双足爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种足部具有旋转功能，移动灵活，具有壁面过渡和越障能力的双足爬壁机器人，它具有中间连杆，左连杆，右连杆；左连接块下部安装有左电磁铁或者左真空吸盘；左连接块通过左推力轴承转动设置在左下电机安装框架上，左下步进电机设置在左下电机安装框架上，左下步进电机的输出轴与左连接块相连以带动其相对于左下电机安装框架转动；左下电机安装框架与左连杆的另一端相连；右连接块下部安装有右电磁铁或者右真空吸盘；右连接块通过右推力轴承转动设置在右下电机安装框架上，右下步进电机设置在右下电机安装框架上，右下步进电机的输出轴与右连接块相连以带动其相对于右下电机安装框架转动；右下电机安装框架与右连杆的另一端相连。

Biped wall climbing robot

【技术实现步骤摘要】
双足爬壁机器人
本技术涉及一种爬壁机器人，尤其是一种能够翻越不同壁面的爬壁机器人，属于工业

技术介绍
与地面移动的机器人相比，爬壁机器人需要克服自身及各种负载的重力，因此需要足够的吸附力，还需要较高的可靠性。对于高空作业，则需要无缆爬壁机器人。因为问题的复杂性，爬壁机器人的研究进展明显滞后于地面移动机器人。多年来，国内外对爬壁机器人开展了不少研究。根据工作环境和工作介质不同，爬壁机器人的吸附方式主要有负压吸附、仿生干性粘合剂吸附和磁力吸附等。负压吸附不受工作条件和工作介质限制，但是当吸附壁面有裂纹或凹凸时，吸盘容易漏气。干性粘合剂吸附是利用各种物体接触面之间的分子力进行吸附，该吸附方式不受工作介质和工作环境的影响，可以在任意场合应用。磁力吸附不受吸附壁面凹凸或壁面裂纹的影响，吸附稳定可靠。该吸附方式仅适用于导磁材料的壁面。磁力吸附可以分为电磁铁吸附、永磁体吸附、电磁和永磁混合吸附。行走机构是移动机器人的关键部件之一，可以分为轮式（包括履带式）和足式（腿式）等形式。腿式运动适宜于粗糙和非结构化地形，机构自由度多，控制复杂。腿式运动以一系列机器人和地面之间的点接触为特征，其主要本文档来自技高网...

【技术保护点】
双足爬壁机器人，具有中间连杆，中间连杆的两端分别与左连杆和右连杆形成转动关节；其特征是：中间连杆与左连杆之间设置有驱动左连杆相对于中间连杆转动的左上步进电机；左连接块下部安装有左电磁铁或者左真空吸盘；左连接块通过左推力轴承转动设置在左下电机安装框架上，左下步进电机设置在左下电机安装框架上，左下步进电机的输出轴与左连接块相连以带动其相对于左下电机安装框架转动；左下电机安装框架与左连杆的另一端相连；中间连杆与右连杆之间设置有驱动右连杆相对于中间连杆转动的右上步进电机；右连接块下部安装有右电磁铁或者右真空吸盘；右连接块通过右推力轴承转动设置在右下电机安装框架上，右下步进电机设置在右下电机安装框架上，...

【技术特征摘要】
1.双足爬壁机器人，具有中间连杆，中间连杆的两端分别与左连杆和右连杆形成转动关节；其特征是：中间连杆与左连杆之间设置有驱动左连杆相对于中间连杆转动的左上步进电机；左连接块下部安装有左电磁铁或者左真空吸盘；左连接块通过左推力轴承转动设置在左下电机安装框架上，左下步进电机设置在左下电机安装框架上，左下步进电机的输出轴与左连接块相连以带动其相对于左下电机安装框架转动；左下电机安装框架与左连杆的另一端相连；中间连杆与右连杆之间设置有驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄凯，陈勇，
申请(专利权)人：江苏省特种设备安全监督检验研究院，南京立顶智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32