一种输电线巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种输电线巡检机器人，包括中空的箱体和设于箱体上的电线行走装置、通过设于箱体上的轨道连接箱体的摄像部以及设于箱体侧部的机械手部，所述摄像部包括与轨道贴合的导向轮、连接导向轮的支架、设于支架上的制动单元及与支架活动连接的摄像头安装座，所述机械手部包括设于箱体上的固定件、与固定件活动连接的一节臂、与一节臂活动连接的二节臂以及与二节臂活动连接的机械爪。本实用新型专利技术摄像部的角度可实现二级调节，摄像头安装座和支架形成一级调节，支架和箱体之间形成二级调节，通过二级调节摄像部的角度，能够更灵活地调节摄像部的位置和成像角度。

A patrol robot for transmission lines

The utility model relates to a power transmission line inspection robot, which comprises a hollow box body and arranged on the tank body wire walking device, via a box on the rail connection box camera and a box on the side of the manipulator, the camera part comprises a brake unit bracket, which is arranged on the bracket and track fitting guide wheel, connect the guide wheel and the camera is movably connected with the bracket mounting seat, the mechanical hand comprises a box on the fixing piece, connected with the fixing piece activities a joint arm, and one arm movably connected two arm and two arm is connected with the activities of the mechanical claw. The angle of the camera part of the utility model can achieve two levels of adjustment. The installation base and bracket of the camera form a primary regulation. There is a two stage adjustment between the bracket and the box. The position and the imaging angle of the camera part can be adjusted more flexibly by adjusting the angle of the camera part at the two stage.

【技术实现步骤摘要】
一种输电线巡检机器人
本技术涉及一种输电线巡检用的机器人，特别涉及一种便于调节摄像角度的输电线巡检机器人。
技术介绍
输电线路是电力系统极为重要的组成部分，为了保证其安全稳定的运行，需要定期进行巡视检查。目前采用的方法主要有人工巡检和直升机巡检。人工巡检的效率低，劳动强度大，危险性高，危险的森林、悬崖线路根本无法进行人工巡检；直升机巡检的成本高，巡检质量易受气候影响。因此，需要研制能够携带通信和巡检仪器的机器人来代替人工对输电线路进行自动巡检，利用携带的仪器对线路实施检测，不仅可以减轻人工劳动强度，还可以提高巡检作业质量和效率，确保输电线路的安全运行，对提高电网自动化作业水平具有重要意义。目前现有的输电线路巡检机器人的摄像部分调节不灵活。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种输电线巡检机器人，解决了巡检机器人拍摄角度调节不灵活的问题。为了解决上述问题，本技术提供了一种输电线巡检机器人，包括中空的箱体和设于箱体上的电线行走装置、通过设于箱体上的轨道连接箱体的摄像部以及设于箱体侧部的机械手部，所述摄像部包括与轨道贴合的导向轮、连接导向轮的支架、设于支架上的制动单元及与支架活动连接的摄像头安装座，所述机械手部包括设于箱体上的固定件、与固定件活动连接的一节臂、与一节臂活动连接的二节臂以及与二节臂活动连接的机械爪。进一步的，所述制动单元包括制动块和连接制动块的油缸，所述油缸设于支架上。更进一步的，还包括设于箱体内的控制器，所述控制器中包括通讯模块。与现有技术相比，本技术存在以下技术效果：本技术提供一种输电线巡检机器人，所述摄像部的角度可实现二级调节，摄像头安装座和支架形成一级调节，支架和箱体之间形成二级调节，通过二级调节摄像部的角度，能够更灵活地调节摄像部的位置和成像角度。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的摄像部结构示意图。其中：1、箱体，2、电线行走装置，31、导向轮，32、支架，33、制动块，34、油缸，35、摄像头安装座，4、轨道，51、固定件，52、一节臂，53、二节臂，54、机械爪。具体实施方式以下结合附图，举一具体实施例加以详细说明。如图1和图2所示，一种输电线巡检机器人，包括箱体1、电线行走装置2、轨道4、摄像部、机械手部和电控部。箱体1中空，主要用于安装其它零部件。电线行走装置2通过螺栓、螺母安装在箱体1上，电线行走装置2用于沿着电线滚动并在防震锤、间隔棒等处实现越障，为现有成熟技术，在本申请中不再赘述。轨道4通过紧固件固定于箱体1上。摄像部由支架32、导向轮31、制动单元和摄像头安装座35组成，导向轮31设置在支架32上，与轨道4形成外卡接形成。导向轮31有两个，其中一个为主动轮，连接一个驱动电机，另一个导向轮31为从动轮，起到导向和限位作为。制动单元包括油缸34、制动块33和连接板。其中油缸34的缸体固定在支架32上，油缸34为双作用油缸34，油缸34两端的活塞杆各连接一个连接板，连接板的端部连接制动块33。需要制动的时候油缸34动作，油缸34的活塞杆向两边推动，使制动块33与轨道4贴合并摩擦，实现制动。支架32的上方通过万向节连接摄像头安装座35，用于安装摄像头，摄像头安装座35上设置有控制用的电机，用于调节摄像头安装座35的角度。机械手部包括固定件51、一节臂52、二节臂53和机械爪54，固定件51通过螺栓固定在箱体1的侧面，固定件51为中间开槽的半球形实体，一节臂52通过万向节安装在固定件51上，一节臂52和固定件51之间设置有电机，用于调整两者的位置关系。一节臂52和二节臂53通过万向节连接，并且两者之间也设置有用于调节位置关系的电机，二节臂53和机械爪54通过万向节连接，并且两者之间同样设有调节位置关系的电机，另外，机械爪54上设有调节其抓取物品的电机。电控部包括控制器、通讯模块、移动终端等，控制器用于控制设备中所有电机、电磁阀等电控类的物品，通讯模块用于和移动终端形成通讯，移动终端由操作者进行操作。以上公开的仅为本申请的一个具体实施例，但本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化，都应落在本申请的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种输电线巡检机器人，包括中空的箱体和设于箱体上的电线行走装置，其特征在于，还包括通过设于箱体上的轨道连接箱体的摄像部以及设于箱体侧部的机械手部，所述摄像部包括与轨道贴合的导向轮、连接导向轮的支架、设于支架上的制动单元及与支架活动连接的摄像头安装座，所述机械手部包括设于箱体上的固定件、与固定件活动连接的一节臂、与一节臂活动连接的二节臂以及与二节臂活动连接的机械爪。

【技术特征摘要】
1.一种输电线巡检机器人，包括中空的箱体和设于箱体上的电线行走装置，其特征在于，还包括通过设于箱体上的轨道连接箱体的摄像部以及设于箱体侧部的机械手部，所述摄像部包括与轨道贴合的导向轮、连接导向轮的支架、设于支架上的制动单元及与支架活动连接的摄像头安装座，所述机械手部包括设于箱体上的固定件、与固...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝华，
申请(专利权)人：武汉艾东科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42