一种采摘成熟无花果的智能机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种采摘成熟无花果的智能机器人，属于机器人应用技术领域。从智能机器人前部的锂离子电池输出的电流通过导电线输入行驶控制装置，行驶控制装置控制电力驱动装置和行驶轮，使智能机器人在无花果园里一边行驶，一边摘果。智能机器人上的图像摄录仪向上方旋转摄录无花果的叶片、果实、枝条交错的多幅图像进行果实分布和榕果成熟度的分析，制订出机器采摘无花果的方案，遥控伺服电机和机器手臂的协同运转，用四轴机器手臂将采摘无花果器安装座运送到拟采摘的果实的面前，由安装在采摘无花果器安装座上的颜色传感器对各种颜色果皮的无花果与绿色叶片进行辨别，确认无花果的果实成熟后，伸出采摘无花果器采摘成熟的无花果放进装果箱。

An intelligent robot for picking mature Fig

The invention relates to an intelligent robot for picking mature figs, which belongs to the field of robot application technology. The output current of the lithium-ion battery in front of the intelligent robot is input into the driving control device through the guide wire, and the driving control device controls the electric driving device and the driving wheel, so that the intelligent robot can drive along the flower free orchard and pick up the fruit at the same time. Image recording instrument intelligent robot leaves, to the top of rotating camera fig fruit, branches interlaced images for analysis of the distribution of mature fruits and figs, making machine pick figs plan together remote control servo motor and machine arm, will pick figs transported to the front of an installation seat to be picked the fruit with four axis robot arm, and by the installation of green leaves in picking the color sensor is installed on the base of the fig fig fruit of various colors to identify, confirm the fig fruits mature, picking out the fig device for picking ripe figs into bins.

【技术实现步骤摘要】
一种采摘成熟无花果的智能机器人
本专利技术涉及一种采摘成熟无花果的智能机器人，属于机器人应用

技术介绍
无花果主要分布在新疆、山东、江苏、上海、浙江、福建、广东、陕西、四川等产区，成熟无花果含有苹果醋、脂肪酶、蛋白酶等营养物质，食用无花果既能摄取果实里的营养物质，又能治疗肠炎、痔疮、喉痛等疾病。近年来，科学家发现成熟的无花果中含有芳香物质苯甲醇，这种物质能增强机体抗病能力，可以预防多种癌症的发生。现代社会中，人们的防癌意识越来越强，无花果的防癌功能使无花果的市场销售量越来越大，无花果鲜食果实的销售价格也越来越高。无花果已经成为优质的农村致富项目。无花果既可以加工，更适合鲜食。世界上已经培育出一批果实大、果色美、味道好、容易栽培的无花果鲜食新品种。无花果属于桑科榕属植物。无花果的绿色叶片大，多分枝。无花果的榕果单生在叶腋，果实在树枝上比较分散。无花果榕果的成熟期有2-3个月。单个榕果在成熟前的果皮颜色呈绿色，在榕果成熟的2-3天时间里，果实的体积迅速膨大到原来的2-4倍。果皮的颜色呈现出品种的特性，有些品种的果皮的颜色由绿色变成黄色，有些品种的果皮的颜色由绿色变成紫红色。成熟本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种采摘成熟无花果的智能机器人，其特征是，由智能机器人（1）、动力装置（2）、锂离子电池（3）、充电装置（4）、导电线（5）、电子计算机（6）、信息处理设备（7）、信息收发天线（8）、安装竖杆（9）、旋转平台（10）、图像摄录仪（11）、伺服电机甲（12）、采果机器手臂下段（13）、伺服电机乙（14）、采果机器手臂中段（15）、伺服电机丙（16）、采果机器手臂上段（17）、伺服电机丁（18）、采摘无花果器安装座（19）、采摘无花果器（20）、颜色传感器（21）、装果箱（22）、制冷风空调（23）、照明灯安装管架（24）、照明灯（25）、行驶控制装置（26）、前电力驱动装置（27）、前行驶轮（2...

【技术特征摘要】
1.一种采摘成熟无花果的智能机器人，其特征是，由智能机器人（1）、动力装置（2）、锂离子电池（3）、充电装置（4）、导电线（5）、电子计算机（6）、信息处理设备（7）、信息收发天线（8）、安装竖杆（9）、旋转平台（10）、图像摄录仪（11）、伺服电机甲（12）、采果机器手臂下段（13）、伺服电机乙（14）、采果机器手臂中段（15）、伺服电机丙（16）、采果机器手臂上段（17）、伺服电机丁（18）、采摘无花果器安装座（19）、采摘无花果器（20）、颜色传感器（21）、装果箱（22）、制冷风空调（23）、照明灯安装管架（24）、照明灯（25）、行驶控制装置（26）、前电力驱动装置（27）、前行驶轮（28）、中电力驱动装置（29）、中行驶轮（30）、后电力驱动装置（31）和后行驶轮（32）共同组成；在智能机器人（1）的前部安装动力装置（2），在动力装置（2）的内部安装锂离子电池（3），在动力装置（2）的前面安装充电装置（4），在智能机器人（1）的上面、从前向后依次安装电子计算机（6）、安装竖杆（9）、伺服电机甲（12）、装果箱（22），在电子计算机（6）的上面安装信息处理设备（7），在信息处理设备（7）的上面安装信息收发天线（8），在安装竖杆（9）的中部上安装旋转平台（10），在旋转平台（10）的上面安装图像摄录仪（11），在伺服电机甲（12）的上面安装采果机器手臂下段（13），在采果机器手臂下段（13）的上面安装伺服电机乙（14），在伺服电机乙（14）的上面安装采果机器手臂中段（15），在采果机器手臂中段（15）的上面安装伺服电机丙（16），在伺服电机丙（16）的上面安装采果机器手臂上段（17），在采果机器手臂上段（17）的上面安装伺服电机丁（18），在伺服电机丁（18）的上面安装采摘无花果器安装座（19），在采摘无花果器安装座（19）的上面安装采摘无花果器（20）和颜色传感器（21），在装果箱（22）的下面安装制冷风空调（23），在智能机器人（1）的后壁上安装照明灯安装管架（24），在照明灯安装管架（24）上安装照明灯（25），在智能机器人（1）内部的动力装置（2）的后...

【专利技术属性】
技术研发人员：林华，
申请(专利权)人：无锡同春新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32