一种多功能高空幕墙清洗机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种多功能高空幕墙清洗机器人，包括机架、控制器、清洗机构以及行走机构，行走机构包括纵向行走机构，纵向行走机构包括纵向导轨、可滑动地设置在导轨上的纵向导块以及用以驱动纵向导块在纵向导轨上移动的纵向驱动装置，在纵向导轨的两端分别设有第一吸盘组件和第二吸盘组件，第一吸盘组件和第二吸盘组件均连接至真空发生器，还包括设置在纵向导块上的横向导轨，横向导轨的两端分别设有第三吸盘组件和第四吸盘组件，第三吸盘组件和第四吸盘组件均连接至真空发生器。本实用新型专利技术具有结构简易、成本低、行走稳定以及能够跨越障碍物的优点。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种多功能高空幕墙清洗机器人
技术介绍
随着科技、经济的飞速发展和社会总体生产力的日益提升，世界各地出现了以高楼建筑为主要的建筑群体，这些美观整洁的高楼建筑的背后隐藏的是人工外墙清洗作业事故的频发，再者人工作业对于水资源的浪费极其严重，因此我们面对的问题就是如何更安全、高效、环保地清洗高楼外墙。采用人工高空清洗，其存在的安全隐患也不容小觑。为此，在授权公告号CN201200382，名称为“墙面清洗机器人”的中国技术专利中，公开了一种墙面清洗机器人，包括构架、清洗器和至少两个真空吸盘，其特征是构架上设有气缸和滑轨，气缸的工作由电磁阀控制，气缸的气管、电磁阀的电源线和信号线连接到控制箱；清洗器活动设在滑轨上，与清洗器控制气缸的活塞杆连接；真空吸盘至少有一只通过顶升气缸与构架连接，其余分别与对应的移动气缸的活塞杆连接。在现有的这类墙面清洗机器人中，清洗机构、行走机构以及吸附机构一般由于控制器分别独立控制，整个机器人成本相对较高，结构较为复杂。而且该机器人的行走稳定性和吸附墙壁的能力还有待进一步提升，而且这种机器人遇到障碍物时难以行走。鉴于此，本专利技术人对上述问题进行深入的研究，遂有本案产生。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种结构简易、成本低、行走稳定、能够跨越障碍物的多功能清洗机器人。为了达到上述目的，本技术采用这样的技术方案：一种多功能高空幕墙清洗机器人，包括机架、控制器、清洗机构以及行走机构，行走机构包括纵向行走机构，纵向行走机构包括纵向导轨、可滑动地设置在纵向导轨上的纵向导块以及用以驱动纵向导块在纵向导轨上移动的纵向驱动装置，在纵向导轨的两端分别设有第一吸盘组件和第二吸盘组件，第一吸盘组件和第二吸盘组件均连接至真空发生器，还包括设置在纵向导块上的横向导轨，横向导轨的两端分别设有第三吸盘组件和第四吸盘组件，第三吸盘组件和第四吸盘组件均连接至真空发生器。作为本技术的一种优选方式，所述横向导轨上设有可在横向导轨上滑动的横向导块，还包括用以带动横向导块在横向导轨上移动的横向驱动装置。作为本技术的一种优选方式，所述纵向行走机构为第一无杆气缸，所述横向行走机构为第二无杆气缸。作为本技术的一种优选方式，所述第一吸盘组件包括第一三角形支架，第一三角形支架的三个顶点上各设有一个第一吸盘，所述第二吸盘组件包括第二三角形支架，第二三角形支架的三个顶点上各设有一个第二吸盘，第一三角形支架和第二三角形支架之间通过第一连杆和第二连杆连接。作为本技术的一种优选方式，所述第三吸盘组件包括第三三角形支架，第三三角形支架的三个顶点上各设有一个第三吸盘，所述第四吸盘组件包括第四三角形支架，第四三角形支架的三个顶点上各设有一个第四吸盘，第三三角形支架和第四三角形支架之间通过第三连杆和第四连杆连接。