The utility model discloses a strawberry picking manipulator, including fixed frame, and is installed in the frame of motor driving mechanism and a manipulator, the transmission structure includes a first gear, a second gear, a screw rod shaft, wherein the motor is connected with the first gear, the first gear and the second the gear meshing, the screw shaft through the second gears, the two ends are fixed to the frame by a rolling bearing, the first gear for the small gear, the second gear for large gear; the manipulator is mainly composed of left and right arm, the left or right arm is arranged at the front end of the blade. The left and right arm in front of a relative rubber block, the rubber block is positioned on the blade below the left and right tail set on the screw shaft, when the screw shaft rotates, the left and right arm Moving towards each other. The utility model is simple in structure and stable in performance, and is suitable for picking of strawberry.
【技术实现步骤摘要】
一种草莓采摘末端抓手
本技术涉及果蔬采摘
,尤其是一种草莓采摘末端抓手。
技术介绍
随着草莓种植的推广,国内草莓种植面积迅速增加。草莓是最不耐贮藏的水果之一,成熟后必须及时采摘,因收获季节劳动力不足,严重制约了草莓的种植发展。
技术实现思路
针对上述问题,本技术提供一种草莓采摘末端抓手。一种草莓采摘末端抓手,包括固定框架,以及安装于所述框架内的电机、传动机构和机械手,所述传动结构包括第一齿轮、第二齿轮、丝杆轴,所述电机连接所述第一齿轮,所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合,所述丝杆轴穿过所述第二齿轮,其两端通过滚动轴承固定于所述框架上,所述第一齿轮为小齿轮,所述第二齿轮为大齿轮;所述机械手主要由左、右臂组成,所述左臂或右臂前端设有刀片,所述左、右臂前端相对设有橡胶压块,所述橡胶压块位于所述刀片下方,所述左、右臂尾部均套于所述丝杆轴上,当所述丝杆轴转动时,所述左、右臂相向运动。进一步的,所述左、右臂上相对设有限位孔,限位杆穿过所述限位孔,两端固定于所述框架上。进一步的,所述丝杆轴上设有限位圈,所述限位圈设置于所述左、右臂之间。进一步的,所述第一齿轮分度圆直径为20mm、齿宽18mm,所述第二齿轮的分度圆直径为33mm,齿宽12mm,所述第一齿轮与所述第二齿轮的中心距为26.5mm。进一步的,所述左、右臂前端向下伸出,整体呈L型,伸出部位相对设有光纤传感器。进一步的,所述机械手一侧设有摄像头。本技术的有益效果:采用平移型机械手,工件直径的变化不影响其轴心的位置,不会产生由轴心的偏移量引起的夹持误差;采用齿轮传动,传动平稳,传动比精确,工作可靠、效率高、寿命长,使用的功 ...
【技术保护点】
一种草莓采摘末端抓手,包括固定框架,以及安装于所述框架内的电机、传动机构和机械手,其特征在于:所述传动结构包括第一齿轮、第二齿轮、丝杆轴,所述电机连接所述第一齿轮,所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合,所述丝杆轴穿过所述第二齿轮,其两端通过滚动轴承固定于所述框架上,所述第一齿轮为小齿轮,所述第二齿轮为大齿轮;所述机械手主要由左、右臂组成,所述左臂或右臂前端设有刀片,所述左、右臂前端相对设有橡胶压块,所述橡胶压块位于所述刀片下方,所述左、右臂尾部均套于所述丝杆轴上,当所述丝杆轴转动时,所述左、右臂相向运动。
【技术特征摘要】
1.一种草莓采摘末端抓手,包括固定框架,以及安装于所述框架内的电机、传动机构和机械手,其特征在于:所述传动结构包括第一齿轮、第二齿轮、丝杆轴,所述电机连接所述第一齿轮,所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合,所述丝杆轴穿过所述第二齿轮,其两端通过滚动轴承固定于所述框架上,所述第一齿轮为小齿轮,所述第二齿轮为大齿轮;所述机械手主要由左、右臂组成,所述左臂或右臂前端设有刀片,所述左、右臂前端相对设有橡胶压块,所述橡胶压块位于所述刀片下方,所述左、右臂尾部均套于所述丝杆轴上,当所述丝杆轴转动时,所述左、右臂相向运动。2.根据权利要求1所述的草莓采摘末端抓手,其特征在于:所述左、右臂上相...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐燕,
申请(专利权)人:安庆市双益生态农业有限公司,
类型:新型
国别省市:安徽,34
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