车辆行驶控制设备制造技术

一种车辆行驶控制设备包括异常确定装置和行驶停止装置。异常确定装置被配置成确定车辆的驾驶员是否处于该驾驶员失去驾驶车辆的能力的异常状态。行驶停止装置被配置成从异常确定时间点起使车辆停止，并且将车速控制成使得在从异常确定时间点到车辆停止的时间点的时间段中，车速不会变为低于下限车速。该下限车速根据道路形状而设定，该道路形状影响在该车辆后方行驶的另一车辆的驾驶员在视觉上识别到该车辆的时机。

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶控制设备
本专利技术涉及一种车辆行驶控制设备。
技术介绍
提出了一种确定驾驶员是否处于该驾驶员失去驾驶车辆的能力(例如，昏昏欲睡的驾驶状态、精神和生理功能停止的状态等)的异常状态并且在做出这样的确定时使车辆减速的设备(例如，参见日本专利申请公开第2009-73462号(JP2009-73462A))。注意，在下文中将“驾驶员失去驾驶车辆的能力的异常状态”也简称为“不能驾驶的异常状态”，并且将“对驾驶员是否处于不能驾驶的异常状态的确定”也简称为“驾驶员异常确定”。
技术实现思路
根据传统设备，在确定驾驶员处于不能驾驶的异常状态的情况下，车辆继续减速，并且在由于道路形状——例如像紧接在车辆经过弯道之后的点和通过点——而具有较差的可见度的区域中，车辆被减速。结果，后方车辆中的驾驶员在识别到该车辆时可能不得不突然制动以避免碰撞。本专利技术提供了一种车辆行驶控制设备，当确定出驾驶员处于不能驾驶的异常状态时，该车辆行驶控制设备减小车速，并且当车辆在由于道路形状而可见度差的区域中行驶时不会过度地减小车速。本专利技术的一个方面提供了一种车辆行驶控制设备。根据该方面的车辆行驶控制设备包括异常确定装置和行驶停止装置。异常确定装置被配置成确定车辆的驾驶员是否处于该驾驶员失去驾驶车辆的能力的异常状态。行驶停止装置被配置成：从异常确定时间点起使车辆停止，该异常确定时间点是确定出驾驶员处于异常状态的时间点；以及控制车辆的车速使得在从异常确定时间点到车辆停止的时间点的时间段中，车速不会变得低于下限车速。该下限车速根据车辆所行驶的道路的形状中的对行驶在该车辆后方的另一车辆的驾驶员在视觉上识别到该车辆的时机产生影响的道路形状来设定。根据上述内容，可以将减速目标车辆的车速控制成使得在减速目标车辆在具有较差能见度的道路上行驶(诸如以下道路：相对于直路和平坦的道路，在所述道路上的减速目标车辆后方的车辆的驾驶员在视觉上识别到减速目标车辆的时机被延迟)的情况下，减速目标车辆的车速不被过度减小(不会变得低于下限车速)。其结果是，能够减小识别到减速目标车辆的后方车辆的驾驶员不得不突然制动后方车辆的可能性。在本专利技术的该方面中，行驶停止装置可以被配置成获得关于道路形状的信息，并且可以被配置成基于关于道路形状的信息来设置下限车速。在本专利技术的该方面中，行驶停止装置可以被配置成获得与在车辆在当前时间点行驶到的点前方的点处的道路的曲率半径有关的信息，作为关于道路形状的信息，并且可以被配置成随着由与曲率半径有关的信息所指示的曲率半径的减小，将下限车速设定为更高的值。根据上述配置，可以在车辆到达前方的点之前获得在减速目标车辆前方的点处的道路的曲率半径。因此，可以预先控制减速目标车辆的车速，使得减速目标车辆的车速不会降低到下限车速以下。此外，存在这样的趋势：随着曲率半径的减小，后方车辆的驾驶员识别到减速目标车辆的时机被延迟。因此，随着曲率半径的减小，下限车速被设定为更高的值。其结果是，能够进一步减小识别到减速目标车辆的后方车辆的驾驶员不得不突然制动后方的车辆的可能性。在本专利技术的该方面中，行驶停止装置可以被配置成从地图数据库获得道路的至少一个区段的曲率半径或曲率作为与道路的曲率半径有关的信息，并且可以被配置成基于区段中的每个区段的曲率半径或曲率来针对区段中的每个区段设定下限车速。行驶停止装置可以被配置成确定特定点到达时间点。