The invention relates to a rotary lifting device of fruit picking robot, including rotating mechanism, a lifting mechanism and a telescopic mechanism; rotating mechanism control clamping device to rotate around the center of rotation vibration, vibration device of adjusting clamping position; the lifting mechanism is used for regulating the clamping height from the ground vibration device; the retractable mechanism for adjusting between the clamping device and the vibration of the trunk distance; the invention has stable structure, adjust the position of a wide range of advantages of control method is stable and reliable; accurately for fruit trees of different directions and different height of clamping, vibration and high efficiency of picking, picking.
【技术实现步骤摘要】
一种林果采摘机器人的回转升降伸缩装置
本专利技术属于农业机器人领域,涉及一种林果采摘机器人的回转升降伸缩装置。
技术介绍
林果业具有明显的经济效益与生态效益,近几年随着林果产业的不断发展,已成为新农村发展建设以及农民创收致富的重要产业。林果业是技术密集型和劳动密集型相结合的产业,目前我国采摘林果的主要方法是依靠人工采摘,或采用简单的辅助工具采摘,即采用杆子敲打树枝,让成熟的果实掉落,再收集到容器内。上述采摘方法工作效率低,劳动强度大,并且由于劳动力的缺乏,导致大量成熟的果实不能及时的进行采摘,收获效率一直偏低。因此,林果收获机械化已成为国内外研究的重点。目前,国内外设计的几种采摘机,虽然能够实现采摘功能,但是采摘机的夹持振动头位置调节范围小,不能够实现对各个方向的果树进行夹持、振动和采摘,而且采摘效率低。
技术实现思路
本专利技术提供了一种林果采摘机器人的回转升降伸缩装置,用于调整夹持振动装置的位置,实现现有林果采摘机的夹持振动机构对各个方向的果树进行夹持、振动和采摘,提高采摘效率。本专利技术可以安装在现有林果采摘机上和现有拖拉机的牵引架上或移动平台上,作为林果采摘机的采摘臂使用,具有良好的通用性。一种林果采摘机器人的回转升降伸缩装置,包括回转机构、升降机构和伸缩机构;所述的回转机构控制夹持振动装置绕着回转中心转动,调节夹持振动装置的方位;所述的升降机构用于调节夹持振动装置距离地面的高度;所述的伸缩机构用于调节夹持振动装置与树干之间的距离。所述的回转机构包括减速液压马达、转盘轴承、回转底座和齿轮;所述的减速液压马达用于驱动回转机构转动,完成转向运动,减速液压马 ...
【技术保护点】
一种林果采摘机器人的回转升降伸缩装置,其特征在于包括回转机构、升降机构和伸缩机构;所述的回转机构控制夹持振动装置绕着回转中心转动,调节夹持振动装置的方位;所述的升降机构用于调节夹持振动装置距离地面的高度;所述的伸缩机构用于调节到采摘林果的距离;所述的回转机构包括减速液压马达、转盘轴承、回转底座和齿轮;所述的减速液压马达用于驱动回转机构转动,减速液压马达轴上安装有齿轮;所述的转盘轴承分为外圈和内圈;内圈带有轮齿且与齿轮啮合,内圈上安装有回转底座;齿轮转动带动回转底座转动;所述的升降机构包括升降支撑架、升降液压缸、升降滑动架、链轮、链条、滚轮和U形螺栓;所述的升降支撑架由对称垂直固定在回转底座两侧的两根立柱组成;所述的升降支撑架垂直固定在回转底座上,能随回转底座转动,升降支撑架对整个升降机构起到支撑的作用;所述的升降液压缸用于驱动升降机构升降,升降液压缸上部对称设有两个能转动的链轮;每个链轮配合一条链条用于带动升降滑动架上下运动;链条跨过链轮后分别连接升降滑动架和升降固定架;所述的升降滑动架两侧分别通过滚轮可活动卡放在两个立柱内侧;升降滑动架通过滚轮与升降支撑架可活动连接;升降液压缸伸缩带 ...
【技术特征摘要】
1.一种林果采摘机器人的回转升降伸缩装置,其特征在于包括回转机构、升降机构和伸缩机构;所述的回转机构控制夹持振动装置绕着回转中心转动,调节夹持振动装置的方位;所述的升降机构用于调节夹持振动装置距离地面的高度;所述的伸缩机构用于调节到采摘林果的距离;所述的回转机构包括减速液压马达、转盘轴承、回转底座和齿轮;所述的减速液压马达用于驱动回转机构转动,减速液压马达轴上安装有齿轮;所述的转盘轴承分为外圈和内圈;内圈带有轮齿且与齿轮啮合,内圈上安装有回转底座;齿轮转动带动回转底座转动;所述的升降机构包括升降支撑架、升降液压缸、升降滑动架、链轮、链条、滚轮和U形螺栓;所述的升降支撑架由对称垂直固定在回转底座两侧的两根立柱组成;所述的升降支撑架垂直固定在回转底座上,能随回转底座转动,升降支撑架对整个升降机构起到支撑的作用;所述的升降液压缸用于驱动升降机构升降,升降液压缸上部对称设有两个能转动的链轮;每个链轮配合一条链条用于带动升降滑动架上下运动;链条跨过链轮后分别连接升降滑动架和升降固定架;所述的升降滑动架两侧分别通过滚轮可活动卡放在两个立柱内侧;升降滑动架通过滚轮与升降支撑架可活动连接;升降液压缸伸缩带动链条上下运动,从而带动升降滑动架沿升降支撑架上...
【专利技术属性】
技术研发人员:闫银发,王广瑞,李法德,宋占华,李玉道,宋华鲁,韩守强,许荣浩,谢雪文,
申请(专利权)人:山东农业大学,
类型:发明
国别省市:山东,37
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