用于清洁机器人的碎屑排空制造技术

一种机器人地板清洁系统(10，10’)，具有移动地板清洁机器人(100，100’)和排空站(200，200’)。机器人包括：底盘(102)，底盘具有可操作以将机器人推进经过地板表面的至少一个驱动轮(142a，142b)；清洁箱(122，122’，122”)，清洁箱设置在机器人内，并且布置成在清洁期间接收由机器人摄取的碎屑；以及机器人真空件(120)，机器人真空件配置为将碎屑从机器人下侧的开口(109，109’)拉入清洁箱。排空站配置为从机器人的清洁箱排空碎屑，并且包括：壳体(202，202’)，壳体限定用于接收清洁机器人的平台(206，206’)，其中机器人下侧的开口与平台的抽气开口(216)对准；以及排空真空件(212)，排空真空件可操作以通过抽气开口将空气抽吸入排空站壳体。

Detrital clearance for cleaning robot

A robot floor cleaning system (10, 10 '), with a mobile floor cleaning robot (100100 \) and a evacuation station (200200'). The robot comprises a chassis (102), with chassis operable to robot propulsion through the floor surface of at least one drive wheel (142a, 142b); clean box (122122 ', 122'), cleaning box is arranged on the robot, and arranged during cleaning machine is received by the debris intake; and robot the vacuum parts (120), a robot vacuum configured to debris from the opening side of the robot (109109) pulled into the cleaning box. Emptying station configuration for emptying debris from the cleaning robot and the box comprises a casing (202202 '), a housing defining for receiving the cleaning robot platform (206206'), opening and opening the pumping platform in which the robot is lower (216) alignment; (212) a vacuum and emptying, emptying vacuum member operable to by pumping the air suction opening of the casing emptying station.