该特定点到达时间点可以被确定为使得当车辆在保持异常确定时间点的车速的同时到达特定点到达时间点并且车辆从特定点到达时间点起以恒定的减速度减速时，在从特定点到达时间点到车辆停止的时间点的时间段中车辆的车速不会变得低于下限车速，特定点到达时间点是车辆到达在异常确定时间点的位置前方的特定点处的时间点，该下限车速针对区段中的每个区段而设定。行驶停止装置还可以被配置成使车辆在从异常确定时间点到特定点到达时间点以在异常确定时间点的车速行驶，并且从特定点到达时间点使车辆以恒定的减速度减速。当如上所述地使用地图数据库时，可以预先估计直到减速目标车辆停止为止减速目标车辆所行驶的道路(道路的区段)具有什么样的曲率半径(换言之，下限车速将如何变化)。因此，在减速目标车辆以恒定的减速度减速的情况下，可以在开始减速之前确定减速开始的位置(特定点)。此外，根据该方面，减速目标车辆在保持恒定的减速度的同时减速。这种保持恒定的减速度的减速不同于正常的ACC(将在下面描述)等中的车速自动控制期间的减速。因此，包括减速目标车辆的驾驶员的乘员可能会感到不适。因此，如果驾驶员未处于不能驾驶的异常状态，则驾驶员和乘客(如果乘客存在的话)可以识别到车辆被强制减速。另外，由于减速度不波动，因此能够降低在减速目标车辆周围行驶的其他车辆的驾驶员必须进行特别的驾驶操作如突然制动或突然转向的可能性。注意，该效果是在减速目标车辆在保持恒定的减速度减速的本专利技术的另一方面中以类似的方式产生的效果。在本专利技术的该方面中，行驶停止装置可以被配置成从地图数据库获得道路的至少一个区段的曲率半径或曲率作为关于道路的曲率半径的信息，并且可以被配置成基于所述区段中的每个区段的曲率半径或曲率来针对所述区段中的每个区段设定下限车速。行驶停止装置可以被配置成确定恒定的减速度，使得当车辆从异常确定时间点起以恒定的减速度减速时，从异常确定时间点到车辆停止的时间点的时间段中，车辆的车速不会变为低于针对所述区段中的每个区段设定的下限车速，并且可以被配置成从异常确定时间点使车辆以恒定的减速度减速。如上所述，通过使用地图数据库，可以预先估计在减速目标车辆之前下限车速如何改变。因此，在减速开始之前，为了防止减速目标车辆的车速变为低于针对道路的每个区段设定的下限车速，可以确定从异常确定时间点起直到车辆停止的时间点为止减速目标车辆应该以什么样的减速度减速。在本专利技术的该方面中，行驶停止装置可以被配置成从地图数据库获得至少一个区段的曲率半径或曲率作为关于道路的曲率半径的信息。行驶停止装置可以被配置成基于所述区段中的每个区段的曲率半径或曲率来针对所述区段中的每个区段设定下限车速。行驶停止装置可以被配置成从异常确定时间点起使车辆以恒定的减速度减速，以及在预测到车辆的车速变为低于针对所述区段中的每个区段设定的下限车速的时间段中，临时中断车辆的减速并且保持车辆的车速，该时间段处于从异常确定时间点到车辆停止的时间点的时间段中。根据上述配置，可以防止减速目标车辆的车速降低到下限车速以下，并且当减速目标车辆的车速高于下限车速时减速目标车辆的减速可以继续。因此，可以尽可能地减小减速目标车辆的车速，同时防止减速目标车辆的车速降到下限车速以下。在本专利技术的该方面中，根据该方面的车辆行驶控制设备还可以包括照相机装置，该照相机装置通过拍摄车辆前方的图像来获得图像数据。行驶停止装置可以被配置成基于图像数据来获得道路在车辆在当前时间点的位置前方指定距离的特定点处的曲率半径或曲率作为关于道路的曲率半径的信息，并且可以被配置成基于特定点处的曲率半径或曲率来设定下限车速。在预测到当车辆从异常确定时间点起以恒定的减速度减速时车辆在到达特定点时的车速变为低于下限车速的情况下，行驶停止装置可以被配置成在当预测到车速的时间点车辆的车速等于或高于特定点处的下限车速的情况下使车辆以恒定的速度行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆行驶控制设备，其特征在于，包括：异常确定装置，所述异常确定装置被配置成确定车辆的驾驶员是否处于所述驾驶员失去驾驶所述车辆的能力的异常状态；以及行驶停止装置，所述行驶停止装置被配置成从异常确定时间点起使所述车辆停止，所述异常确定时间点是确定出所述驾驶员处于所述异常状态的时间点，以及将所述车辆的车速控制成使得在从所述异常确定时间点到所述车辆停止的时间点的时间段中，所述车速不会变得低于下限车速，所述下限车速根据所述车辆所行驶的道路的形状中的对行驶在所述车辆后方的另一车辆的驾驶员在视觉上识别到所述车辆的时机产生影响的道路形状来设定。

