一种介入手术机器人用导丝控制器及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种介入手术机器人用导丝控制器及其控制方法，属于微创血管介入手术技术领域。该控制器包括基体部分，以及安装在基体部分上的导丝夹紧机构和夹紧切换机构；导丝夹紧机构用于夹紧导丝，夹紧切换机构用于驱使导丝夹紧机构松开对导丝的夹紧；导丝夹紧机构包括导丝锁止套筒、导丝锁止杆和导丝锁止器，导丝锁止杆的一端安装导丝锁止器后装入导丝锁止套筒内，导丝锁止杆通过挤压导丝锁止器使导丝锁止器夹紧导丝。本发明专利技术整体结构简单，采用模块化结构设计，拆装组合简便，结构紧凑，整体重量轻便，制造成本较低。

A guide wire controller and its control method for an interventional operation robot

【技术实现步骤摘要】
一种介入手术机器人用导丝控制器及其控制方法
本专利技术属于微创血管介入手术
，涉及对于介入手术中导丝的控制技术，更具体地说，涉及一种介入手术机器人用导丝控制器及其控制方法。
技术介绍
日益高发的心脑血管疾病严重影响国民健康与社会生活，为中国医疗卫生体系带来巨大压力。心脑血管疾病已经成为人类疾病死亡的三大原因之一，全球每年有1670万人死于心脑血管疾病，占所有疾病死亡率的29.2％，每年我国900万心脑血管疾病患者中就有250万人死亡。心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段，能减少传统开颅、开胸手术给患者带来的创伤及痛苦，术后恢复时间短，能够有效提高医疗资源利用率。然而，传统心脑血管介入手术由医生手动将导管、导丝以及支架等器械送入病患体内。一方面，手术过程中，由于放射线影响，医生体力下降较快，注意力及稳定性随之降低，导致操作精度下降，易发生因推送力不当而引起的血管内膜损伤、血管穿孔破裂等事故，导致病人生命危险。另一方面，长期电离辐射的累积伤害会大幅地增加术者罹患白血病、癌症以及急性白内障的几率。“吃线”问题已经成为损害医生职业生命、制约介入手术发展不可忽视的问题。借本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种介入手术机器人用导丝控制器，包括基体部分(6)和安装在基体部分(6)上的导丝夹紧机构(7)，导丝夹紧机构(7)用于夹紧导丝，其特征在于：还包括安装在基体部分(6)上的夹紧切换机构(8)，所述的夹紧切换机构(8)用于驱使导丝夹紧机构(7)松开对导丝的夹紧。

【技术特征摘要】
1.一种介入手术机器人用导丝控制器，包括基体部分(6)和安装在基体部分(6)上的导丝夹紧机构(7)，导丝夹紧机构(7)用于夹紧导丝，其特征在于：还包括安装在基体部分(6)上的夹紧切换机构(8)，所述的夹紧切换机构(8)用于驱使导丝夹紧机构(7)松开对导丝的夹紧。2.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人用导丝控制器，其特征在于：所述导丝夹紧机构(7)包括导丝锁止套筒(710)、导丝锁止杆(720)和导丝锁止器(730)，导丝锁止杆(720)的一端安装导丝锁止器(730)后装入导丝锁止套筒(710)内，导丝锁止杆(720)通过挤压导丝锁止器(730)使导丝锁止器(730)夹紧导丝。3.根据权利要求2所述的一种介入手术机器人用导丝控制器，其特征在于：所述导丝锁止套筒(710)具有锥孔，导丝锁止器(730)具有与导丝锁止套筒(710)的锥孔相配合的外锥面，导丝锁止器(730)的外锥面上沿周向开设至少两个切口，导丝锁止器(730)通过受力径向收缩夹紧导丝。4.根据权利要求3所述的一种介入手术机器人用导丝控制器，其特征在于：所述导丝锁止杆(720)上套有切换弹簧(740)，切换弹簧(740)通过安装在导丝锁止套筒(710)端部的锁止器端盖(760)压装在导丝锁止套筒(710)内。5.根据权利要求4所述的一种介入手术机器人用导丝控制器，其特征在于：所述夹紧切换机构(8)连接导丝锁止杆(720)，可拉动导丝锁止杆(720)压缩切换弹簧(740)，使导丝锁止杆(720)松开对导丝锁止器(730)的挤压，从而使导丝锁止器(730)松开对导丝的夹紧。6.根据权利要求5所述的一种介入手术机器人用导丝控制器，其特征在于：所述夹紧切换机构(8)包括舵机(820)，舵机(820)安装转盘(830)，转盘(830)上缠绕有线，线的端部用于拉动导丝锁止杆(720)。7.根据权利要求7所述的一种介入手术机器人用导丝控制器，其特征在于：所述转盘(830)上线的端部连接有通过直线导轨副A(850)设置的切换板(840)；所述导丝锁止杆(720)上安装锁止器拉板(770)，切换板(840)卡在锁止器端盖(760)和锁止器拉板(770)之间。8.根据权利要求2-7中任意一项所述的一种介入手术...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭书祥，包贤强，肖楠，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京,11