【技术实现步骤摘要】
用于清洁机器人的碎屑排空本申请是中国专利技术专利申请(申请号：201580075178.5，申请日：2015年9月17日，专利技术名称：用于清洁机器人的碎屑排空)的分案申请。
本公开涉及机器人清洁系统，更具体地涉及用于从清洁机器人去除碎屑的系统、设备和方法。
技术介绍
自动清洁机器人是在非结构化环境中可以执行所需清洁任务(例如真空清洁)而不需要连续人为引导的机器人。许多类型的清洁机器人在一定程度上以不同的方式是自主的。例如，自主清洁机器人可以设计成与基站自动对接，以便排空其清洁箱的真空清扫的碎屑。
技术实现思路
在本公开的一个方面，机器人地板清洁系统具有移动地板清洁机器人和排空站。机器人包括：底盘，底盘具有可操作以将机器人推进经过地板表面的至少一个驱动轮；清洁箱，清洁箱设置在机器人内，并且布置成在清洁期间接收由机器人摄取的碎屑；以及机器人真空件，机器人真空件包括马达和连接到马达的风扇，并且配置为产生空气流，以将碎屑从机器人下侧的开口拉入清洁箱。排空站配置为从机器人的清洁箱排空碎屑，并且包括：壳体，壳体限定平台，所述平台布置在将清洁机器人接收在机器人下侧的开口与限定在平台中的抽吸开口对准的位置中；以及排空真空件，排空真空件与抽气开口流体连通，并且可操作以通过抽气开口将空气抽吸入排空站壳体。地板清洁机器人还可以包括单向空气流动阀，单向空气流动阀设置在机器人内，并配置为响应于排空站的真空件的操作而自动关闭。空气流动阀可以设置在将机器人真空件连接到清洁箱的内部的空气通道中。在一些实施例中，空气流动阀位于机器人内，使得在空气流动阀处于关闭位置的情况下，风扇基本上与清洁箱的内部密封。在一些实施例中，排空真空件的操作导致反向空气流通过清洁箱，从清洁箱携带灰尘和碎屑通过抽气开口并进入排空站的壳体。在一些实施例中，清洁箱包括：沿清洁箱的壁的至少一个开口；以及密封构件，密封构件与所述至少一个开口对准安装到清洁箱的壁。在一些示例中，至少一个开口包括沿着清洁箱的后壁定位的一个或多个抽气通风口。在一些示例中，所述至少一个开口包括沿清洁箱的侧壁靠近机器人真空件定位的排气口。在一些示例中，密封构件包括柔性和弹性挡板，挡板响应于排空站的真空件的操作而可从关闭位置调节到打开位置。在一些示例中，密封构件包括弹性体材料。在一些实施例中，机器人还包括设置在机器人下侧开口中的清洁头组件，清洁头包括彼此相邻设置的一对辊，以在它们之间形成间隙。因此，排空真空件的操作可能导致反向空气流从清洁箱通过辊之间的间隙。在一些实施例中，排空站还包括响应于位于清洁箱基座附近的金属板的机器人兼容性传感器。在一些示例中，机器人兼容性传感器包括电感感测部件。在一些实施例中，排空站还包括：可拆卸地联接到壳体的碎屑罐，用于接收由排空真空件经由抽气开口抽吸入排空站壳体的空气所携带的碎屑；以及响应于碎屑罐与壳体的附接和脱离的罐传感器。在一些示例中，排空站还包括：至少一个碎屑传感器，其响应于经由抽吸入到排空站壳体中的空气而进入罐的碎屑；以及联接到碎屑传感器的控制器，控制器配置为基于来自碎屑传感器的反馈来确定罐的充满状态。在一些示例中，控制器配置为以罐填充有碎屑的百分比来确定充满状态。在一些实施例中，排空站还包括：响应于排空真空件的操作的马达电流传感器；以及联接到马达电流传感器的控制器，控制器配置为基于来自马达电流传感器的传感反馈来确定靠近排空真空件的过滤器的操作状态。在一些实施例中，排空站还包括无线通信系统，其联接到控制器，并且配置为将描述排空站的状态的信息传送到移动设备。在本公开的另一方面，一种排空自动地板清洁机器人的清洁箱的方法包括将移动地板清洁机器人对接到排空站的壳体的步骤。移动地板清洁机器人包括：清洁箱，清洁箱设置在机器人内，并且在清洁期间携带由机器人摄取的碎屑；以及机器人真空件，机器人真空件包括马达和连接到马达的风扇。排空站包括：限定具有抽气开口的平台的壳体；以及排空真空件，排空真空件与抽气开口流体连通，并且可操作以通过抽气开口将空气抽吸入排空站壳体。该方法还可以包括以下步骤：将平台的抽气开口密封到机器人下侧的开口；通过操作排空真空件，经由抽气开口将空气抽吸入排空站壳体；以及致动设置在机器人内的单向空气流动阀，以通过操作排空真件来将空气抽吸通过机器人真空件的风扇。在一些实施例中，致动空气流动阀包括通过排空真空件的抽吸力来以向上枢转运动拉动挡板。在一些示例中，致动空气流动阀还包括用挡板基本上密封将机器人真空件连接到内部清洁箱的空气通道。在一些实施例中，通过操作排空真空件来抽吸空气到排空站中还包括抽吸反向空气流通过机器人，反向空气流从清洁箱携带灰尘和碎屑，通过抽气开口并进入排空站的壳体。在一些示例中，机器人还包括设置在机器人下侧开口中的清洁头组件，清洁头包括彼此相邻设置的一对辊，以在它们之间形成间隙。因此，抽吸反向空气流通过机器人可以包括将来自清洁箱的反向空气流引导通过辊之间的间隙。在一些实施例中，通过操作排空真空件将空气抽吸入排空站还包括通过排空真空件的抽吸力沿着清洁箱的壁将密封构件的挡板拉动远离开口。在一些示例中，开口包括沿着清洁箱的后壁定位的一个或多个抽气通风口。在一些示例中，开口包括沿清洁箱的侧壁靠近机器人真空件定位的排气口。在一些实施例中，该方法还包括以下步骤：监测响应于位于清洁箱基座附近的金属板的存在的机器人兼容性传感器；并且响应于检测到金属板的存在，启动排空真空件的操作。在一些示例中，机器人兼容性传感器包括电感感测部件。在一些实施例中，所述方法还包括以下步骤：监测至少一个碎屑传感器以检测罐的充满状态，碎屑传感器响应于通过抽吸入排空站壳体中的空气而进入排空站的可拆卸罐的碎屑；以及响应于基于充满状态而确定罐基本上已满，抑制排空真空件的操作。在一些实施例中，所述方法还包括以下步骤：监测响应于排空真空件的操作的马达电流传感器，以检测靠近排空真空件的过滤器的操作状态；并且响应于确定过滤器是脏的，通过通信系统向用户提供过滤器的操作状态的可视指示。在本公开的另一方面中，移动地板清洁机器人包括：底盘，具有可操作以推进机器人经过地板表面的至少一个驱动轮；清洁箱，清洁箱设置在机器人内，并且布置成在清洁期间接收由机器人摄取的碎屑；机器人真空件，机器人真空件包括马达和连接到马达的风扇，并且配置为使空气沿着从机器人下侧的入口延伸通过清洁箱到出口的流动路径流动，从而将碎屑拉动通过入口进入清洁箱；以及单向空气流动阀，单向空气流动阀设置在机器人内并且配置为响应于沿着从出口到入口的流动路径运动的空气流动而自动关闭。在一些实施例中，空气流动阀位于机器人内，使得在空气流动阀处于关闭位置情况下，风扇基本上与清洁箱的内部密封。在一些实施例中，清洁箱包括：沿清洁箱的壁的至少一个开口；以及密封构件，密封构件与所述至少一个开口对准安装到清洁箱的壁。在一些示例中，至少一个开口包括沿着清洁箱的后壁定位的一个或多个抽气通风口。在一些示例中，所述至少一个开口包括沿清洁箱的侧壁靠近机器人真空件定位的排气口。在一些示例中，密封构件包括柔性和弹性挡板，挡板响应于抽吸力而可从关闭位置调节到打开位置。在一些示例中，密封构件包括弹性体材料。在一些实施例中，机器人还包括设置在机器人下侧的开口中的清洁头组件，清洁头包括彼此相本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人地板清洁系统(10，10’)，包括：移动地板清洁机器人(100，100’)，所述移动地板清洁机器人包括：底盘(102)，所述底盘具有可操作以将清洁机器人推进经过地板表面的至少一个驱动轮(142a，142b)；清洁箱(122，122’，122”)，所述清洁箱布置成在清洁期间接收由清洁机器人摄取的碎屑；以及机器人真空件(120)，所述机器人真空件包括马达(119)和连接到马达的风扇(195)，所述机器人真空件配置为产生空气流，以将碎屑从清洁机器人的下侧上的开口(109，109’)拉入清洁箱；以及排空站(200，200’)，所述排空站配置为从清洁机器人的清洁箱排空碎屑，所述排空站包括：壳体(202，202')；平台(206，206')，所述平台布置成将清洁机器人接收在位，其中在清洁机器人下侧上的开口与限定在平台中的抽气开口(216)对准；以及排空真空件(212)，所述排空真空件与抽气开口流体连通，并且可操作以通过抽气开口将空气吸入壳体；其中，所述清洁机器人还包括单向气流阀(186)，所述单向气流阀配置为响应于排空真空件(212)的操作而自动关闭，所述气流阀(186)设置在将机器人真空件连接到清洁箱的内部的空气通道(132)中。...

