一种钣金零件搬运的水平关节机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种钣金零件搬运的水平关节机械手，其包括依次连接3个旋转关节部分，旋转关节1部分包括旋转关节1伺服电机、旋转关节1减速机、旋转关节1主轴；旋转关节2部分包括旋转关节2伺服电机、旋转关节2带传动装置、旋转关节2减速机、旋转关节2摆臂；旋转关节3部分包括旋转关节3伺服电机、旋转关节3带传动装置、旋转关节3减速机、电磁铁支架；旋转关节1部分、旋转关节2部分和旋转关节3部分均由电气控制组件控制动作。各关节减速机均为谐波减速机，各关节的伺服电机均为绝对值型伺服电机。本发明专利技术的有益效果为：各旋转关节可同时动作，大大节省了机械手的定位时间；定位精度高、定位误差小；且断电后不必回零操作，操作更方便。

A horizontal joint manipulator carried by a sheet metal part

The invention discloses a horizontal joint mechanical sheet metal parts handling hand, which comprises 3 parts connected with rotary joint, rotary joint rotary joint includes 1 parts, 1 servo motor, speed reducer, rotary joint rotary joint 1 1 spindle; the 2 part includes the rotary joint rotary joint 2 servo motors, 2 belt drive device, rotary joint 2 reducer, rotary joint rotary joint 2 arm rotating joint; the 3 part includes 3 rotating joint servo motor, the rotating joint 3 belt drive device, rotary joint 3 reducer, electromagnet bracket; rotary joint, rotary joint 1 Part 2 Part 3 part and the rotating joint by the electric control components control action. Each joint reducer is a harmonic reducer, and the servo motor of each joint is an absolute value servo motor. The beneficial effect of the invention is that each rotary joint can act at the same time, greatly saves the positioning time of the manipulator, has high positioning accuracy and small positioning error, and does not need to return to zero operation after power failure, so that the operation is more convenient.

【技术实现步骤摘要】
一种钣金零件搬运的水平关节机械手
本专利技术涉自动化
，尤其涉及一种各旋转关节可同时动作、定位时间短、定位精度高、定位误差小、操作方便的钣金零件搬运的水平关节机械手。
技术介绍
随着自动化技术的发展，在冲压机械领域，机械手的使用越来越广泛，它大大较少了人力劳动、节约了人力资源，提高了生产效率，受到了越来越多机械厂的青睐。现有技术中的冲压机械手结构如附图1至附图3所示，其主要包含以下几个组件：升降主轴、主轴旋转轴、伸缩臂、工件旋转轴等。升降主轴部分：升降轴伺服电机A01经升降轴联轴器A02与滚珠丝杆A04相连，滚珠丝杆A04两端分别由丝杆固定座A03与丝杆支撑座A06固定于立板A11上。升降板A08在直线导轨A07的导正作用下，与滚珠螺母固定座A05连接在一起，升降轴伺服电机A01的正向或反向旋转运动，经此机构可转化为升降板A08的上下运动。升降主轴A10通过主轴夹具A09与升降板A08固定在一起，从而实现升降的目的。主轴旋转轴部分：主轴旋转伺服电机B01固定于行星减速机B02的输入端，行星减速电机B02的输出端固定主轴旋转轴B03。当主轴旋转伺服电机B01正向或反向旋转时，主轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种钣金零件搬运的水平关节机械手，其包括主轴升降部分，所述主轴升降部分包括升降轴伺服电机和由所述升降轴伺服电机带动而上下移动的升降主轴；其特征在于，其还包括依次连接的旋转关节1部分、旋转关节2部分和旋转关节3部分；所述旋转关节1部分包括旋转关节1伺服电机、设于所述旋转关节1伺服电机输出轴端的旋转关节1减速机、固定于旋转关节1减速机输出轴端的旋转关节1主轴，所述旋转关节1减速机固定于所述升降主轴的上部；所述旋转关节2部分包括固定于所述旋转关节1主轴上的旋转关节2伺服电机、设定于所述旋转关节2伺服电机轴端的旋转关节2带传动装置、设于所述旋转关节2带传动装置输出端的旋转关节2减速机、水平固定于所述旋...

【技术特征摘要】
1.一种钣金零件搬运的水平关节机械手，其包括主轴升降部分，所述主轴升降部分包括升降轴伺服电机和由所述升降轴伺服电机带动而上下移动的升降主轴；其特征在于，其还包括依次连接的旋转关节1部分、旋转关节2部分和旋转关节3部分；所述旋转关节1部分包括旋转关节1伺服电机、设于所述旋转关节1伺服电机输出轴端的旋转关节1减速机、固定于旋转关节1减速机输出轴端的旋转关节1主轴，所述旋转关节1减速机固定于所述升降主轴的上部；所述旋转关节2部分包括固定于所述旋转关节1主轴上的旋转关节2伺服电机、设定于所述旋转关节2伺服电机轴端的旋转关节2带传动装置、设于所述旋转关节2带传动装置输出端的旋转关节2减速机、水平固定于所述旋转关节2减速机输出端的旋转关节2摆臂；所述旋转关节3部分包括竖直固定于所述旋转关节2摆臂上部的旋转关节3伺服电机、设于所述旋转关节3伺服电机输出轴端的旋转关节3带传动装置、设于所述旋转关节3带传动装置输出端的旋转关节3减速机、设于所述旋转关节3减速机输出端下部的电磁铁支架；所述旋转关节1部分、旋转关节2部分和旋转关节3部分均由电气控制组件控制动作。2.根据权利要求1所述的一种钣金零件搬运的水平关节机械手，其特征在于，所述电气控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：许明辉，
申请(专利权)人：昆山鸿鑫达自动化工程科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32