一种多自由度码垛机器人制造技术

多自由度码垛机器人，杆一一端连接在机架上另一端与杆二一端连接，杆二另一端通过轴向移动副与杆三一端连接，杆三另一端与第一三角板第一角连接，第一三角板第二角连接在执行器上，杆四一端连接在机架上另一端通过轴向移动副与杆五一端连接，杆五另一端连接在第一滑套上，杆六一端连在机架上另一端通过轴向移动副与杆七一端连接，杆七另一端连接在第二滑套上，杆八另一端通过复合转动副九同时与第一三角板第三角和第二三角板第三角连接，杆十一端连接在机架上，杆十另一端通过轴向移动副与杆十一一端连接，杆十一另一端与杆十二一端连接，杆十二另一端与第二三角板第一角连接，第二三角板第二角连接在执行器上。

A multi degree of freedom palletizing robot

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度码垛机器人
本专利技术涉及机械领域，具体是一种多自由度码垛机器人。
技术介绍
码垛机器人广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、搬运码垛、集装箱等的自动搬运作业中。现有的码垛机器人主要有直角坐标型、圆柱坐标型以及关节型三种结构类型。其中关节型码垛机器人因为其结构紧凑、动作灵活、占地面积小、工作空间大等优点，已逐步成为码垛机器人的主要结构形式。但这类传统开链式串联结构的码垛机器人的驱动电机都要安装在关节处，导致机器人手臂重量大、刚性差、惯量大、关节误差累计等问题，机构动力学性能较差，难以满足高速搬运码垛的要求。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术的不足，提供一种多自由度码垛机器人。为了实现上述目的，本专利技术采用了以下技术方案：多自由度码垛机器人，包括杆一、杆二、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、杆九、杆十、杆十一、杆十二、杆十三、杆十四、轴杆、第一圆柱销、第二圆柱销、第一三角板、第二三角板、滑套、滑套、执行器以及机架，杆一一端通过转动副一连接在机架上，杆一另一端通过转动副二与杆二一端连接，杆二另一端通过轴向移动副与杆三一端连接形成伸缩杆，杆三另一端通过转本文档来自技高网...

【技术保护点】
多自由度码垛机器人，其特征在于，包括杆一、杆二、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、杆九、杆十、杆十一、杆十二、杆十三、杆十四、轴杆、第一圆柱销、第二圆柱销、第一三角板、第二三角板、滑套、滑套、执行器以及机架，杆一一端通过转动副一连接在机架上，杆一另一端通过转动副二与杆二一端连接，杆二另一端通过轴向移动副与杆三一端连接形成伸缩杆，杆三另一端通过转动副三与第一三角板第一角连接，第一三角板第二角通过转动副四连接在执行器上，杆四一端通过转动副五连接在机架上，杆四另一端通过轴向移动副与杆五一端连接形成伸缩杆，杆五另一端通过转动副六连接在第一滑套上，第一滑套套装在杆一上，杆六一端通过转动副七连在机架上，...

【技术特征摘要】
1.多自由度码垛机器人，其特征在于，包括杆一、杆二、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、杆九、杆十、杆十一、杆十二、杆十三、杆十四、轴杆、第一圆柱销、第二圆柱销、第一三角板、第二三角板、滑套、滑套、执行器以及机架，杆一一端通过转动副一连接在机架上，杆一另一端通过转动副二与杆二一端连接，杆二另一端通过轴向移动副与杆三一端连接形成伸缩杆，杆三另一端通过转动副三与第一三角板第一角连接，第一三角板第二角通过转动副四连接在执行器上，杆四一端通过转动副五连接在机架上，杆四另一端通过轴向移动副与杆五一端连接形成伸缩杆，杆五另一端通过转动副六连接在第一滑套上，第一滑套套装在杆一上，杆六一端通过转动副七连在机架上，杆六另一端通过轴向移动副与杆七一端连接形成伸缩杆，杆七另一端通过转动副八连接在第二滑套上，第二滑套套装在杆八一端，杆八另一端通过复合转动副九同时与第一三角板第三角和第二三角板第三角连接，杆九一端通过转动副十连接在机架上，杆九另一端通过转动副十一连接在杆八上，杆十一端通过转动副十二连接在机架上，杆十一另一端通过轴向移动副与杆十一一端连接形成伸缩杆，杆十一另一端通过转动副十三与杆十二一端连接，杆十二另一端通过转动副十四与第二三角板第一角连接，第二三角板第二角通过转动副十五连接在执行器上，轴杆一端通过转动副二十二连接在杆十一上，轴杆另一端通过转动副二十一连接在杆五上，杆八和杆九上都设有轴向滑槽，第一圆柱销一端固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：广西南宁栩兮科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广西,45