一种幕墙爬行机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种幕墙爬行机器人，属于幕墙爬行设备技术领域，包括两个吸盘，两个吸盘之间设有行走臂，行走臂包括依次连接的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，第一连杆一端与一个吸盘连接，另一个吸盘安装于第四连杆的端部；每个吸盘均固定安装于一支撑盘上，支撑盘包括间隔设置固定盘和支撑环，固定盘连接第一连杆或第四连杆的端部，支撑环设置于吸盘吸附面的外周，支撑环与固定盘之间设有连接杆。本实用新型专利技术能够在角度不规则的墙面上爬行，性能可靠，爬行速度快，解决了现有机器人承重量小的技术问题，广泛应用于幕墙作业中。

A curtain wall crawling robot

The utility model discloses a wall climbing robot, which belongs to the technical field of curtain wall crawling equipment, including two suckers, with a walking arm between the two suckers, walking arm comprises a first link, second link and third link and fourth link, the first connecting rod and one end of a suction cup is connected with another end. Chuck is arranged on the fourth connecting rod; each sucker are fixed on a support plate, the support plate includes spaced fixed plate and a support ring is fixed at the end of the first disc is connected with the connecting rod or fourth connecting rod, a support ring is arranged on the suction cup attached to the peripheral surface, a connecting rod is arranged between the support ring and the fixing disc. The utility model can crawl on the irregular wall surface, has reliable performance and fast crawling speed, and solves the technical problems of the existing robot with small load, and is widely applied to curtain wall operation.

【技术实现步骤摘要】
一种幕墙爬行机器人
本技术涉及幕墙爬行设备
，尤其涉及一种幕墙爬行机器人。
技术介绍
目前，爬墙机器人的设计在学科上囊括了电子技术、通信技术、传感器技术、自动控制技术、机械原理、材料与科学等，是多门学科交叉汇集形成的系统，由于爬墙机器人本身所具有的广泛应用的前景和复杂性，世界多国都在积极的研制自己的爬墙机器人，第一个概念性机器人是在1966年在日本诞生，在那以后，这个领域受到各国的高度关注，在二十世纪八十年代以后，日本、英国、美国、德国、俄罗斯等各国也陆续研制出了自己出色的爬墙机器人样机，用于各个领域，去代替人进行高空作业、探测、监视等任务。目前爬墙机器人的应用领域主要包括：玻璃幕墙清洗、高墙和桥梁检测、管道探测、反恐侦查、高危区域探查、墙面喷漆等，在玻璃幕墙清洗的高危行业，不仅成本低、危险性低，效率也比人工高。在检测和探测任务中，例如桥梁和高墙的裂缝检测。在高危区域的探查，例如核工业中的高辐射区域的任务等。在幕墙爬行设备领域中，常用的负压式爬墙机器人按吸附方式大概可以分为几种：真空泵抽气式、外接负压源、文丘里器、旋风模拟和离心风扇。共同的原理都在于由一种器件产生一个负压，利用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种幕墙爬行机器人，包括两个吸盘，两个所述吸盘之间设有行走臂，其特征在于，所述行走臂包括依次连接的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆一端与一个所述吸盘连接，所述第一连杆另一端转动安装有由第一伺服电机驱动的第一传动轴，所述第一传动轴固定连接第二连杆，所述第一传动轴的轴线垂直于所述第一连杆的中心线和所述第二连杆的中心线所在的平面，所述第二连杆的端部转动安装有由第二伺服电机驱动的第二传动轴，所述第二传动轴固定连接第三连杆，所述第二传动轴的轴线与所述第三连杆的延伸方向一致，所述第二传动轴的轴线与所述第一传动轴的轴线垂直，所述第三连杆的端部转动安装有由第三伺服电机驱动的第三传动轴，所述...

【技术特征摘要】
1.一种幕墙爬行机器人，包括两个吸盘，两个所述吸盘之间设有行走臂，其特征在于，所述行走臂包括依次连接的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆一端与一个所述吸盘连接，所述第一连杆另一端转动安装有由第一伺服电机驱动的第一传动轴，所述第一传动轴固定连接第二连杆，所述第一传动轴的轴线垂直于所述第一连杆的中心线和所述第二连杆的中心线所在的平面，所述第二连杆的端部转动安装有由第二伺服电机驱动的第二传动轴，所述第二传动轴固定连接第三连杆，所述第二传动轴的轴线与所述第三连杆的延伸方向一致，所述第二传动轴的轴线与所述第一传动轴的轴线垂直，所述第三连杆的端部转动安装有由第三伺服电机驱动的第三传动轴，所述第三传动轴固定连接第四连杆，所述第三传动轴的轴线垂直于所述第三连杆的中心线和第四连杆的中心线所在的平面，另一个所述吸盘安装于所述第四连杆的端部；每个所述吸盘均固定安装于一支撑盘上，所述支撑盘包括间隔设置固定盘和支撑环，所述固定盘连接所述第一连杆或第四连杆的端部，所述支撑环设置于所述吸盘吸附面的外周，所述支撑环与固定盘之间设有连接杆。2.如权利要求1所述的幕墙爬行机器人，其特征在于，所述第一连杆和第四连杆上均设有与所述吸盘对应的真空泵，所述第一连杆和第四连杆采用相对间隔设置的链板结构，所述真空泵设置于两相对的链板之间。3.如权利要求1所述的幕墙爬行机器人，其特征在于，所述第一连杆与第二连杆之间设有第一锁紧机构，所述第二连杆与第三连杆之间设有第二锁紧机构，所述第三连杆与第四连杆之间设有第三锁紧机构。4.如权利要求3所述的幕墙爬行机器人，其特征在于，所述第一锁紧机构包括固定安装于所述第一连杆上的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：张新民，
申请(专利权)人：张新民，
类型：新型
国别省市：山东,37