一种气动仿螃蟹六足爬行机器人制造技术

本发明专利技术公开一种气动仿螃蟹六足爬行机器人，以气动肌肉驱动螃蟹螯足、步足的运动，具有完全模拟螃蟹运动的功能。该仿螃蟹六足爬行机器人主要由螯足、步足、步足骨头、球铰、皮带、带轮、吸盘、气动肌肉以及固定板等组成。气动肌肉一、气动肌肉二、气动肌肉三、气动肌肉四驱动步足第一关节单独沿X方向或Y方向或者同时沿X方向和Y方向运动，气动肌肉五、气动肌肉六驱动步足第二关节收展运动，因此每根步足可以单独沿X方向或Y方向或者同时沿X方向和Y方向运动，同时在步足上安装吸盘可以爬壁。本发明专利技术以气动肌肉驱动，具有结构紧凑、清洁、防爆性能好的特点，可用于越障、侦查、排爆和高空作业等任务。

A kind of pneumatic crab six foot crawling robot

The invention discloses a pneumatic crab like six legged crawling robot, which drives the movement of crab feet and feet by pneumatic muscle, and has the function of fully simulating crab movement. The crab like six legged crawler robot is mainly composed of chelate, step foot, step foot bone, spherical hinge, belt, pulley, sucker, pneumatic muscle and fixed plate. Pneumatic muscle, a pneumatic muscle, two pneumatic muscles, three pneumatic muscles four foot driving the first joint alone along the X direction or Y direction or along the X direction and Y direction, pneumatic muscle five, pneumatic muscle six foot drive second joint development movement, so each foot to separate along the X direction or Y direction or along the X direction and Y direction, while the foot mounted on the chuck can be climbing. The invention uses pneumatic muscles driven, has the characteristics of compact structure, cleanness, good explosion-proof performance, can be used for obstacle detection, EOD, and high altitude operation task.

【技术实现步骤摘要】
一种气动仿螃蟹六足爬行机器人
本专利技术属于仿生机器人
，涉及一种气动仿螃蟹六足爬行机器人。
技术介绍
随着科学技术的迅速发展，机器人的出现为人类从繁重、危险的工作中解放出来逐渐成为现实，同时机器人也可以用于现代化战争的越障、侦查、排爆等工作。螃蟹作为一种多足动物，能够同时进行多个方向的运动，逐渐引起大家的注意和研究。中国专利201410581468.4电机和齿轮驱动杆运动，系统比较笨重且步足无屈伸运动，中国专利200520021669.5由电机带动绳索传动效率较低，同样无屈伸运动，中国专利201210440754.X电机驱动转盘带动轮子运动，其没有收展运动，中国专利201410223667.8气动肌肉驱动四足机器人同样不具有收展运动，仿螃蟹或者其他仿机器人关节的运动收到限制，不能够同时进行多个方向的运动。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供一种气动仿螃蟹六足爬行机器人，该机器人结构紧凑、干净、防爆。具体技术方案如下：一种气动仿螃蟹六足爬行机器人，其特征在于，它包括壳体5、六个步足2、3、4、7、8、9和两个螯足1、6，所述的步足2、3、4、7、8、9包括气动肌肉一1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种气动仿螃蟹六足爬行机器人，其特征在于，它包括壳体(5)、六个步足(2、3、4、7、8、9)和两个螯足(1、6)，所述的步足(2、3、4、7、8、9)包括气动肌肉一(12)、气动肌肉二(13)、气动肌肉三(16)、气动肌肉四(17)、气动肌肉五(19)、气动肌肉六(28)、步足骨头一(14)、步足骨头二(20)、步足骨头三(24)、固定板一(10)、固定板二(15)、固定板三(18)、皮带(22)、带轮(23)，所述的气动肌肉一(12)、气动肌肉二(13)、气动肌肉三(16)、气动肌肉四(17)和步足骨头一(14)的一端通过所述的固定板一(10)与所述的壳体(5)可转动连接，另一端与所述的固...

【技术特征摘要】
1.一种气动仿螃蟹六足爬行机器人，其特征在于，它包括壳体(5)、六个步足(2、3、4、7、8、9)和两个螯足(1、6)，所述的步足(2、3、4、7、8、9)包括气动肌肉一(12)、气动肌肉二(13)、气动肌肉三(16)、气动肌肉四(17)、气动肌肉五(19)、气动肌肉六(28)、步足骨头一(14)、步足骨头二(20)、步足骨头三(24)、固定板一(10)、固定板二(15)、固定板三(18)、皮带(22)、带轮(23)，所述的气动肌肉一(12)、气动肌肉二(13)、气动肌肉三(16)、气动肌肉四(17)和步足骨头一(14)的一端通过所述的固定板一(10)与所述的壳体(5)可转动连接，另一端与所述的固定板二(15)固定连接，所述的步足骨头二(20)的一端与所述的固定板二(15)固定连接，所述的气动肌肉五(19)和气动肌肉六(28)的一端通过所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜飞龙，
申请(专利权)人：嘉兴学院，
类型：发明
国别省市：浙江,33