一种基于PLC控制的果蔬采摘机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于PLC控制的果蔬采摘机械手，其组成包括：移动小车、采摘机电源、PLC控制中心、步进电机控制部分、杆臂1、步进电机1、杆臂2、步进电机2、手爪、手腕、手臂、柔性网支架、柔性网、存果箱，其目的是提高操作的准确性及定位精度，并且能够结合果蔬结构特点及其硬度物理指标进行设计，提高了采摘的成功率。

A kind of fruit and vegetable picking manipulator based on PLC control

The utility model discloses a picking manipulator based on PLC control and, which comprises a movable carriage, picking machine power supply, PLC control center, stepper motor control, stepper motor, 1 arm, 1 arm, 2 step motor 2, gripper, wrist, arm, flexible support, flexible net, storage bins, its purpose is to improve the accuracy and precision of operation, and can be combined with the design of structure characteristics and physical indexes of fruit and vegetable hardness improves the success rate of picking.

【技术实现步骤摘要】
一种基于PLC控制的果蔬采摘机械手
本技术涉及一种果蔬采摘的末端执行器，尤其是一种基于PLC控制的果蔬采摘机械手。。
技术介绍
随着人们对果蔬需求不断提升，果蔬种植面积不断提升，果蔬成熟后需及时采摘，否则不仅导致果蔬成熟过度，还会因为气候原因造成损失。传统采摘以人力为主，不仅采摘成本高，一些较难采摘的果蔬若通过人力采摘可能会出现危险。随着科学技术的不断进步，果蔬采摘机械手取代人工劳作已经成为必然。现代果蔬种植已经由传统的单一小面积模式转变为集中广域模式，不仅对种植技术提出更高要求，对其采摘效率及采摘成功率也有一定要求。为提高果蔬采摘机械化程度和自动化程度，需在果蔬采摘时引进自动化程度较高的采摘机械手。
技术实现思路
本技术为了解决上述出现的问题提供了一种基于PLC控制的果蔬采摘机械手。本技术解决问题的技术方案是：一种基于PLC控制的果蔬采摘机械手，其组成包括：移动小车，其特征是：所述的移动小车上安装有采摘机电源、PLC控制中心、步进电机控制部分、杆臂1、存果箱，所述的杆臂1与步进电机1连接，所述的步进电机1与杆臂2连接，所述的杆臂2与步进电机2连接，所述的步进电机2与机械手连接，所述的机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于PLC控制的果蔬采摘机械手，其组成包括：移动小车，其特征是：所述的移动小车上安装有采摘机电源、PLC控制中心、步进电机控制部分、杆臂1、存果箱，所述的杆臂1与步进电机1连接，所述的步进电机1与杆臂2连接，所述的杆臂2与步进电机2连接，所述的步进电机2与机械手连接，所述的机械手下方安装有柔性网，所述的柔性网与存果箱连接。

【技术特征摘要】
1.一种基于PLC控制的果蔬采摘机械手，其组成包括：移动小车，其特征是：所述的移动小车上安装有采摘机电源、PLC控制中心、步进电机控制部分、杆臂1、存果箱，所述的杆臂1与步进电机1连接，所述的步进电机1与杆臂2连接，所述的杆臂2与步进电机2连接，所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张简一，崔憧遥，李丰丰，崔勇博，崔永贺，崔永文，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江,23