船体表面清洗爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种船体表面清洗爬壁机器人。它包括中间安装架和两侧各一组驱动轮模块；在安装架后部中间上部安装有清洗作业模块；在安装架后部中间下部安装有万向轮模块；每组驱动轮模块包括两侧两块平行的支撑架、一组驱动模块、一组张紧轮模块、一组磁吸附模块、两侧多组辅助支撑轮；两侧两块支撑架之间设有连接轴；两块支撑架上设有驱动模块、张紧轮模块、磁吸附模块、辅助支撑轮。该爬壁机器人，适用性强，灵活性高，越障性能强，对船体表面的清洗效果好；采用两组驱动轮模块和一组万向轮模块的结构方式，操作灵活可控；采用一个同步带轮同时带动一个车轮转轴和一个张紧轮一起转动的传动形式，结构简洁，传动效率高，传动效果好。

Wall cleaning robot for hull surface cleaning

The utility model discloses a wall cleaning and climbing robot for a hull surface. It includes the middle bracket and a set of driving wheels on both sides of each module; the mounting frame is installed on the upper part of the rear centre cleaning module; the mounting frame is arranged on the lower part of the rear middle universal wheel module; each driving wheel module includes two sides parallel supporting frame, a driving module, a module, a tensioner group group magnetic adsorption module, on both sides of multiple sets of auxiliary support wheel; both sides of the connecting shaft is arranged between the two supporting frame; two support frame is provided with a drive module, tensioner module, magnetic adsorption module, auxiliary support wheel. The wall climbing robot, strong applicability, high flexibility, climbing performance is strong, the effect of cleaning the surface of hull structure is used; two groups of driving wheel module and a set of universal wheel module, using a flexible and controllable operation; at the same time drives the transmission form, a wheel shaft and a tensioning wheel to rotate together the synchronous belt wheel has simple structure, high transmission efficiency, good transmission effect.

【技术实现步骤摘要】
船体表面清洗爬壁机器人
本技术属于爬壁机器人
，涉及一种船体表面清洗爬壁机器人。
技术介绍
爬壁机器人属于特种机器人，能在垂直、倾斜甚至曲面上灵活运动。随着技术的进步和研究的深入，爬壁机器人可携带不同的作业装置，多应用在恶劣、危险、极限的场合，如大型压力容器壁面的检测、高层建筑玻璃幕墙的清洗、大型船体表面的喷涂等。在爬壁机器人涉及到的船舶行业中，船舶长期在海洋环境中航行，船体表面容易受到腐蚀和附着，难以进行正常的维护保养。船体表面不及时进行清洗维护，将导致船舶的使用寿命急剧缩短，所以，对于船体表面维护是船舶行业亟待解决的问题。目前，对于船体表面的清洗维护，大多仍是采用落后的人工清洗。由于维护的船舶在结构、尺寸和被腐蚀程度均有较大差异，多年来一直难以实现清洗的机械化和自动化。并且，手工作业劳动强度大，工作条件差，环境污染严重，对操作工人的健康也造成很大的损害，尤其是施工质量难以保证，效率也难以提高；同时，船体表面部分倾斜壁面作业超出人的极限，无法完成清洗工作。因此，需要设计一种专门从事船体表面清洗作业的爬壁机器人。现有的磁吸附爬壁机器人大多存在运动灵活性差、越障性能差、适用性不强本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种船体表面清洗爬壁机器人，其特征在于，它包括中间的安装架和两侧各一组驱动轮模块；在安装架前部设有一加强轴，加强轴两侧各接一连接轴，每根连接轴上各安装一组驱动轮模块；在安装架后部中间上部安装有清洗作业模块；在安装架后部中间下部安装有万向轮模块；每组驱动轮模块包括两侧两块平行的支撑架、一组驱动模块、一组张紧轮模块、一组磁吸附模块、两侧多组辅助支撑轮；每块支撑架是一块上部、下部均设有开孔的斜板；两侧两块支撑架之间设有连接轴，连接轴两端从两侧支撑架的上部开孔中穿过；两块支撑架上设有驱动模块、张紧轮模块和磁吸附模块，还设有辅助支撑轮；每组驱动模块包括中间一个驱动电机、一个行星减速器、一号蜗轮蜗杆减速器...

【技术特征摘要】
1.一种船体表面清洗爬壁机器人，其特征在于，它包括中间的安装架和两侧各一组驱动轮模块；在安装架前部设有一加强轴，加强轴两侧各接一连接轴，每根连接轴上各安装一组驱动轮模块；在安装架后部中间上部安装有清洗作业模块；在安装架后部中间下部安装有万向轮模块；每组驱动轮模块包括两侧两块平行的支撑架、一组驱动模块、一组张紧轮模块、一组磁吸附模块、两侧多组辅助支撑轮；每块支撑架是一块上部、下部均设有开孔的斜板；两侧两块支撑架之间设有连接轴，连接轴两端从两侧支撑架的上部开孔中穿过；两块支撑架上设有驱动模块、张紧轮模块和磁吸附模块，还设有辅助支撑轮；每组驱动模块包括中间一个驱动电机、一个行星减速器、一号蜗轮蜗杆减速器，和两侧两个同步带轮、两侧两个车轮转轴、两侧两个轮毂及充气轮；驱动电机与行星减速器连接；行星减速器安装在一号蜗轮蜗杆减速器的输入端法兰上；一号蜗轮蜗杆减速器安装在左右两侧两个支撑架之间；一号蜗轮蜗杆减速器的输出轴从支撑架的下部开孔中穿过；一号蜗轮蜗杆减速器的输出轴两端分别与两侧两个同步带轮连接；两侧两个同步带轮分别与两侧两个车轮转轴连接；两侧两个车轮转轴分别与两侧两个轮毂及充气轮连接；充气轮的外径大于同步带轮包裹传动带后的外径；每组张紧轮模块包括两侧两块平行的连接板、两侧两个张紧轮、中间一根张紧轮转轴、一条传动带和两侧两个调节螺栓；两侧两块连接板分别通过螺钉安装在两侧两块支撑架上；两侧两个张紧轮安装在两侧两块连接板之间的一根张紧轮转轴上；连接板上设有滑槽，张紧轮转轴两端安装在两块连接板的滑槽中；张紧轮通过传动带与同步带轮连接；每组磁吸附模块包括扇形大磁铁和大磁铁安装架；扇形大磁铁为永磁铁，与传动带之间设有间隙；扇形大磁铁安装在大磁铁安装架上；大磁铁安装架安装在两侧两块支撑架之间，位于一号蜗轮蜗杆减速器的下面；大磁铁安装架为一方形框架，其两侧分别与两侧两块支撑架的下端固定连接。2.如权利要求1所述的船体表面清洗爬壁机器人，其特征在于，连接板上设有凸台，调节螺栓横向安装在连接板的凸台上，即螺母固定在连接板的凸台上，调节螺栓横向装在螺母中；调节螺栓端部顶在张紧轮转轴上，调节螺栓在螺母中旋转，可使张紧轮转轴在滑槽中横向移动。3.如权利要求1或2所述的船体表面清洗爬壁机器人，其特征在于，所述船体表面清洗爬壁机器人，还包...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨跞，邹旭东，苏文浩，李远顺，
申请(专利权)人：中科新松有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31