一种采茶机及其实现方法技术

本发明专利技术公开了一种采茶机，包括机架，以及设置在所述机架上的位置识别装置、机械手装置、剪切装置、收集装置和总控制系统，其中，所述位置识别装置设置在所述机架顶部，所述剪切装置设置在所述机械手装置底部，所述收集装置设置在所述机架底部，所述位置识别装置、机械手装置和剪切装置分别与所述总控制系统相连接；本发明专利技术采摘方式模仿人工采摘，与现有采茶机相比，本发明专利技术对茶树的机械损伤较少，采摘的茶叶质量可达到人工采茶的水平，而且本发明专利技术结构简单，设计合理，所设计的并联机械手的结构使采茶机整体运行速度快，采茶效率高。

A tea plucking machine and its realizing method

The invention discloses a picking machine, which comprises a frame, and the position recognition device, arranged on the machine frame in the manipulator device, cutting device, a collecting device and a control system, wherein the position recognition device is arranged on the top of the frame, the cutting device is arranged at the bottom of the manipulator device, the collecting device is arranged at the bottom of the frame, the position recognition device, manipulator device and cutting device are respectively connected with the control system; the invention of artificial imitation picking way picking, compared with the existing picking machine, mechanical damage less the invention of tea picking, tea quality can be achieved artificial picking level, and the invention has the advantages of simple structure, reasonable design, the design of the parallel manipulator structure makes the overall speed fast picking machine, high picking efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种采茶机及其实现方法
本专利技术涉及农业机械
，具体涉及一种采茶机及其实现方法。
技术介绍
目前，采茶作业一般分为人工采茶和机械采茶。机械采茶的种类很多，但大多都采用对茶树修剪的方式作业，对新叶和嫩芽的损害较为突出，在采摘过程中容易造成机械损伤，使茶叶整叶率下降，整体品质难以保证，因而优质的茶叶采摘大多采用人工方式，但人工采茶效率低，劳动力成本高，并且劳动力成本还在不断上涨。中国专利技术专利(授权公告日为：2016.07.06，授权公告号为：CN105723937A)公开了一种便携式采茶机，剪切机构包括可做相对剪切运动的上剪切刀片及下剪切刀片，收集装置包括收集腔及可做旋转运动的扫叶轮；作业过程为：利用一个驱动电机带动做相对运动的剪切叶片和扫叶轮进行工作，利用做相对运动的刀片做剪切的装置，切叶的过程中震动比较大，剪切的效率低下，而且容易损伤叶片，利用扫叶轮在收集的过程中容易把茶叶搅碎，比较难确保采的茶叶的品质。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种采茶品质高、工作效率高的采茶机。本专利技术的另一目的在于提供一种采茶机的实现方法。本专利技术的目的通过下本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种采茶机，其特征在于，包括机架，以及设置在所述机架上的位置识别装置、机械手装置、剪切装置、收集装置和总控制系统，其中，所述位置识别装置设置在所述机架顶部，所述剪切装置设置在所述机械手装置底部，所述收集装置设置在所述机架底部，所述位置识别装置、机械手装置和剪切装置分别与所述总控制系统相连接；所述位置识别装置包括立体摄像机和支架，所述立体摄像机设置在所述支架上，所述支架固定在所述机架顶部且位于机架的正前方；所述机械手装置包括套筒、电机安装板、第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，其中，所述套筒固定在所述机架顶部的正中间，所述电机安装板与所述套筒相连接，所述...

【技术特征摘要】
1.一种采茶机，其特征在于，包括机架，以及设置在所述机架上的位置识别装置、机械手装置、剪切装置、收集装置和总控制系统，其中，所述位置识别装置设置在所述机架顶部，所述剪切装置设置在所述机械手装置底部，所述收集装置设置在所述机架底部，所述位置识别装置、机械手装置和剪切装置分别与所述总控制系统相连接；所述位置识别装置包括立体摄像机和支架，所述立体摄像机设置在所述支架上，所述支架固定在所述机架顶部且位于机架的正前方；所述机械手装置包括套筒、电机安装板、第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，其中，所述套筒固定在所述机架顶部的正中间，所述电机安装板与所述套筒相连接，所述第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机都设置在所述电机安装板上，所述第一机械臂与所述第一伺服电机相连接，所述第二机械臂与所述第二伺服电机相连接，所述第三机械臂与所述第三伺服电机相连接；所述剪切装置包括连接板、机械爪、拉线机构和第四伺服电机，其中，所述连接板位于所述机械手装置下方且与所述第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂相连接，所述机械爪设置在所述连接板下方，所述机械爪末端设有可将茶叶嫩苗夹断的刀刃，所述第四伺服电机设置在所述电机安装板上，所述机械爪和所述第四伺服电机通过所述拉线机构相连接；所述收集装置为茶叶收集箱；所述总控制系统包括图像处理模块和动作控制模块，所述立体摄像机与所述图像处理模块相连接，所述第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机和第四伺服电机分别与所述动作控制模块相连接。2.根据权利要求1所述的采茶机，其特征在于，所述第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂都包括长金属杆和短...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾瑞昌，雷会深，李嘉晋，张汝旭，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：广东,44