一种葡萄采摘装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种葡萄采摘装置，它由动力机构、采摘机器人、葡萄收集机构以及行走机构组成；动力机构位于机架总成的内部，用于为其它各部件供能；采摘机器人通过机器人底座设置于机架总成的上端，用于剪切葡萄；葡萄收集机构设置于机架总成的右端，且该机构中的网兜输送带处于剪切刀的正下方，便于将剪切来的葡萄运送至收集箱中；行走机构设置于机架总成的下端，便于带动整个装置运动。本发明专利技术可与控制系统相配合后完成自主运动、自主识别和自主采摘的一体化作业，从而实现葡萄的智能化采摘与运输，有助于推进国内的智能机械化研究进程。

Grape picking device

The invention discloses a grape picking device, which is composed of a power mechanism, picking robot, grape collection agencies and running mechanism; internal power mechanism in the frame assembly, for other parts of energy supply; picking robot the robot base is provided on the upper end of the frame assembly, used for cutting grape; grape collection organization at the right end of the frame assembly, and the mechanism of the net belt is under the knife, easy to shear grapes transported to the collection box; walking mechanism is arranged on the lower frame assembly, easy to drive the device movement. The invention can be integrated with the control system to complete the integrated operation of autonomous movement, autonomous identification and self picking, so as to realize the intelligent picking and transportation of grapes, and is helpful to promote the domestic intelligent Mechanization Research process.

【技术实现步骤摘要】
一种葡萄采摘装置
本专利技术涉及一种采摘装置，尤其涉及一种葡萄采摘装置。
技术介绍
葡萄在我国的种植区域分布广泛，由于葡萄的采摘作业季节性要求较高，需短时间内付出大量劳动来保证适时收获，因而果蔬采摘作业是整个生产链中耗时最长、最辛苦的环节。人工作业是目前最主要的采摘方式，存在效率低、时间长等问题；此外，由于葡萄往往具有较大的外形、位姿、生长环境等差异，非智能的机械化作业也难以满足如此复杂的工况。因此，基于机器人的智能化采摘作业越来越受到广泛的使用。目前，国内关于葡萄收获机械的研究不多，其开发仍处于设计研制的空白领域，因此，将机器人与葡萄收获结合起来，利用先进的科学技术研制更智能、更自动化的收获机械成为当前葡萄收获的关键性技术难题。
技术实现思路
为了解决上述技术所存在的不足之处，本专利技术提供了一种葡萄采摘装置。为了解决以上技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种葡萄采摘装置，由动力机构、采摘机器人、葡萄收集机构以及行走机构组成；动力机构位于机架总成的内部；动力机构包括发动机、液压泵、发电机组；发动机的输出端设置有分动箱；分动箱的输出端分别与液压泵、空压机组、发电机组相连接；分动箱的输本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种葡萄采摘装置，其特征在于：它由动力机构、采摘机器人、葡萄收集机构以及行走机构组成；所述动力机构位于机架总成(3)的内部；动力机构包括发动机、液压泵(32)、发电机组(30)；所述发动机的输出端设置有分动箱(4)；所述分动箱(4)的输出端分别与液压泵(32)、空压机组(5)、发电机组(30)相连接；分动箱(4)的输出端还通过皮带与葡萄收集机构相连接；所述液压泵(32)的输入端与液压站(6)相连接；所述发电机组(30)用于为控制系统提供动力；所述采摘机器人通过机器人底座(7)设置于机架总成(3)的上端；采摘机器人还包括旋转本体(10)、剪切刀(24)；所述旋转本体(10)的上部套置有轴承，轴承...

【技术特征摘要】
1.一种葡萄采摘装置，其特征在于：它由动力机构、采摘机器人、葡萄收集机构以及行走机构组成；所述动力机构位于机架总成(3)的内部；动力机构包括发动机、液压泵(32)、发电机组(30)；所述发动机的输出端设置有分动箱(4)；所述分动箱(4)的输出端分别与液压泵(32)、空压机组(5)、发电机组(30)相连接；分动箱(4)的输出端还通过皮带与葡萄收集机构相连接；所述液压泵(32)的输入端与液压站(6)相连接；所述发电机组(30)用于为控制系统提供动力；所述采摘机器人通过机器人底座(7)设置于机架总成(3)的上端；采摘机器人还包括旋转本体(10)、剪切刀(24)；所述旋转本体(10)的上部套置有轴承，轴承通过螺钉固定设置于机器人底座(7)上端的外支撑架上；旋转本体(10)的上端通过机器人连接板(11)与大臂(13)固定相接；所述大臂(13)的上端设置有中臂(15)；大臂(13)的左右两侧分别设置有液压缸Ⅰ(12)、气压缸Ⅰ(14)；所述液压缸Ⅰ(12)、气压缸Ⅰ(14)的下端均固定设置于机器人连接板(11)上、上端均与中臂(15)相铰接；液压缸Ⅰ(12)、气压缸Ⅰ(14)与中臂(15)的铰接点分别位于大臂(13)与中臂(15)交点的两侧，便于使液压缸Ⅰ(12)提供平衡支撑，并使气压缸Ⅰ(14)带动中臂(15)进行升降；所述中臂(15)的另一端与小臂(18)相铰接，小臂(18)的另一端与腕部装置(19)相铰接；所述中臂(15)与小臂(18)之间、小臂(18)与腕部装置(19)之间分别配置有气压缸Ⅱ(16)、气压缸Ⅲ(17)，二者用于单独作用或相互配合后实现采摘机器人的前进、后退、上升、下降操作；所述腕部装置(19)的另一端通过支撑杆(22)与剪切刀(...

【专利技术属性】
技术研发人员：解福祥，宋健，霍洪鹏，侯欣欣，
申请(专利权)人：潍坊学院，
类型：发明
国别省市：山东,37