【技术特征摘要】
2014.12.10 US 14/566,2431.一种机器人地板清洁系统(10，10’)，包括：移动地板清洁机器人(100，100’)，所述移动地板清洁机器人包括：底盘(102)，所述底盘具有可操作以将清洁机器人推进经过地板表面的至少一个驱动轮(142a，142b)；清洁箱(122，122’，122”)，所述清洁箱布置成在清洁期间接收由清洁机器人摄取的碎屑；以及机器人真空件(120)，所述机器人真空件包括马达(119)和连接到马达的风扇(195)，所述机器人真空件配置为产生空气流，以将碎屑从清洁机器人的下侧上的开口(109，109’)拉入清洁箱；以及排空站(200，200’)，所述排空站配置为从清洁机器人的清洁箱排空碎屑，所述排空站包括：壳体(202，202')；平台(206，206')，所述平台布置成将清洁机器人接收在位，其中在清洁机器人下侧上的开口与限定在平台中的抽气开口(216)对准；以及排空真空件(212)，所述排空真空件与抽气开口流体连通，并且可操作以通过抽气开口将空气吸入壳体；其中，所述清洁机器人还包括单向气流阀(186)，所述单向气流阀配置为响应于排空真空件(212)的操作而自动关闭，所述气流阀(186)设置在将机器人真空件连接到清洁箱的内部的空气通道(132)中。2.根据权利要求1所述的机器人地板清洁系统，其中，所述气流阀(186)位于清洁机器人(100，100')内，使得当气流阀处于关闭位置时，风扇(195)基本上与清洁箱(122，122'，122")的内部密封。3.根据权利要求1或2所述的机器人地板清洁系统，其中，所述排空真空件(212)配置为导致反向气流通过清洁箱，从清洁箱携带灰尘和碎屑通过抽气开口(216)并进入排空站的壳体(202，202')。4.根据权利要求1-3中任一项所述的机器人地板清洁系统，其中，所述清洁箱(122，122'，122")包括沿清洁箱的壁的至少一个开口(134，172)，以及密封构件(176，182)，所述密封构件安装到清洁箱的壁，与所述至少一个开口对准。5.根据权利要求4所述的机器人地板清洁系统，其中，所述至少一个开口(134，172)包括沿着清洁箱的后壁定位的抽气通风口(172)或排气口(134)。6.根据权利要求4或5所述的机器人地板清洁系统，其中，所述密封构件包括柔性和弹性挡板(178，184)，挡板响应于排空真空件的操作而可从关闭位置调节到打开位置。7.根据权利要求1-6中任一项所述的机器人地板清洁系统，其中，所述清洁机器人还包括设置在清洁机器人下侧的开口(109，109’)中的清洁头组件(108)，所述清洁头组件包括彼此相邻设置的一对辊(110，110’，112，112’)，以在它们之间形成间隙(114)，并且其中，所述排空真空件(212)的操作导致反向气流从清洁箱(122，122’，122”)通过，从而通过辊之间的间隙。8.根据权利要求1-7中任一项所述的机器人地板清洁系统，其中，所述排空站(200，200’)还包括响应于位于清洁箱(122，122'，122")的基座附近的金属板(197)的机器人兼容性传感器(218)，特别地，其中，所述机器人兼容性传感器包括电感感测部件。9.根据权利要求1-8中任一项所述的机器人地板清洁系统，其中，所述排空站(200，200’)还包括：可拆卸地联接到壳体(202，202’)的碎屑罐(204，204’)，用于接收由排空真空件(212)通过抽气开口(216)吸入排空站壳体中的空气所携带的碎屑，以及罐传...

【专利技术属性】
技术研发人员：RW莫林，H伯申斯坦，F布尔萨尔，C格雷斯，
申请(专利权)人：美国iRobot公司，
类型：发明
国别省市：美国,US