【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械制造
,具体地说,涉及一种微创血管介入手术机器人,更具体地说,涉及一种导管导丝协同推送的介入手术机器人。
技术介绍
心脑血管疾病已成为人类三大死亡病因之一,严重威胁人类健康。血管疾病的情况主要有血管肿瘤、血栓堵塞、血管畸形、血管收缩、血管硬化等。导管介入手术是现行的治疗心脑血管疾病最有效的方法,与“开放性”手术相比,它具有创伤小、安全性、术后恢复快、并发症少等优点。但是传统的血管介入手术也存在一些问题,首先导管介入手术在医学影像设备的引导下进行,医生长期受到X光的辐射,对医生的身体造成伤害;其次是手术的高危险性,对操作医生的操作技巧要求高,必须是高水平的专科医生才能执行,因此存在的困难是医生的缺乏和医生培训的时间长、代价高;再次是手术时间长,医生会因为长时间操作而疲劳,医生的生理颤抖和疲劳时的误操作都会大大降低手术的安全性。遥操作主从微创血管介入手术机器人能够有效解决上述问题,医生可以在一个安全不受X光辐射的环境中操作手术,医生的生理颤抖和误操作都可以通过系统过滤掉,减少了医生的培训时间。近年来,遥操作主从微创血管介入手术辅助系统已成为一个研究热点。传统手术中医生直接操作手术器械,器械与人体组织的接触信息可以直接传给医生,而微创手术中医生手术中的触觉信息由于手术器械的关系大多很难得到。因此,在微创手术中,医生由于缺少了触觉信息而使得手术增加了危险,可能因操作不当或过猛损坏了病人的器官。触觉反馈在很多研究中都有涉及,但反馈方式传统的直接通过手术器械的方式相差甚远,医生的操作方式和传统的方式也大大不同, ...
【技术保护点】
一种导管导丝协同推送的介入手术机器人,其特征在于,包括导丝移动平台(1)、导管移动平台(2)、导丝操作端(3)、支撑引导架(4)、导管操作端(5)、导丝(6)、导管(7),所述的导丝操作端(3)设置在导丝移动平台(1)上,所述的导管操作端(5)设置在导管移动平台(2)上,所述的支撑引导架(4)的两端分别于导丝操作端(3)和导管操作端(5)相连,所述的导管(7)穿过导管操作端(5),所述的导丝(6)设置在导管(7)中,并穿过导丝操作端(3)中。
【技术特征摘要】
1.一种导管导丝协同推送的介入手术机器人,其特征在于,包括导丝移动平台(1)、导
管移动平台(2)、导丝操作端(3)、支撑引导架(4)、导管操作端(5)、导丝(6)、导管(7),
所述的导丝操作端(3)设置在导丝移动平台(1)上,所述的导管操作端(5)设置在导管移
动平台(2)上,所述的支撑引导架(4)的两端分别于导丝操作端(3)和导管操作端(5)
相连,所述的导管(7)穿过导管操作端(5),所述的导丝(6)设置在导管(7)中,并穿过
导丝操作端(3)中。
2.根据权利要求1所述的一种导管导丝协同推送的介入手术机器人,其特征在于,所述
的导丝移动平台(1)由底座(1-1)、滑台电机(1-2)、丝杆(1-3)、滑台(1-4)组成,所述
的底座(1-1)固连在手术台上,所述的滑台电机(1-2)设置在底座(1-1)的末端,所述的
底座(1-1)的前端上设置有丝杆(1-3),所述的丝杆(1-3)通过减速器与滑台电机(1-2)
的输出轴相连,所述的滑台(1-4)上设置有螺纹孔,且与丝杆(1-3)的螺纹相配合;
所述的导管移动平台(2)与导丝移动平台(1)结构相同。
3.根据权利要求1或2所述的一种导管导丝协同推送的介入手术机器人,其特征在于,
所述的支撑引导架(4)由左支架(4-1)、左球铰支座(4-2)、左球铰球部件(4-3)、右支架
(4-4)、右球铰支座(4-5)、右球铰球部件(4-6)、伸缩杆(4-7)组成,所述的左支架(4-1)
与下壳体(3-36)固连,所述的右支架(4-4)与手术台固连,所述的左支架(4-1)上设置有
左球铰支座(4-2),所述的右支架(4-4)上设置有右球铰支座(4-5),所述的左球铰球部件
(4-3)装配在左球铰支座(4-2)中,所述的右球铰球部件(4-6)装配在右球铰支座(4-5)
中,所述的伸缩杆(4-7)的两端分别连接左球铰球部件(4-3)和右球铰球部件(4-6),所述
的伸缩杆(4-7)由多级直径不同的空心管串联而成。
4.根据权利要求3所述的一种导管导丝协同推送的介入手术机器人,其特征在于,所述
的导丝操作端(3)由导丝操作端下部件(3A)、导丝操作端上部件(3B)和壳体(3C)组成;
所述的导丝操作端下部件(3A)由电机(3-1)、电机支座(3-2)、联轴器A(3-3)、力
矩传感器(3-4)、力矩传感器支座(3-5)、联轴器B(3-6)、滚珠花键轴A(3-7)、滚珠花键
套A(3-8)、滚珠花键副套筒A(3-9)、下齿轮(3-10)、直线轴承A(3-11)、直线轴承支座
A(3-12)、直线轴承压盖A(3-13)、左侧弹性挡圈(3-14)组成,所述的电机(3-1)通过螺
钉固定在电机支座(3-2)上,所述的电机支座(3-2)固连在下壳体(3-36)上,所述的联轴
器A(3-3)一端与电机(3-1)的输出轴相连,另一端与力矩传感器(3-4)的轴相连,所述
的力矩传感器(3-4)固定在力矩传感器支座(3-5)上,所述的力矩传感器支座(3-5)与下
壳体(3-36)固连,所述的滚珠花键轴A(3-7)通过联轴器B(3-6)与力矩传感器(3-4)
相连,所述的滚珠花键套A(3-8)中装配有滚珠花键轴A(3-7),所述的滚珠花键套A(3-8)
\t装配在滚珠花键副套筒A(3-9)中,所述的滚珠花键副套筒A(3-9)的另一端设置有轴,并
且轴通过键与下齿轮(3-10)相配合,所述的直线轴承A(3-11)的内圈与滚珠花键副套筒A
(3-9)的轴配合,其外圈通过直线轴承压盖A(3-13)固定在直线轴承支座A(3-12)上,
所述的左侧弹性挡圈(3-14)设置在滚珠花键副套筒A(3-9)的轴的外侧凹槽中,所述的直
线轴承支座A(3-12)固连在下壳体(3-36)上;
所述的导丝操作端上部件(3B)由电磁离合器(3-15)、电磁离合器支座(3-16)、右侧
弹性挡圈(3-17)、滚珠花键副套筒B(3-18)、滚珠花键套B(3-19)、滚珠花键轴B(3-20)、
联轴器C(3-21)、锥面夹紧器(3-22)、上齿轮(3-23)、传力轴(3-24)、直线轴承B(3-25)、
直线轴承支座B(3-26)、测力板(3-27)、推力轴承(3-28)、锥体(3-29)、滑块(3-30)、滑
轨(3-31)、测力支座(3-32)、力传感器固定架(3-33)、传力钉(3-34)、力传感器(3-35)
组成,所述的电磁离合器(3-15)设置在电磁离合器支座(3-16)上,所述的电磁离合器支
座(3-16)固连在下壳体(3-36)上,所述的滚珠花键副套筒B(3-18)的一端设置有轴,其
轴通过键装配在电磁离合器(3-15)中,所述的右侧弹性挡圈(3-17)设置在滚珠花键副套
筒B(3-18)的轴的外侧凹槽中,所述的滚珠花键套B(3-19)装配在滚珠花键副套筒B(3-18)
中,所述的滚珠花键轴B(3-20)装配在滚珠花键套B(3-19)中,所述的滚珠花键轴B(3-20)
的轴为空心轴,所述的联轴器C(3-21)的一端与滚珠花键轴B(3-20)相连,另一端与锥面
夹紧器(3-22)相连,所述的锥面夹紧器(3-22)与上齿轮(3-23)的内孔相配合,所述的传
力轴(3-24)与上齿轮(3-23)固连,所述的传力轴(3-24)通过直线轴承B(3-25)设置在
直线轴承支座B(3-26)上,所述的传力轴(3-24)沿自身轴线设有通孔,所述的测力板(3-27)
上端设置有U型槽,并使得传力轴(3-24)穿过U型槽,所述的推力轴承(3-28)压于测力
板...
【专利技术属性】
技术研发人员:郭书祥,石立伟,高宝丰,包贤强,汪源,彭维礼,秦铭阳,贾斐宇,李光轩,陈乾睿,
申请(专利权)人:北京理工大学,
类型:发明
国别省市:北京;11
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