【技术特征摘要】
2016.04.13 JP 2016-0804541.一种车辆行驶控制设备，其特征在于，包括：异常确定装置，所述异常确定装置被配置成确定车辆的驾驶员是否处于所述驾驶员失去驾驶所述车辆的能力的异常状态；以及行驶停止装置，所述行驶停止装置被配置成从异常确定时间点起使所述车辆停止，所述异常确定时间点是确定出所述驾驶员处于所述异常状态的时间点，以及将所述车辆的车速控制成使得在从所述异常确定时间点到所述车辆停止的时间点的时间段中，所述车速不会变得低于下限车速，所述下限车速根据所述车辆所行驶的道路的形状中的对行驶在所述车辆后方的另一车辆的驾驶员在视觉上识别到所述车辆的时机产生影响的道路形状来设定。2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制设备，其特征在于，所述行驶停止装置被配置成获得关于所述道路形状的信息，以及基于关于所述道路形状的信息来设定所述下限车速。3.根据权利要求2所述的车辆行驶控制设备，其特征在于，所述行驶停止装置被配置成获得与在所述车辆于当前时间点行驶到的点前方的点处的所述道路的曲率半径有关的信息，作为关于所述道路形状的信息，以及随着与所述曲率半径有关的信息所指示的曲率半径的减小，将所述下限车速设定为更高的值。4.根据权利要求3所述的车辆行驶控制设备，其特征在于，所述行驶停止装置被配置成从地图数据库获得所述道路的至少一个区段的曲率半径或曲率，作为与所述道路的曲率半径有关的信息，基于所述区段中的每个区段的曲率半径或曲率来设定所述区段中的每个区段的下限车速，确定特定点到达时间点，所述特定点到达时间点被确定为使得当所述车辆在保持在所述异常确定时间点的车速的同时到达所述特定点到达时间点并且所述车辆从所述特定点到达时间点起以恒定的减速度减速时，在从所述特定点到达时间点到所述车辆停止的时间点的时间段中，所述车辆的车速不会变为低于所述下限车速，所述特定点到达时间点是所述车辆到达在所述异常确定时间点的位置前方的特定点的时间点，所述下限车速针对所述区段中的每个区段而设定，以及使所述车辆从所述异常确定时间点到所述特定点到达时间点以在所述异常确定时间点的车速行驶，并且从所述特定点到达时间点起使所述车辆以所述恒定的减速度减速。5.根据权利要求3所述的车辆行驶控制设备，其特征在于，所述行驶停止装置被配置成从地图数据库获得所述道路的至少一个区段的曲率半径或曲率，作为与所述道路的曲率半径的有关信息，基于所述区段中的每个区段的曲率半径或曲率来设定所述区段中的每个区段的下限车速，确定恒定的减速度，使得当所述车辆从所述异常确定时间点起以所述恒定的减速度减速时，在从所述异常确定时间点到所述车辆停止的时间点的时间段中，所述车辆的车速不会变为低于针对所述区段中的每个区段设定的下限车速，以及从所述异常确定时间点起使所述车辆以所述恒定的减速度减速。6.根据权利要求3所述的车辆行驶控制设备，其特征在于，所述行驶停止装置被配置成从地图数据库获得至少一个区段的曲率半径或曲率，作为与所述道路的曲率半径有关的信息，基于所述区段中的每个区段的曲率半径或曲率来设定所述区段中的每个区段的下限车速，从所述异常确定时间点起使所述车辆以恒定的减速度减速，以及在预测到所述车辆的车速变为低于针对所述区段中的每个区段所设定的下限车速的时间段中，临时中断所述车辆的减速并且保持所述车辆的车速，所述时间段处于从所述异常确定时间点到所述车辆停止的时间点的时间段中。7.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：松村健，大竹宏忠，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP