水果采摘机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种结构设计新颖、紧凑，可用于采摘水果的水果采摘机器人；包括它包括行走小车、设置于所述行走小车上的机械臂、设置于机械臂前端的抱握机构和剪切机构；所述剪切机构上还设有一图像拾取显示器，所述行走小车上还设有同于盛放水果的箱体。

Fruit picking robot

The utility model provides a novel design, compact structure, can be used for fruit picking fruit picking robot; it includes travel carriage, arranged on the walking arm, the trolley is arranged on the front end of the mechanical arm of the clasping mechanism and a cutting mechanism; the cutting mechanism is also provided with an image pickup monitor, the the walking trolley is provided with a box with a fruit.

【技术实现步骤摘要】
水果采摘机器人
本技术涉及一种机器人，尤其涉及一种用于水果采摘的水果采摘机器人。
技术介绍
在水果采摘领域，水果的采摘一般是人工进行采摘的，但也有通过机器进行采摘的，现有技术中，通过机器采摘一般多用于对高度较低的果树，对于高度较高的果树，如香蕉、苹果、橙子、椰子树等，在采摘时并不是那么容易，给采摘人员带来了很多的困难。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，适应现实需要，提供一种结构设计新颖、紧凑，可用于采摘水果的水果采摘机器人。为了实现本技术的目的，本技术所采用的技术方案为：设计一种水果采摘机器人，包括它包括行走小车、设置于所述行走小车上的机械臂、设置于机械臂前端的抱握机构和剪切机构；所述抱握机构包括设置于机械臂前端的连接壳体，所述连接壳体的前端设有一丝杆，所述丝杆与位于连接壳体内的电机连接，位于连接壳体外的丝杆上套有一丝杆套筒，在所述丝杆两侧的连接壳体上设有两个对称的导向杆，所述丝杆套筒的两侧设有两个导向孔，所述导向杆贯穿所述导向孔设置；在所述连接外壳的前端还固定有一固定件，所述固定件的端部设有一向前延伸的T形固定杆。进一步的，还包括两个结构相同的握持件，两个握持件的前端分别连接有一呈（形的抱板；所述两个握持件分别设置于所述固定件的左右两侧，所述两个握持件的中部分别通过一销杆铰接于所述T形固定杆横向支撑部的两个端部上；两个所述握持件的尾端上分别通过一铰接轴铰接有一端与握持件端部连接的推拉杆，所述推拉杆的另一端与所述固定件固定连接。进一步的，所述剪切机构包括设置于所述连接外壳顶部的转轮，所述转轮通过转轴与连接外壳内的旋转电机对应连接，所述转轮上设有第一支撑杆，所述第一支撑杆的顶端通过第一铰接轴与第二支撑杆的一端铰接，所述第一铰接轴与所述第二支撑杆的端部固定连接，还包括与所述第一铰接轴的一端连接的第一舵机。进一步的，所述第二支撑杆的另一端通过第二铰接轴与第三支撑杆的一端铰接，所述第二铰接轴与所述第三支撑杆的端部固定连接，还包括与所述第二铰接轴的端部对应连接的第二舵机。进一步的，所述第三支撑杆的另一端通过第三铰接轴与第四支撑杆的一端铰接，所述第三铰接轴与所述第四支撑杆的端部固定连接，还包括与所述第三铰接轴的端部对应连接的第三舵机。进一步的，所述第四支撑杆的前端连接有第四舵机，所述第四舵机的输出轴上连接有一连接轴，所述连接轴上连接有一连接板，所述连接板上设有两个用于剪切水果果蒂的刀片；两个刀片相向平行设置，且两个刀片的尾端分别铰接有一尾端连板，两个尾端连板的尾端分别通过一连接轴与所述连接板铰接，所述连接轴与所述尾端连板固定连接，在与两个尾端连板固定连接的连接轴上分别设有用于驱动连接轴转动的偏转电机；两个刀片的中部分别铰接有一前端连板，两个前端连板的尾端亦与所述连接板铰接，且所述前端连板、尾端连板、刀片与所述连接板构成平行四连杆机构。进一步的，所述（形抱板的内侧面上设有柔性垫。进一步的，所述剪切机构上还设有一图像拾取显示器。进一步的，所述行走小车上还设有同于盛放水果的箱体。本技术的有益效果在于：本设计其结构设计新颖、紧凑，实施中可用于水果的采摘中，特别时能够采摘果树高度较高的果树，能够大大降低采摘人员的劳动强度并提高其工作效率。附图说明图1为本技术的主要结构示意图；图2为图1中的200部放大结构示意图；图3为本技术中的抱握机构局部放大结构示意图；图4为本技术中的剪切机构局部放大结构示意图；图5为本技术中的两个刀片设置关系局部放大结构示意图；图中：101.行走小车;102.箱体;103.机械臂;200.抱握机构和剪切机构；201.导向杆；204.连接壳体;301.转轮;302.第一支撑杆;303.第一铰接轴;304.第二支撑杆;305.第三支撑杆;306.第二铰接轴;307.第三铰接轴;308.第四支撑杆;309.连接轴;310.第四舵机;311、312.刀片;314.图像拾取显示器;315.连接板;316、317.尾端连板;318.刀片的尾端;319、320.前端连板;321.偏转电机;322、323.连接轴;401.固定件;402.T形固定杆;403.丝杆;404.丝杆套筒;405、406.抱板;407、408.握持件;409.销杆;410.铰接轴;411、412.推拉杆;413.销轴。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术进一步说明：实施例1：一种水果采摘机器人，参见图1至图5；包括它包括行走小车101、设置于所述行走小车101上的机械臂103、设置于机械臂103前端的抱握机构和剪切机构200；本设计还在所述行走小车101上还设有同于盛放水果的箱体102。具体的，本设计中的所述抱握机构包括设置于机械臂103前端的连接壳体204，所述连接壳体204的前端设有一丝杆403，所述丝杆403与位于连接壳体204内的电机连接，位于连接壳体204外的丝杆403上套有一丝杆套筒404，在所述丝杆403两侧的连接壳体上204设有两个对称的导向杆201，所述丝杆套筒404的两侧设有两个导向孔，所述导向杆201贯穿所述导向孔设置；还在所述连接外壳204的前端还固定有一固定件401，所述固定件401的端部设有一向前延伸的T形固定杆402。本设计中的所述抱握机构还包括两个结构相同的握持件407、408，两个握持件407、408的前端分别连接有一呈（形的抱板405、406，两个所述（形抱板405、406的内侧面上设有柔性垫；所述两个握持件407、408分别设置于所述固定件401的左右两侧，所述两个握持件407、408的中部分别通过一销杆409铰接于所述T形固定杆402横向支撑部的两个端部上；两个所述握持件407、408的尾端上分别通过一铰接轴410铰接有一端与握持件407、408端部连接的推拉杆411、412，所述推拉杆411、412的另一端与所述固定件固定连接。上述的两个抱板相向设置，通过电机驱动丝杆套筒在丝杆上做轴向运动，其两个推拉杆将推动推拉杆与握持件的铰接处做反向和相向的运动，由于两个握持件的中部是相对固定在T形固定杆上的，因此，在推拉杆与握持件的铰接处做反向和相向的运动是，其两个抱板做张开、闭合的动作，通过上述动作，两个抱板可将水果（苹果、橙子、椰子）抱住。进一步的，本设计中的所述剪切机构它包括设置于所述连接外壳204顶部的转轮301，所述转轮301通过转轴与连接外壳204内的旋转电机对应连接，所述转轮301上设有第一支撑杆302，所述第一支撑杆302的顶端通过第一铰接轴303与第二支撑杆304的一端铰接，所述第一铰接轴304与所述第二支撑杆304的端部固定连接，还包括与所述第一铰接轴303的一端连接的第一舵机（未画出）。所述第二支撑杆304的另一端通过第二铰接轴306与第三支撑杆305的一端铰接，所述第二铰接轴306与所述第三支撑杆305的端部固定连接，还包括与所述第二铰接轴306的端部对应连接的第二舵机；所述第三支撑杆305的另一端通过第三铰接轴307与第四支撑杆308的一端铰接，所述第三铰接轴307与所述第四支撑杆308的端部固定连接，还包括与所述第三铰接轴307的端部对应连接的第三舵机。所述第四支撑杆308的前端连接有第四舵机310，所述第四舵机3本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水果采摘机器人，包括它包括行走小车、设置于所述行走小车上的机械臂、设置于机械臂前端的抱握机构和剪切机构；其特征在于：所述抱握机构包括设置于机械臂前端的连接壳体，所述连接壳体的前端设有一丝杆，所述丝杆与位于连接壳体内的电机连接，位于连接壳体外的丝杆上套有一丝杆套筒，在所述丝杆两侧的连接壳体上设有两个对称的导向杆，所述丝杆套筒的两侧设有两个导向孔，所述导向杆贯穿所述导向孔设置；在所述连接外壳的前端还固定有一固定件，所述固定件的端部设有一向前延伸的T形固定杆；还包括两个结构相同的握持件，两个握持件的前端分别连接有一呈(形的抱板；所述两个握持件分别设置于所述固定件的左右两侧，所述两个握持件的中部分别通过一销杆铰接于所述T形固定杆横向支撑部的两个端部上；两个所述握持件的尾端上分别通过一铰接轴铰接有一端与握持件端部连接的推拉杆，所述推拉杆的另一端与所述固定件固定连接；所述剪切机构包括设置于所述连接外壳顶部的转轮，所述转轮通过转轴与连接外壳内的旋转电机对应连接，所述转轮上设有第一支撑杆，所述第一支撑杆的顶端通过第一铰接轴与第二支撑杆的一端铰接，所述第一铰接轴与所述第二支撑杆的端部固定连接，还包括与所述第一铰接轴的一端连接的第一舵机；所述第二支撑杆的另一端通过第二铰接轴与第三支撑杆的一端铰接，所述第二铰接轴与所述第三支撑杆的端部固定连接，还包括与所述第二铰接轴的端部对应连接的第二舵机；所述第三支撑杆的另一端通过第三铰接轴与第四支撑杆的一端铰接，所述第三铰接轴与所述第四支撑杆的端部固定连接，还包括与所述第三铰接轴的端部对应连接的第三舵机；所述第四支撑杆的前端连接有第四舵机，所述第四舵机的输出轴上连接有一连接轴，所述连接轴上连接有一连接板，所述连接板上设有两个用于剪切水果果蒂的刀片；两个刀片相向平行设置，且两个刀片的尾端分别铰接有一尾端连板，两个尾端连板的尾端分别通过一连接轴与所述连接板铰接，所述连接轴与所述尾端连板固定连接，在与两个尾端连板固定连接的连接轴上分别设有用于驱动连接轴转动的偏转电机；两个刀片的中部分别铰接有一前端连板，两个前端连板的尾端亦与所述连接板铰接，且所述前端连板、尾端连板、刀片与所述连接板构成平行四连杆机构。...

【技术特征摘要】
1.一种水果采摘机器人，包括它包括行走小车、设置于所述行走小车上的机械臂、设置于机械臂前端的抱握机构和剪切机构；其特征在于：所述抱握机构包括设置于机械臂前端的连接壳体，所述连接壳体的前端设有一丝杆，所述丝杆与位于连接壳体内的电机连接，位于连接壳体外的丝杆上套有一丝杆套筒，在所述丝杆两侧的连接壳体上设有两个对称的导向杆，所述丝杆套筒的两侧设有两个导向孔，所述导向杆贯穿所述导向孔设置；在所述连接外壳的前端还固定有一固定件，所述固定件的端部设有一向前延伸的T形固定杆；还包括两个结构相同的握持件，两个握持件的前端分别连接有一呈(形的抱板；所述两个握持件分别设置于所述固定件的左右两侧，所述两个握持件的中部分别通过一销杆铰接于所述T形固定杆横向支撑部的两个端部上；两个所述握持件的尾端上分别通过一铰接轴铰接有一端与握持件端部连接的推拉杆，所述推拉杆的另一端与所述固定件固定连接；所述剪切机构包括设置于所述连接外壳顶部的转轮，所述转轮通过转轴与连接外壳内的旋转电机对应连接，所述转轮上设有第一支撑杆，所述第一支撑杆的顶端通过第一铰接轴与第二支撑杆的一端铰接，所述第一铰接轴与所述第二支撑杆的端部固定连接，还包括与所述第一铰接轴的一端连接的第一舵机；所述第二支撑杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：豆文强，李敏，温孝德，罗泽远，罗泽圣，张峰，毛述平，张禹，
申请(专利权)人：豆文强，
类型：新型
国别省市：甘肃,62