一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于康复训练装置领域，更具体地，涉及一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置，其包括固定底座、食指机构、中指机构、无名指机构、小指机构和拇指机构，食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构的结构相同，且并排设置在所述固定底座的支撑底板的一侧边缘处，且上述食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构均包括依次连接的掌指部分、近端部分和远端部分；所述拇指机构包括依次连接的拇指掌指部分、拇指近端部分和拇指远端部分。本发明专利技术可有效解决现有的手部康复装置体积庞大、携带不便、适应性差和不能满足手指操作空间的要求等问题，同时具有体积小巧、结构紧凑、成本低廉等优点，因而尤其适用于手部外骨骼的康复训练。

A hand exoskeleton device compatible with the center of hand rotation

【技术实现步骤摘要】
一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置
本专利技术属于康复训练装置领域，更具体地，涉及一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置。
技术介绍
据不完全统计，我国的中风患病率在每10万人口中约有550例，而在其幸存者中，约有70％-80％的病人留有残疾，部分患者会遭遇手部运动功能障碍，为患者的生活带来了极大的不便。另一方面，随着社会的发展，人们对于生活质量的需求日益增加，对于康复训练装置的需求日益迫切。而随着机器人及相关技术的发展，利用机器人技术辅助患者进行手指弯曲伸展以及日常抓取训练已成为众多研究热点之一。目前国内已研制出的手部康复装置，有着体积庞大、无法随身携带、对手指的适应协调性差、对穿戴过程中旋转关节同心度要求高等缺点，给手部康复带来了不便，所研制出一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置有着重大而深远的影响与现实发展意义。由于存在上述缺陷和不足，本领域亟需做出进一步的完善和改进，设计一种手部外骨骼装置，使其能够避免上述缺点，满足佩戴者的需要。
技术实现思路
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术提供了一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置，其中结合人手部大小不同且手指活动范围大等特点，相本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置，其特征在于，其包括固定底座(1)、食指机构(5)、中指机构(4)、无名指机构(3)、小指机构(2)和拇指机构(6)，其中：所述食指机构(5)、中指机构(4)、无名指机构(3)和小指机构(2)的结构相同，且并排设置在所述固定底座(1)的支撑底板(13)的一侧边缘处，且上述食指机构(5)、中指机构(4)、无名指机构(3)和小指机构(2)均包括依次连接的掌指部分、近端部分和远端部分，所述掌指部分带动上述食指机构(5)、中指机构(4)、无名指机构(3)和小指机构(2)水平移动、绕支撑底板(13)的边缘转动和在支撑底板(13)上表面转动，所述远端部分带动上述食指机构...

【技术特征摘要】
1.一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置，其特征在于，其包括固定底座(1)、食指机构(5)、中指机构(4)、无名指机构(3)、小指机构(2)和拇指机构(6)，其中：所述食指机构(5)、中指机构(4)、无名指机构(3)和小指机构(2)的结构相同，且并排设置在所述固定底座(1)的支撑底板(13)的一侧边缘处，且上述食指机构(5)、中指机构(4)、无名指机构(3)和小指机构(2)均包括依次连接的掌指部分、近端部分和远端部分，所述掌指部分带动上述食指机构(5)、中指机构(4)、无名指机构(3)和小指机构(2)水平移动、绕支撑底板(13)的边缘转动和在支撑底板(13)上表面转动，所述远端部分带动上述食指机构(5)、中指机构(4)、无名指机构(3)和小指机构(2)弯曲或伸直；所述拇指机构(6)包括依次连接的拇指掌指部分、拇指近端部分和拇指远端部分，所述拇指掌指部分通过拇指连接杆(12)连接在支撑底板(13)食指机构(5)的相邻侧，所述掌指部分带动拇指机构(6)进行多自由度运动，所述拇指远端部分和拇指近端部分带动上述拇指机构(6)弯曲或伸直。2.如权利要求1所述的手部外骨骼装置，其特征在于，所述食指机构(5)、中指机构(4)、无名指机构(3)和小指机构(2)的掌指部分包括掌指关节和掌指指套，其中，所述掌指关节包括支撑底座(21)、底座连接杆I(22)和底座连接杆Ⅱ(23)，所述支撑底座(21)的底部通过底座连接杆I(22)和底座连接杆Ⅱ(23)可转动地设置在所述支撑底板(13)上，所述支撑底座(21)中间设置有弧形凹槽，底座连杆(24)的底端为圆形且其通过转轴设置在支撑底座(21)的弧形凹槽内，所述底座连杆(24)的顶端与第一连接杆(25)的顶端转动连接；所述掌指指套包括掌指指套上部(26)和掌指指套下部(27)，所述掌指指套上部(26)靠近固定底座(1)的一端与第一连接杆(25)的底端连接，所述掌指指套上部(26)沿手指方向还设置有一滑槽I(28)。3.如权利要求1或2所述的手部外骨骼装置，其特征在于，所述食指机构(5)、中指机构(4)、无名指机构(3)和小指机构(2)的所述近端部分与拇指机构(6)的拇指近端部分结构相同，均包括近端关节和近端指套，其中，所述近端关节包括第二连接杆(310)、第三支撑杆(318)、第五连杆(312)、第六连杆(313)、第七连杆(314)、第八连杆(315)、第九连杆(316)和第十连杆(317)，该第二连接杆(310)的上端同时与第五连杆(312)底端和第九连杆(316)的上端连接，所述第五连杆(312)的上端通过第四连接轴(321)与第六连杆(313)上端连接，所述第六连杆(313)中部和第七连杆(314)的中部通过第三连接轴(320)连接，所述第七连杆(314)的下端与第九连杆(316)的下端通过第五连接轴(322)连接，所述第四连接轴(321)与第五连接轴(322之间设置有第二弹簧(340)，所述第七连杆(314)的上端与第十连杆(317)上端连接，所述第十连杆(317)下端与所述第三支撑杆(318)的上端连接，所述第三支撑杆(318)的上端和第六连杆(313)的下端之间还设置有第八连杆(315)，所述第三支撑杆(315)的下...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊蔡华，史浩浩，孙柏杨，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42