番茄全自动采摘装筐一体机制造技术

本实用新型专利技术属于农业机械技术领域，为解决番茄采摘装框不能全程自动化的技术问题，提供了一种番茄全自动采摘装筐一体机，包括机架和安装在机架上的支撑杆，支撑杆上安装有分框装置、机械臂、番茄运输通道和推杆，机架上支撑杆的一侧设置筐子，分框装置位于筐子的正上方，机械臂的前端安装有机械抓手，机械抓手的两侧分别设有颜色识别传感器和距离传感器，番茄运输通道上高下低设置在机械臂的下方，推杆设置在支撑杆的下部用于将筐子推下机架。采用本实用新型专利技术实现了番茄采摘装框的全程自动化，整个采摘装框过程中不需要人工操作及看守，降低了采摘人员的劳动强度、提高了采摘效率，适用于大规模种植生产。

Full automatic picking basket for tomato

The utility model belongs to the technical field of agricultural machinery, to resolve technical problems could not be fully automated by picking tomatoes, provides a tomato automatic picking basket machine comprises a frame and a supporting rod is installed on the frame, the support rod is mounted on the sub frame device, mechanical arm, tomato transport channel and a push rod. One side of the supporting rod arranged on the basket, just above the framing device in the basket, the front end of the mechanical arm is installed on both sides of the starting point of the mechanical manipulator, are respectively provided with a color recognition sensor, distance sensor, tomato transport channel is arranged below the low end of the mechanical arm, the push rod is arranged on the lower part of the supporting rod is used for pushing the basket under the frame of. The full automation of the utility model realizes the tomato harvesting framing, framing the whole picking process does not require manual operation and guard, reduces the labor intensity, improve the efficiency of picking picking personnel, suitable for mass production.

【技术实现步骤摘要】
番茄全自动采摘装筐一体机
本技术属于农业机械
，具体涉及一种番茄全自动采摘装筐一体机。
技术介绍
目前番茄种植基本采用手工采摘及装框，往往由于人手不够而导致番茄采摘来不及上市，不利于组织大规模种植生产，同时采摘人员劳动强度大、生产率低、人力投入和生产成本高。因此，为配套大规模种植生产及降低采摘人员的劳动强度、提高采摘效率，需研发一种番茄采摘装框的全程自动化装置。
技术实现思路
本技术为解决番茄采摘装框不能全程自动化的技术问题，提供了一种番茄全自动采摘装筐一体机。本技术采用的技术方案如下：一种番茄全自动采摘装筐一体机，包括机架、安装在机架下的支撑轮、动力转向轮和安装在机架上的支撑杆、锂电池、变速箱、电动机、单片机以及开关，所述动力转向轮的轮轴上安装测速模块，动力转向轮与变速箱相连，变速箱与电动机相连，电动机和开关分别通过导线与锂电池相连，所述支撑杆竖向安装在机架上，所述支撑杆上安装有分框装置、机械臂、番茄运输通道和推杆，机架上支撑杆的一侧设置筐子，所述分框装置位于筐子的正上方，所述机械臂与支撑杆垂直设置，机械臂可旋转、伸缩以及沿支撑杆上下运动，机械臂的前端安装有机械抓手，机械抓手的两侧分别设有颜色识别传感器和距离传感器，所述番茄运输通道上高下低设置在机械臂的下方，番茄运输通道的上端位于机械臂的前端下部，番茄运输通道的下端位于机架上筐子的上部；所述推杆设置在支撑杆的下部，且位于支撑杆与筐子之间，所述推杆上设有推杆传感器，所述颜色识别传感器、距离传感器、推杆传感器、变速箱及测速模块分别与单片机相连。所述支撑杆包括外固定杆、内支撑杆、上下移动驱动电机和螺纹转子I，所述内支撑杆设置在外固定杆内，所述内支撑杆采用丝杠，所述螺纹转子I设置在内支撑杆的一侧并与内支撑杆丝杆连接，所述上下移动驱动电机固定在外固定杆的内表面，上下移动驱动电机的输出轴与螺纹转子I相连，所述外固定杆的侧壁上开有通孔，所述机械臂连接杆穿过外固定杆侧壁上的通孔与内支撑杆相连。所述机械臂包括机械臂主杆、机械臂连接杆、可伸缩软管、旋转驱动电机、伸缩驱动电机、收缩机械臂和螺纹转子II，所述机械臂连接杆用于与支撑杆相连，可伸缩软管设置在机械臂连接杆和机械臂主杆之间，所述收缩机械臂设置在机械臂主杆的前端端部，所述螺纹转子II设置在机械臂主杆的前端上表面，所述螺纹转子II与收缩机械臂丝杠连接，所述螺纹转子II设置在伸缩驱动电机的输出轴上，所述旋转驱动电机设置在机械臂主杆的后端上表面用于驱动机械臂主杆左右旋转。所述机械抓手包括底盘、旋转主动齿轮、旋转从动齿轮、夹持开合电机、左夹子和右夹子，所述旋转主动齿轮和旋转从动齿轮分别设置在底盘上，旋转主动齿轮与旋转从动齿轮相互啮合，所述左夹子与右夹子相对设置，左夹子设置在旋转主动齿轮下，右夹子设置在旋转从动齿轮下，所述夹持开合电机的输出轴与旋转主动齿轮相连。所述机架的前部上方左右两侧分别设置集成有避障红外管和避障距离可调电阻的红外避障传感器。所述机架的后端设有便于筐子滑下的坡面。本技术的有益效果：采用本技术实现了番茄采摘装框的全程自动化，整个采摘装框过程中不需要人工操作及看守，降低了采摘人员的劳动强度、提高了采摘效率，适用于大规模种植生产。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为支撑杆的结构示意图；图3为机械臂的结构示意图；图4为机械抓手的结构示意图；图中：1-机架，2-支撑轮，3-动力转向轮，4-支撑杆，5-分框装置，6-机械臂，7-番茄运输通道，8-推杆，9-机械抓手，10-颜色识别传感器，11-距离传感器，12-筐子，13-坡面，41-外固定杆，42-内支撑杆，43-上下移动驱动电机，44-螺纹转子I，61-机械臂主杆，62-机械臂连接杆，63-可伸缩软管，64-旋转驱动电机，65-伸缩驱动电机，66-收缩机械臂，67-螺纹转子II，91-底盘，92-旋转主动齿轮，93-旋转从动齿轮，94-夹持开合电机，95-左夹子，96-右夹子。具体实施方式如图1所示，一种番茄全自动采摘装筐一体机，包括锂电池、变速箱、电动机、单片机、开关、机架1、动力转向轮3、测速模块、支撑轮2、颜色识别传感器10、距离传感器11、机械臂6、分筐装置5、支撑杆4、番茄运输通道7、推杆8及推杆传感器，所述支撑轮2、动力转向轮3安装在机架1的下方，所述测速模块安装在动力转向轮3的轮轴上，动力转向轮3与变速箱相连，变速箱与电动机相连，所述电动机和开关分别通过导线与锂电池相连，所述支撑杆4竖向安装在机架1上，所述支撑杆4上安装有分框装置5、机械臂6、番茄运输通道7和推杆8，机架1上支撑杆4的一侧设置筐子12，所述机架1上筐子12下设置重量传感器，所述分框装置5位于筐子12的正上方，所述机械臂6与支撑杆4垂直设置，机械臂6可旋转、伸缩以及沿支撑杆4上下运动，机械臂6的前端安装有机械抓手9，机械抓手9的两侧分别设有颜色识别传感器10和距离传感器11，所述番茄运输通道7上高下低设置在机械臂6的下方，番茄运输通道7的上端位于机械臂6的前端下部，番茄运输通道7的下端位于机架1上筐子12的上部；所述推杆8设置在支撑杆4的下部，且位于支撑杆4与筐子12之间，所述推杆8上设有推杆传感器，所述颜色识别传感器10、距离传感器11、重量传感器、推杆传感器、变速箱及测速模块分别与单片机相连。如图2所示，所述支撑杆4包括外固定杆41、内支撑杆42、上下移动驱动电机43和螺纹转子I44，所述内支撑杆42设置在外固定杆41内，所述内支撑杆42采用丝杠，所述螺纹转子I44设置在内支撑杆42的一侧并与内支撑杆42丝杆连接，所述上下移动驱动电机43固定在外固定杆41的内表面，上下移动驱动电机43的输出轴与螺纹转子I44相连，所述外固定杆41的侧壁上开有通孔，所述机械臂6连接杆穿过外固定杆41侧壁上的通孔与内支撑杆42相连。如图3所示，所述机械臂6包括机械臂主杆61、机械臂连接杆62、可伸缩软管63、旋转驱动电机64、伸缩驱动电机65、收缩机械臂66、螺纹转子II67，所述机械臂连接杆62用于与支撑杆4相连，可伸缩软管63设置在机械臂连接杆62和机械臂主杆61之间，所述收缩机械臂66设置在机械臂主杆61的前端端部，所述螺纹转子II67设置在机械臂主杆61的前端上表面，所述螺纹转子II67与收缩机械臂66丝杠连接，所述螺纹转子II67设置在伸缩驱动电机65的输出轴上，所述旋转驱动电机64设置在机械臂主杆61的后端上表面用于驱动机械臂主杆61左右旋转。如图4所示，所述机械抓手9包括底盘91、旋转主动齿轮92、旋转从动齿轮93、夹持开合电机94、左夹子95和右夹子96，所述旋转主动齿轮92和旋转从动齿轮93分别设置在底盘91上，旋转主动齿轮92与旋转从动齿轮93相互啮合，所述左夹子95与右夹子96相对设置，左夹子95设置在旋转主动齿轮92下，右夹子96设置在旋转从动齿轮93下，所述夹持开合电机94的输出轴与旋转主动齿轮92相连。所述机架1的前部上方左右两侧分别设置集成有避障红外管和避障距离可调电阻的红外避障传感器。避障红外管分别水平设置在机架1的前部上方左右两侧，避障红外管的管口方向朝外并与机架1垂直设置。为了保证整个采摘过程中的行车安全，在机架1的前端设本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种番茄全自动采摘装筐一体机，包括机架（1）、安装在机架（1）下的支撑轮（2）和动力转向轮（3）以及安装在机架（1）上的支撑杆（4）、锂电池、变速箱、电动机、单片机和开关，所述动力转向轮（3）的轮轴上安装测速模块，动力转向轮（3）与变速箱相连，变速箱与电动机相连，电动机和开关分别通过导线与锂电池相连，其特征在于：所述支撑杆（4）竖向安装在机架（1）上，所述支撑杆（4）上安装有分框装置（5）、机械臂（6）、番茄运输通道（7）和推杆（8），机架（1）上支撑杆（4）的一侧设置筐子（12），所述分框装置（5）位于筐子（12）的正上方，所述机械臂（6）与支撑杆（4）垂直设置，机械臂（6）可旋转、伸缩以及沿支撑杆（4）上下运动，机械臂（6）的前端安装有机械抓手（9），机械抓手（9）的两侧分别设有颜色识别传感器（10）和距离传感器（11），所述番茄运输通道（7）上高下低设置在机械臂（6）的下方，番茄运输通道（7）的上端位于机械臂（6）的前端下部，番茄运输通道（7）的下端位于机架（1）上筐子（12）的上部；所述推杆（8）设置在支撑杆（4）的下部，且位于支撑杆（4）与筐子（12）之间，所述推杆（8）上设有推杆传感器，所述颜色识别传感器（10）、距离传感器（11）、推杆传感器、变速箱及测速模块分别与单片机相连。...

【技术特征摘要】
1.一种番茄全自动采摘装筐一体机，包括机架（1）、安装在机架（1）下的支撑轮（2）和动力转向轮（3）以及安装在机架（1）上的支撑杆（4）、锂电池、变速箱、电动机、单片机和开关，所述动力转向轮（3）的轮轴上安装测速模块，动力转向轮（3）与变速箱相连，变速箱与电动机相连，电动机和开关分别通过导线与锂电池相连，其特征在于：所述支撑杆（4）竖向安装在机架（1）上，所述支撑杆（4）上安装有分框装置（5）、机械臂（6）、番茄运输通道（7）和推杆（8），机架（1）上支撑杆（4）的一侧设置筐子（12），所述分框装置（5）位于筐子（12）的正上方，所述机械臂（6）与支撑杆（4）垂直设置，机械臂（6）可旋转、伸缩以及沿支撑杆（4）上下运动，机械臂（6）的前端安装有机械抓手（9），机械抓手（9）的两侧分别设有颜色识别传感器（10）和距离传感器（11），所述番茄运输通道（7）上高下低设置在机械臂（6）的下方，番茄运输通道（7）的上端位于机械臂（6）的前端下部，番茄运输通道（7）的下端位于机架（1）上筐子（12）的上部；所述推杆（8）设置在支撑杆（4）的下部，且位于支撑杆（4）与筐子（12）之间，所述推杆（8）上设有推杆传感器，所述颜色识别传感器（10）、距离传感器（11）、推杆传感器、变速箱及测速模块分别与单片机相连。2.根据权利要求1所述的一种番茄全自动采摘装筐一体机，其特征在于：所述支撑杆（4）包括外固定杆（41）、内支撑杆（42）、上下移动驱动电机（43）和螺纹转子I（44），所述内支撑杆（42）设置在外固定杆（41）内，所述内支撑杆（42）采用丝杠，所述螺纹转子I（44）设置在内支撑杆（42）的一侧并与内支撑杆（42）丝杆连接，所述上下移动驱动电机（43）固定在外固定杆（41）的内表面，上下移动驱动电机（43）的输出轴与螺纹转子I（44）相连，所述外固定杆（41）的侧壁上...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓娟，王娟玲，翟广谦，刘恩科，董春林，黄明镜，黄学芳，韩延龙，
申请(专利权)人：山西省农业科学院旱地农业研究中心，
类型：新型
国别省市：山西,14