车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆控制装置。在检测到驾驶员的异常状态的情况下，能够良好地实施转向操纵控制。驾驶辅助ECU在判定为车辆的驾驶员处于丧失驾驶车辆的能力的异常状态时(S13：是)，对安全带卷收ECU输出安全带的卷收指令(S14)。由此，成为脱力状态的驾驶员的上半身被强力拉向座椅的靠背侧。结果，驾驶员的上半身不会压到方向盘，而能够恰当地实施LKA(车道维持控制)。驾驶辅助ECU在输出了安全带卷收指令之后，使本车辆以目标减速度α减速而使其停止(S15、S16)。

Vehicle control device

The invention relates to a vehicle control device. Under the condition that the driver's abnormal state is detected, the steering control can be well implemented. Driver assistance ECU in determination for the abnormal state of the driver of the vehicle at the loss of ability to driving the vehicle when (S13: Yes), the safety belt retracting ECU output safety belt winding instruction (S14). As a result, the upper body of the driver, which has become a force, is strongly pulled to the back side of the seat. As a result, the upper body of the driver does not press the steering wheel and is able to implement the LKA (lane maintenance control) properly. After the output of the ECU driving auxiliary safety belt retracting the vehicle to the target instruction, deceleration deceleration and stop the alpha (S15, S16).

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本专利技术涉及对驾驶员陷入丧失驾驶车辆的能力的异常状态的情况进行应对的车辆控制装置。
技术介绍
以往，提出了一种判定驾驶员是否陷入丧失驾驶车辆的能力的异常状态(例如，瞌睡驾驶状态以及身心功能停止状态等)，并在完成了那样的判定的情况下使车辆减速的装置(例如，参照专利文献1。)。此外，以下将“驾驶员丧失驾驶车辆的能力的异常状态”也仅称为“异常状态”，将“驾驶员是否处于异常状态的判定”也仅称为“驾驶员的异常判定”。专利文献1：日本特开2009－73462号公报在判定为驾驶员为异常状态的情况下，除了减速之外，还考虑通过转向操纵控制(自动转向操纵)使车辆停止到安全的位置。例如，可考虑以本车辆的行驶位置被维持为车道的中央位置的方式，或者以本车辆被引导至路边的方式进行转向操纵控制。然而，在驾驶员为脱力状态，而驾驶员的上半身压到方向盘的情况下，有驾驶员的身体成为障碍而不能够良好地实施转向操纵控制之虞。通过利用设于转向机构的促动器(例如，马达)的驱动对转向操纵轮进行转向操纵来进行转向操纵控制。因此，若与转向机构连结的方向盘被驾驶员的上半身按压，则方向盘的旋转被阻碍，无法使转向操纵轮转向操纵。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述课题而完成的，其目的在于，在检测到驾驶员的异常状态的情况下，能够良好地实施转向操纵控制。为了实现上述目的，本专利技术的车辆控制装置的特征在于，具备：异常判定单元(10、S12)，进行车辆的驾驶员是否处于丧失驾驶上述车辆的能力的异常状态的判定；转向操纵控制单元(10、17b、60)，以使上述车辆行驶到目标位置的方式实施上述车辆的转向操纵控制；异常时驾驶控制单元(10、30、40、S15)，在通过上述异常判定单元判定为上述驾驶员处于上述异常状态的情况下，与通过上述转向操纵控制单元进行的转向操纵控制并行地实施使上述车辆减速的控制即减速控制；以及安全带卷收控制单元(10、100、101、S14)，基于上述驾驶员处于上述异常状态这一判定，卷收上述驾驶员的安全带。在本专利技术中，异常判定单元进行车辆的驾驶员是否处于丧失驾驶车辆的能力的异常状态的判定。如后述那样，驾驶员的异常判定能够通过各种方法来执行。例如，该异常判定能够通过判定驾驶员不进行用于驾驶车辆的操作的状态(无驾驶操作状态)是否持续阈值时间(驾驶员异常判定阈值时间)以上，或者判定是否即使催促确认按钮的按动操作驾驶员也不对该确认按钮进行按动操作的状态持续阈值时间以上等来执行。或者，该异常判定也能够使用日本特开2013－152700号公报等所公开的所谓“驾驶员监视技术”来执行。转向操纵控制单元以使车辆行驶到目标位置的方式实施车辆的转向操纵控制。例如，转向操纵控制单元把握车辆的前方的道路的形状，并基于道路形状来决定目标行驶线。然后，转向操纵控制单元对用于使车辆沿着目标行驶线行驶的转向操纵控制量进行运算，并利用该转向操纵控制量控制转向操纵轮的转向操纵。异常时驾驶控制单元在通过异常判定单元判定为驾驶员处于异常状态的情况下，与通过转向操纵控制单元进行的转向操纵控制并行地实施使车辆减速的控制即减速控制。例如，异常时驾驶控制单元使车辆减速到车速为零。因此，能够通过转向操纵控制和减速控制使车辆停止到安全的位置。该情况下，例如转向操纵控制单元也可以在判定为驾驶员处于异常状态的情况下、和未判定为驾驶员处于异常状态的情况下，变更目标行驶线。例如，转向操纵控制单元也可以在判定为驾驶员处于异常状态的情况下，从车辆的前方的景色提取路边等避险区，对用于使车辆停止到避险区的转向操纵控制量进行运算，并利用该转向操纵控制量控制转向操纵轮的转向操纵。然而，在驾驶员成为脱力状态，而驾驶员的上半身压到方向盘的情况下，有驾驶员的身体妨碍方向盘的旋转而不能够良好地实施转向操纵控制之虞。为了应对该问题，本专利技术具备安全带卷收控制单元。安全带卷收控制单元基于驾驶员处于异常状态这一判定，卷收驾驶员的安全带。“卷收安全带”是指提高安全带的拉力、即增强通过安全带将驾驶员的上半身拉向座椅的靠背侧的力。因此，通过卷收安全带，成为脱力状态的驾驶员的上半身被强力拉向座椅的靠背侧。由此，能够矫正驾驶员的姿势，使上半身不压到方向盘。结果，根据本专利技术，在检测到驾驶员的异常状态的情况下，能够良好地实施转向操纵控制，能够使车辆停止到安全的位置。另外，安全带的卷收能够有助于使瞌睡等暂时处于异常状态的驾驶员清醒。此外，驾驶员处于上述异常状态这一判定在异常判定单元构成为在确定该判定的前阶段进行暂时的判定的情况下，可以也包含该暂时的判定。该情况下，例如安全带卷收控制单元可构成为基于驾驶员处于异常状态这一暂时的判定，卷收安全带。另外，异常时驾驶控制单元只要至少在确定判定为驾驶员处于异常状态的情况下实施减速控制即可，也可以从完成了驾驶员处于异常状态这一暂时的判定的时刻开始实施减速控制。本专利技术的一个方面的特征在于，上述异常判定单元构成为在判定为上述驾驶员处于上述异常状态之后(S22、S26)，检测到对方向盘的输入的情况下(S23：否、S34：否)，取消上述驾驶员处于上述异常状态这一判定(S11)。例如，即使在判定为驾驶员处于异常状态的情况下，也能够在其后推断为驾驶员恢复为正常状态(驾驶员恢复为具有驾驶车辆的能力的状态)的情况下，通过取消驾驶员处于异常状态这一判定，使通过异常时驾驶控制单元进行的减速控制中止。鉴于此，在本专利技术的一个方面中，异常判定单元在判定为驾驶员处于异常状态之后检测到对方向盘的输入的情况下，取消驾驶员处于异常状态这一判定。即，异常判定单元判定对方向盘的输入的有无，在检测到对方向盘的输入的情况下，推断为驾驶员操作了方向盘，而取消驾驶员处于异常状态这一判定。例如，异常判定单元可构成为在驾驶员不进行驾驶操作的状态持续规定时间以上的情况下，判定为驾驶员处于异常状态，其后在检测到包含对方向盘的输入的驾驶操作的情况下，取消驾驶员处于异常状态这一判定。然而，在将异常判定单元构成为在检测到对方向盘的输入的情况下取消驾驶员处于异常状态这一判定的情况下，当假设不具备安全带卷收控制单元时，会产生以下那样的新的问题。例如，在判定为驾驶员为异常状态之后，若成为脱力状态的驾驶员的上半身压到方向盘，则对方向盘输入转矩。由于检测到对该方向盘输入的转矩，所以异常判定单元推断为驾驶员操作了方向盘，而取消驾驶员处于异常状态这一判定。因此，虽然实际上驾驶员的异常状态继续，但该判定被取消。特别是在车辆进行减速控制的情况下，由于减速度而驾驶员的上半身容易前倾，所以容易产生这样的问题。与此相对，在本专利技术中，由于安全带卷收控制单元基于驾驶员处于异常状态这一判定结果，卷收驾驶员的安全带，所以在判定为驾驶员处于异常状态之后，能够使驾驶员的上半身不压到方向盘。由此，在判定为驾驶员处于异常状态之后检测到对方向盘的输入的情况下，能够正确地推断为该输入是通过驾驶员的转向操纵操作的输入。因此，能够使异常判定单元的异常判定精度提高。本专利技术的一个方面的特征在于，上述异常判定单元构成为在未检测到上述驾驶员的驾驶操作的无驾驶操作状态持续了暂时异常判定时间以上的情况下进行上述驾驶员处于异常状态这一暂时的判定(S22)，在上述暂时的判定之后检测到上述驾驶员的驾驶操作的情况下取消上述暂时的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，其中，具备：异常判定单元，进行车辆的驾驶员是否处于丧失驾驶上述车辆的能力的异常状态的判定；转向操纵控制单元，以使上述车辆行驶到目标位置的方式实施上述车辆的转向操纵控制；异常时驾驶控制单元，在通过上述异常判定单元判定为上述驾驶员处于上述异常状态的情况下，与通过上述转向操纵控制单元进行的转向操纵控制并行地实施使上述车辆减速的控制即减速控制；以及安全带卷收控制单元，基于上述驾驶员处于上述异常状态这一判定，卷收上述驾驶员的安全带。

【技术特征摘要】
2016.06.30 JP 2016-1305201.一种车辆控制装置，其中，具备：异常判定单元，进行车辆的驾驶员是否处于丧失驾驶上述车辆的能力的异常状态的判定；转向操纵控制单元，以使上述车辆行驶到目标位置的方式实施上述车辆的转向操纵控制；异常时驾驶控制单元，在通过上述异常判定单元判定为上述驾驶员处于上述异常状态的情况下，与通过上述转向操纵控制单元进行的转向操纵控制并行地实施使上述车辆减速的控制即减速控制；以及安全带卷收控制单元，基于上述驾驶员处于上述异常状态这一判定，卷收上述驾驶员的安全带。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，上述异常判定单元构成为在判定为上述驾驶员处于上述异常状态之后检测到对方向盘的输入的情况下，取消上述驾驶员处于上述异常状态这一判定。3.根据权利要求1或者2所述的车辆控制装置，其中，上述异常判定单元构成为在未检测到上述驾驶员的驾驶操作的无驾驶操作状态持续了暂时异常判定时间以上的情况下，进行上述驾驶员处于异常状态这一暂时的判定，在上述暂时的判定之后检测到上述驾驶员的驾驶操作的情况下取消上述暂时的判定，另一方面，在上述暂时的判定不被取消而上述无驾驶操作状态持续到预先设定的异常确定条件成立的情况下，使上述驾驶员处于异常状态这一判定确...

【专利技术属性】
技术研发人员：大竹宏忠，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP