时所述至少两个转盘的总质心位于所述中心轴上；两个驱动装置，每个所述驱动装置配置成在一个所述可开合转盘组件处于展开状态时驱动所述至少两个转盘转动，和/或在一个所述可开合转盘组件处于折叠状态时驱动至少一个所述转盘转动到所述中心轴的前方或后方；和两个刹车组件，每个所述刹车组件配置成在一个所述可开合转盘组件处于展开状态并在一个所述驱动装置的带动下转动时，对该可开合转盘组件的所述至少两个转盘进行刹车动作。

【技术特征摘要】
1.一种可越障机器人，其特征在于，包括：
中心轴，沿水平横向方向延伸；
两个可开合转盘组件，所述两个可开合转盘组件设置于所述中心轴的两端，且每个所述可开合转盘组件包括至少两个转盘和至少一个连接装置，每个所述转盘可转动地安装于所述中心轴；且每个所述连接装置配置成使两个所述转盘中的一个相对于另一个具有展开位置和折叠位置，以使所述可开合转盘组件具有展开状态和折叠状态；而且，在所述可开合转盘组件处于展开状态时所述至少两个转盘的总质心位于所述中心轴上；
两个驱动装置，每个所述驱动装置配置成在一个所述可开合转盘组件处于展开状态时驱动所述至少两个转盘转动，和/或在一个所述可开合转盘组件处于折叠状态时驱动至少一个所述转盘转动到所述中心轴的前方或后方；和
两个刹车组件，每个所述刹车组件配置成在一个所述可开合转盘组件处于展开状态并在一个所述驱动装置的带动下转动时，对该可开合转盘组件的所述至少两个转盘进行刹车动作。
2.根据权利要求1所述的可越障机器人，其特征在于，
每个所述连接装置包括设置于两个所述转盘中的一个所述转盘上的凸柱，以及形成于另一个所述转盘上的行程孔，所述凸柱插入所述行程孔。
3.根据权利要求1所述的可越障机器人，其特征在于，
每个所述连接装置为柔性连接件，其一端固定于两个所述转盘中的一个所述转盘的一侧边缘，其另一端固定于另一所述转盘的中央。
4.根据权利要求1所述的可越障机器人，其特征在于，
所述至少两个转盘的质量相等，且所述至少两个转盘的质心到所述中心轴的距离相等。
5.根据权利要求1所述的可越障机器人，其特征在于，
所述至少两个转盘的质心处于同一平面内。
6.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：李浩亮，宋纪元，房兆琦，赵健壮，韩昕哲，苑新伟，宋春晓，李志洋，徐科飞，
申请(专利权)人：李浩亮，宋纪元，房兆琦，赵健壮，韩昕哲，苑新伟，宋春晓，李志洋，徐科飞，
类型：新型
国别省市：河南;41