作为本技术的一种优选方式，所述第一三角形支架的顶点上设有第一气缸，所述第一吸盘连接在第一气缸的活塞杆上，所述第二三角形支架的顶点上设有第二气缸，所述第二吸盘连接在第二气缸的活塞杆上，所述第三三角形支架的顶点上设有第三气缸，所述第三吸盘连接在第三气缸的活塞杆上，所述第四三角形支架的顶点上设有第四气缸，第四吸盘连接在第四气缸的活塞杆上。作为本技术的一种优选方式，所述清洗机构包括连接在所述机架上的水平驱动气缸和连接在水平驱动气缸的活塞杆上的竖直气缸，竖直气缸与墙面垂直设置，竖直气缸的活塞杆上连接有推板，推板上连接有缓冲弹簧，缓冲弹簧上连接有刮板，在所述机架上对应刮板设置有喷水孔。作为本技术的一种优选方式，所述清洗机构包括连接在所述机架上的水平驱动气缸和连接在水平驱动气缸的活塞杆上的竖直气缸，竖直气缸与墙面垂直设置，竖直气缸的活塞杆上连接有电机，电机的输出轴连接有刮板。作为本技术的一种优选方式，所述真空发生器为文丘里真空发生器，文丘里真空发生器包括相互连接的喷嘴和文丘里管，文丘里管对应喷嘴的位置连接有负压管，文丘里管与喷嘴的连接处形成负压腔室，负压管与该负压腔室连通。作为本技术的一种优选方式，所述第一吸盘上连接有第一电磁阀，所述第二吸盘上连接有第二电磁阀，所述第三吸盘上连接有第三电磁阀，所述第四吸盘上连接有第四电磁阀，第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀以及第四电磁阀均连接至所述控制器。采用本技术的技术方案后，第一吸盘组件和第二吸盘组件吸附在墙面上，第三吸盘组件和第四吸盘组件离开墙面，纵向导块在纵向导轨上移动，带动横向导轨移动，从而带动第三吸盘组件和第四吸盘组件移动，之后第三吸盘组件和第四吸盘组件吸附在墙面上，第一吸盘组件和第二吸盘组件脱离墙面，纵向导轨相对纵向导块移动，从而带动机架移动，实现机器人的行走，机器人行走的同时，可以带动清洗机构进行墙壁的清洗，本技术具有结构简易、成本低、行走稳定以及能够跨越障碍物的优点。附图说明图1为本技术中行走机构和清洗机构的结构示意图；图2为本技术中清洗机构的结构示意图；图3为本技术中清洗机构的另一种结构示意图；图4为本技术中第一气缸配合第一吸盘的结构示意图；图5为本技术的原理结构示意图；图6为本技术中文丘里真空发生器的结构示意图；图中：10-进水管201-第一吸盘202-第二吸盘203-第三吸盘204-第四吸盘205-第一电磁阀206-第二电磁阀207-第三电磁阀208-第四电磁阀30-文丘里真空发生器31-喷嘴32-文丘里管33-负压管34-负压腔室40-水压驱动机构50-水力发电机60-清洗机构61-水平驱动气缸62-竖直气缸63-推板64-缓冲弹簧65-刮板66-电机67-喷水孔71-第一三角形支架72-第二三角形支架73-第三三角形支架74-第四三角形支架75-第一连杆76-第二连杆77-第三连杆78-第四连杆80-第一无杆气缸81-第一缸体82-第一缸筒90-第二无杆气缸91-第二缸体92-第二缸筒100-第一气缸101-喷水孔具体实施方式为了进一步解释本技术的技术方案，下面结合附图进行详细阐述。参照图1至图6，一种多功能高空幕墙清洗机器人，包括机架、控制器、清洗机构60以及行走机构，行走机构包括纵向行走机构，纵向行走机构包括纵向导轨、可滑动地设置在纵向导轨上的纵向导块以及用以驱动纵向导块在纵向导轨上移动的纵向驱动装置，在纵向导轨的两端分别设有第一吸盘组件和第二吸盘组件，第一吸盘组件和第二吸盘组件均连接至真空发生器，还包括设置在纵向导块上的横向导轨，横向导轨的两端分别设有第三吸盘组件和第四吸盘组件，第三吸盘组件和第四吸盘组件均连接至真空发生器。作为本技术的一种优选方式，所述横向导轨上设有可在横向导轨上滑动的横向导块，还包括用以带动横向导块在横向导轨上移动的横向驱动装置，横向导轨与纵向导轨垂直设置，横向导轨、横向导块以及横向驱动机构构成了横向行走机构。在本技术，纵向导块与纵向导轨的配合结构可以采用丝杆螺母和丝杆结构，作为本技术的一种优选方式，所述纵向行走机构为第一无杆气缸80，所述横向行走机构为第二无杆气缸90。第一无杆气缸80包括第一缸体81和设置在第一缸体81上的第一缸筒82，第一缸体81即为纵向导轨，第一缸筒82即为纵向导块，纵向驱动装置为气压或者水压。同样的，第二无杆气缸90包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多功能高空幕墙清洗机器人，包括机架、控制器、清洗机构以及行走机构，其特征在于：行走机构包括纵向行走机构，纵向行走机构包括纵向导轨、可滑动地设置在纵向导轨上的纵向导块以及用以驱动纵向导块在纵向导轨上移动的纵向驱动装置，在纵向导轨的两端分别设有第一吸盘组件和第二吸盘组件，第一吸盘组件和第二吸盘组件均连接至真空发生器，还包括设置在纵向导块上的横向导轨，横向导轨的两端分别设有第三吸盘组件和第四吸盘组件，第三吸盘组件和第四吸盘组件均连接至真空发生器，所述横向导轨上设有可在所述横向导轨上滑动的横向导块，还包括用以带动横向导块在所述横向导轨上移动的横向驱动装置，所述纵向行走机构为第一无杆气缸，所述横向行走机构为第二无杆气缸，所述第一吸盘组件包括第一三角形支架，第一三角形支架的三个顶点上各设有一个第一吸盘，所述第二吸盘组件包括第二三角形支架，第二三角形支架的三个顶点上各设有一个第二吸盘，第一三角形支架和第二三角形支架之间通过第一连杆和第二连杆连接，所述第三吸盘组件包括第三三角形支架，第三三角形支架的三个顶点上各设有一个第三吸盘，所述第四吸盘组件包括第四三角形支架，第四三角形支架的三个顶点上各设有一个第四吸盘，第三三角形支架和第四三角形支架之间通过第三连杆和第四连杆连接，所述第一吸盘上连接有第一电磁阀，所述第二吸盘上连接有第二电磁阀，所述第三吸盘上连接有第三电磁阀，所述第四吸盘上连接有第四电磁阀，第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀以及第四电磁阀均连接至所述控制器。...

【技术特征摘要】
1.一种多功能高空幕墙清洗机器人，包括机架、控制器、清洗机构以及行走机构，其特征在于：行走机构包括纵向行走机构，纵向行走机构包括纵向导轨、可滑动地设置在纵向导轨上的纵向导块以及用以驱动纵向导块在纵向导轨上移动的纵向驱动装置，在纵向导轨的两端分别设有第一吸盘组件和第二吸盘组件，第一吸盘组件和第二吸盘组件均连接至真空发生器，还包括设置在纵向导块上的横向导轨，横向导轨的两端分别设有第三吸盘组件和第四吸盘组件，第三吸盘组件和第四吸盘组件均连接至真空发生器，所述横向导轨上设有可在所述横向导轨上滑动的横向导块，还包括用以带动横向导块在所述横向导轨上移动的横向驱动装置，所述纵向行走机构为第一无杆气缸，所述横向行走机构为第二无杆气缸，所述第一吸盘组件包括第一三角形支架，第一三角形支架的三个顶点上各设有一个第一吸盘，所述第二吸盘组件包括第二三角形支架，第二三角形支架的三个顶点上各设有一个第二吸盘，第一三角形支架和第二三角形支架之间通过第一连杆和第二连杆连接，所述第三吸盘组件包括第三三角形支架，第三三角形支架的三个顶点上各设有一个第三吸盘，所述第四吸盘组件包括第四三角形支架，第四三角形支架的三个顶点上各设有一个第四吸盘，第三三角形支架和第四三角形支架之间通过第三连杆和第四连杆连接，所述第一吸盘上连接有第一电磁阀，所述第二吸盘上连接有第二电磁阀，所述第三吸盘上连接有第三电磁阀，所述第四吸盘上连接有第四电...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘昌臻，陈思鑫，
申请(专利权)人：厦门华蔚物联网科技有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35